【技术实现步骤摘要】
室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法
本专利技术涉及图像采集
，具体为室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法。
技术介绍
现有技术中，在利用视觉采集机构监视目标对象的运动轨迹时，由于环境的复杂性，单一的传感器已不能满足作业要求，而为了获得更加精确的图像信息，必须要融合多种传感器共同作业。在具体实施过程中，为获得物体更加精准的运动轨迹，需要对获得的图像数据结合IMU、气压计以及步态获得的图像数据进行多次校准，但由于特殊场景的存在，使得采集的图像数据不准确，因此，难以获得目标精准的运动轨迹。当图像采集机构处于室内环境下，可能存在的特殊场景包括有大面积白墙、瓷砖、底板、玻璃等装修材料，这些材料不仅缺乏特征点，还会在光照下发生反射，出现亮斑，影响采集精度；当目标处于室外环境下，由于车辆、人群的遮挡，会出现更加复杂的环境干扰，且因为轨迹数据具有增量式的特点，现有的方法极易产生很高的计算开销。综上所述，现有技术中对于目标对象图像的采集受到众多因素干扰，因此造成了系统对于目标运动轨迹的判断不够准确，...
【技术保护点】
1.室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，包括图像采集机构和图像处理系统，其特征在于：所述图像增强与环境适应性方法包括如下步骤：/nS1：图像采集机构实时向图像处理系统传输采集到的图像数据；/nS2：图像处理系统通过激光点云目标识别与跟踪技术实时提取被监视对象的特征，从而完成跟踪；/nS3：通过最高信息增益的计算方法，去除掉冗余的数据信息，系统得到轨迹数据的合适分割时间特征点；/nS4：系统通过基于密度的概念得到相关的子轨迹簇，从而进一步得到旅行同伴的候选集合，再将符合条件的候选集合存储起来，然后再将它们与后续到达的结果进行相交，从而逐步地改善候选集，并最终得到符合要...
【技术特征摘要】
1.室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，包括图像采集机构和图像处理系统，其特征在于：所述图像增强与环境适应性方法包括如下步骤：
S1：图像采集机构实时向图像处理系统传输采集到的图像数据；
S2：图像处理系统通过激光点云目标识别与跟踪技术实时提取被监视对象的特征，从而完成跟踪；
S3：通过最高信息增益的计算方法，去除掉冗余的数据信息，系统得到轨迹数据的合适分割时间特征点；
S4：系统通过基于密度的概念得到相关的子轨迹簇，从而进一步得到旅行同伴的候选集合，再将符合条件的候选集合存储起来，然后再将它们与后续到达的结果进行相交，从而逐步地改善候选集，并最终得到符合要求的旅行同伴；
S5：通过分析目标运动数据，获取目标的位置，再利用激光点云目标运行信息的提取方法对一连串的目标位置进行提取并拟合，进而得到目标的运动粗轨迹；
S6：针对目标运动的粗轨迹，利用场景最优轨迹的构建方法对粗轨迹进行重建，从而获得精度更高的运动轨迹。
2.根据权利要求1所述的室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，其特征在于：所述激光点云目标识别与跟踪技术包括以下步骤：
S1：对图像采集机构采集到的数据进行预处理，并提...
【专利技术属性】
技术研发人员：勾志阳，范生宏，王贺，丁立顺，邵江，
申请(专利权)人：普达迪泰天津智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12
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