一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统，其中，所述方法包括：第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务；第一工业机器人进行是否需要协同作业匹配；第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；第一工业机器人计算获得所需要的协同机器人的数量；第一工业机器人在列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；第一工业机器人生成定向广播指令和协同作业指令；控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；在蓝牙设备允许待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送协同作业指令进行协同作业。在本发明专利技术实施例中，可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统
本专利技术涉及机器人协同控制
，尤其涉及一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器；它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。现有制造业中，工业机器人应用在各种各样的智能制造中，但由于工业机器人之间的相互独立些，在执行作业任务的时候，很难实现同时多台工业机器人之间的协同作业，难免在工作中存在各工业机器人之间的各自为战的局面，降低了多工业机器人在同时执行相同作业任务时的作业效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法及系统，可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法，所述方法包括：第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成所述定向广播指令和协同作业指令；基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。可选的，所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配，包括：通过计算所述第一工业机器人自身的作业效率在所述作业任务的作业时长内的机器人作业任务量；基于所述机器人作业任务量与所述作业任务内的作业任务量进行是否需要协同作业匹配。可选的，所述可协同作业机器人为当前状态下为无作业任务且待机状态下的机器人。可选的，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息，包括：在触发需要进行协同作业时，在所述第一工业机器人内触发获取协同列表指令，并将所述获取协同列表指令上传至后台服务器；所述后台服务器根据所述协同列表指令向所述第一工业机器人进行反馈，以使得所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息。可选的，所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，包括：所述第一工业机器人基于所述作业任务中的作业位置和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中按照距离远近和待机时长选取协同作业机器人。可选的，所述定向广播指令包括定向广播名称和配对口令，所述协同作业指令包括所述作业任务。可选的，所述基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令，包括：所述蓝牙设备获得所述定向广播指令之后，解析所述定向广播指令，获得定向广播名称及配对口令；所述蓝牙设备在获得定向广播名称及配对口令之后，广播所述定向广播名称及配对口令。可选的，所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，包括：在所述待连接机器人接收到定向广播名称之后，进入待连接状态；所述待连接机器人根据所述配对口令向所述蓝牙设备反馈自身的ID号，以使得所述蓝牙设备获得待连接机器人的ID号。另外，本专利技术实施例还提供了一种多工业机器人之间的智能化协同作业系统，所述系统包括：作业任务获得模块：用于第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；匹配模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；列表信息获取模块：用于在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，协同机器人数量获取模块：用于所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；协同机器人选取模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；指令生成模块：用于所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成所述定向广播指令和协同作业指令；定向广播模块：用于基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；ID匹配模块：用于所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；协同作业模块：用于在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。在本专利技术实施例中，第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务；第一工业机器人进行是否需要协同作业匹配；第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；第一工业机器人计算获得所需要的协同机器人的数量；第一工业机器人在列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；第一工业机器人生成定向广播指令和协同作业指令；控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；在蓝牙设备允许待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送协同作业指令进行协同作业；可以根据作业任务进行多工业机器人之间的协同作业，提高作业效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例中的多工业机器人之间的智能化协同作业方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例中的多工业机器人之间的智能化协同作业系统的结构组成示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法，其特征在于，所述方法包括：/n第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；/n所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；/n在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，/n所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；/n所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；/n所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成定向广播指令和协同作业指令；/n基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；/n所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；/n在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。/n...

【技术特征摘要】
1.一种多工业机器人之间的智能化协同作业方法，其特征在于，所述方法包括：
第一工业机器人基于控制终端发送的作业任务，所述作业任务有所述用户基于所述控制终端的操作界面操作生成，所述作业任务包括作业任务量、作业位置、作业时长；
所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配；
在匹配为需要进行协同作业时，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息；以及，
所述第一工业机器人通过所述作业任务中的作业任务量及作业时长计算获得所需要的协同机器人的数量；
所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，并获得协同作业机器人的ID号；
所述第一工业机器人基于所述作业任务和协同作业机器人的ID号生成定向广播指令和协同作业指令；
基于所述定向广播指令控制蓝牙设备广播定向广播名称及配对口令；
所述蓝牙设备基于所述配对口令获得待连接机器人的ID号，利用所述待连接机器人的ID号与所述协同作业机器人的ID号进行匹配；
在匹配成功之后，所述蓝牙设备允许所述待连接机器人连接所述蓝牙设备，并向建立蓝牙连接的机器人发送所述协同作业指令进行协同作业。


2.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述第一工业机器人基于所述作业任务与自身的作业效率进行是否需要协同作业匹配，包括：
通过计算所述第一工业机器人自身的作业效率在所述作业任务的作业时长内的机器人作业任务量；
基于所述机器人作业任务量与所述作业任务内的作业任务量进行是否需要协同作业匹配。


3.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述可协同作业机器人为当前状态下为无作业任务且待机状态下的机器人。


4.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息，包括：
在触发需要进行协同作业时，在所述第一工业机器人内触发获取协同列表指令，并将所述获取协同列表指令上传至后台服务器；
所述后台服务器根据所述获取协同列表指令向所述第一工业机器人进行反馈，以使得所述第一工业机器人获得可进行协同作业机器人的列表信息。


5.根据权利要求1所述的智能化协同作业方法，其特征在于，所述第一工业机器人基于所述作业任务和所需要的协同机器人的数量在所述列表信息中选取协同作业机器人，包括：
所述第一工业机器人基于所述作业任务中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丽丽，李红霞，彭思淇，
申请(专利权)人：顺德职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44