一种城市铁路巡检机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种城市铁路巡检机器人及其使用方法，涉及铁路线缆技术领域，包括箱体，箱体的表面设置有两个转动机构，两个转动机构的转动部均设置有支撑板，两个支撑板上均设置有用于沿线缆表面的行走机构，两个支撑板的表面均转动连接有两个转轴，四个连接板的端部均设置有辅助轮，箱体的内壁滑动连接有配重块，箱体的内壁设置有用于带动配重块横向移动的驱动机构，通过配重块横向移动，并在传动机构一的作用下，带动转轴转动，通过驱动机构，并在传动机构二的作用下，带动转动机构的转动部转动，箱体上还设置有用于实时监测线缆表面障碍物的激光雷达。本发明专利技术具备巡了检机器人可自动跨越障碍物，在跨越时，避免自身发生侧翻或偏转的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种城市铁路巡检机器人及其使用方法
本专利技术涉及铁路线缆
，具体为一种城市铁路巡检机器人及其使用方法。
技术介绍
目前，架空输电线路是电力输送的主要手段，不可避免地，架空输电线路长期在户外经受风吹日晒和雨雪的侵蚀，很容易出现线路破损、老化等情况，如果不能及时发现问题，将会造成电力输送的中断，从而为了保证电力线路的正常运行，需要对铁路电力线路定期维护。目前在对铁路电力线缆进行巡检时，通常利用一可沿线缆表面行走的巡检机器人进行自动巡检，但由于铁路电力线缆表面每隔一断距离就设有电缆架架体，从而对于巡检机器人来说，就形成了难以跨越的障碍物。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种城市铁路巡检机器人及其使用方法，具备巡了检机器人可自动跨越障碍物，并且在跨越时，避免了自身发生侧翻或者偏转的效果，解决了目前在对铁路电力线缆进行巡检时，通常利用一可沿线缆表面行走的巡检机器人进行自动巡检，但由于铁路电力线缆表面每隔一断距离就设有电缆架架体，从而对于巡检机器人来说，就形成了难以跨越的障碍物的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种城市铁路巡检机器人，包括箱体，所述箱体的表面设置有两个转动机构，两个所述转动机构的转动部均设置有支撑板，两个所述支撑板上均设置有用于沿线缆表面的行走机构，两个所述支撑板的表面均转动连接有两个转轴，四个所述转轴的表面均固定连接有连接板，四个所述连接板的端部均设置有辅助轮。所述箱体的内壁滑动连接有配重块，所述箱体的内壁设置有用于带动所述配重块横向移动的驱动机构，通过所述配重块横向移动，并在传动机构一的作用下，带动所述转轴转动，通过所述驱动机构，并在传动机构二的作用下，带动所述转动机构的转动部转动。所述箱体上还设置有用于实时监测所述线缆表面障碍物的激光雷达。优选的，所述驱动机构包括固定安装在所述箱体内壁的电机一，所述电机一的输出轴固定连接有套块一，所述套块一的内壁套接有滑杆，所述滑杆远离所述配重块的一端固定连接有限位板，所述滑杆的表面套设有弹簧，所述弹簧的两端部分别与所述限位板和所述套块一之间的相对侧固定连接，所述滑杆靠近所述配重块的一端铰接有插板，所述配重块的上表面开设有用于所述插板插接的插槽。优选的，所述传动机构一包括两个开设在所述配重块表面的斜向槽，两个所述斜向槽的槽内均滑动连接有滑柱，两个所述滑柱的柱臂均固定连接有连接臂，所述箱体的上表面开设有用于所述连接臂穿出且滑动的开口一，两个所述连接臂的上端均铰接有齿条板一，两个所述支撑板的表面均固定连接有套块二，两个所述套块二分别套接在两个所述齿条板一的表面，两个所述支撑板的表面均固定连接有支座一，两个所述支座一的端部均转动连接有蜗杆，四个所述转轴的表面均固定连接有与所述蜗杆啮合的蜗轮，两个所述蜗杆的端部均固定连接有与所述齿条板一啮合的齿轮一。优选的，所述转动机构包括两个固定连接在所述箱体表面的支座二，两个所述支座二的端部均转动连接有连接轴，两个所述连接轴的端部均固定连接有齿轮二，两个所述齿轮二均啮合有齿条板二，所述箱体的上表面开设有用于所述齿条板二穿入且滑动的开口二。两个所述齿条板二的下端均开设有用于与所述传动机构二插接配合的插孔。优选的，所述传动机构二包括两个分别固定连接在所述插板两侧的插杆，所述插杆与所述插孔之间为插接配合。优选的，所述行走机构包括两个分别固定安装在所述支撑板表面的双头气缸，所述双头气缸的两个活塞杆分别固定连接有电机二和支撑轴，两个所述电机二的输出轴均固定连接有行走轮一，两个所述支撑轴的表面均转动连接有行走轮二。本专利技术还提供如下使用方法：一种城市铁路巡检机器人的使用方法，包括以下步骤：S1：当城市铁路巡检机器人运动到障碍物前某处时，通过激光雷达感应到信号，控制系统控制两个行走机构均停止运作；S2：控制系统控制驱动机构运作，带动配重块后移，使重心偏到后部，通过配重块后移，并在传动机构一的作用下，带动后部的两个辅助轮转动并贴合于线缆的表面；S3：控制系统控制前部的行走机构脱离线缆的表面；S4：控制系统控制驱动机构运作，并在传动机构二的作用下，带动前部转动机构的转动部转动，使得前部的行走机构转动，以避开障碍物；S5：控制系统控制后部的行走机构运作，以带动前部的行走机构绕开障碍物；S6：控制系统控制驱动机构运作，以带动前部的行走机构重新转动至线缆附近；S7：控制系统控制前部的行走机构贴合于线缆的表面；S8：控制系统控制驱动机构运作，以带动前部的两个辅助轮转动并贴合于线缆的表面，而后部的两个辅助轮转动并脱离于线缆的表面，同时配重块前移，使重心偏到前部；S9：控制系统控制后部的行走机构脱离线缆的表面；S10：控制系统控制驱动机构运作，并在传动机构二的作用下，带动后部转动机构的转动部转动，使得后部的行走机构转动，以避开障碍物；S11：控制系统控制前部的行走机构运作，以带动后部的行走机构绕开障碍物；S12：控制系统控制驱动机构运作，以带动后部的行走机构转动至线缆附近；S13：控制系统控制后部的行走机构贴合于线缆的表面；S14：控制系统控制驱动机构运作，带动四个辅助轮均脱离线缆表面，同时带动配重块移动到中部，使重心偏到中部；S15：控制系统控制行走机构运作，即可使得铁路巡检机器人继续沿线缆的表面前进，进行巡检。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：一、本专利技术通过电机一输出轴转动，带动套块一转动，通过套块一转动，带动滑杆转动，通过滑杆转动，带动配重块前移或者后移，使重心偏到前部或者后部，确保后部或者前部的行走机构转动避让障碍物时，城市铁路巡检机器人不发生偏转。二、本专利技术通过配重块前移或者后移并经斜向槽与滑柱之间的滑动配合和连接臂，带动前部或者后部的齿条板一上移，通过前部或后部的齿条板一上移，带动前部或后部的蜗杆转动，通过前部或后部的蜗杆转动，带动前部或后部的两个转轴转动，通过前部或后部的两个转轴转动，带动前部或后部的两个辅助轮转动并贴合于线缆的表面，确保前部或后部的行走轮一和行走轮二脱离线缆表面时，城市铁路巡检机器人不发生侧翻的现象。三、通过电机一输出轴转动并经插板与配重块上表面开设插槽之间的插接关系，带动插板上移，通过插板上移，带动前部或者后部的齿条板二上移，通过前部或者后部的齿条板二上移，带动连接轴转动，通过连接轴转动，带动支撑板转动，通过支撑板转动，使得前部或者后部的行走机构转动，从而即可使得前部或者后部的行走机构避开障碍物。四、本专利技术通过电机一输出轴转动，使得配重块移动至中部并如图14所示，此时四个辅助轮均脱离线缆表面，减少了城市铁路巡检机器人沿线缆表面行走时的摩擦阻力，同时重心偏到中部，保证城市铁路巡检机器人行走时的平稳性。附图说明图1为本专利技术结构的第一状态图且作为主视图；图2为本专利技术结构的第二状态图；图3为本专利技术结构的第三状态图；图4为本专利技术结构的第四状态图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种城市铁路巡检机器人，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)的表面设置有两个转动机构，两个所述转动机构的转动部均设置有支撑板(2)，两个所述支撑板(2)上均设置有用于沿线缆(3)表面的行走机构，两个所述支撑板(2)的表面均转动连接有两个转轴(4)，四个所述转轴(4)的表面均固定连接有连接板(5)，四个所述连接板(5)的端部均设置有辅助轮(6)；/n所述箱体(1)的内壁滑动连接有配重块(7)，所述箱体(1)的内壁设置有用于带动所述配重块(7)横向移动的驱动机构，通过所述配重块(7)横向移动，并在传动机构一的作用下，带动所述转轴(4)转动，通过所述驱动机构，并在传动机构二的作用下，带动所述转动机构的转动部转动；/n所述箱体(1)上还设置有用于实时监测所述线缆(3)表面障碍物的激光雷达。/n

【技术特征摘要】
1.一种城市铁路巡检机器人，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)的表面设置有两个转动机构，两个所述转动机构的转动部均设置有支撑板(2)，两个所述支撑板(2)上均设置有用于沿线缆(3)表面的行走机构，两个所述支撑板(2)的表面均转动连接有两个转轴(4)，四个所述转轴(4)的表面均固定连接有连接板(5)，四个所述连接板(5)的端部均设置有辅助轮(6)；
所述箱体(1)的内壁滑动连接有配重块(7)，所述箱体(1)的内壁设置有用于带动所述配重块(7)横向移动的驱动机构，通过所述配重块(7)横向移动，并在传动机构一的作用下，带动所述转轴(4)转动，通过所述驱动机构，并在传动机构二的作用下，带动所述转动机构的转动部转动；
所述箱体(1)上还设置有用于实时监测所述线缆(3)表面障碍物的激光雷达。


2.根据权利要求1所述的城市铁路巡检机器人，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装在所述箱体(1)内壁的电机一(8)，所述电机一(8)的输出轴固定连接有套块一(9)，所述套块一(9)的内壁套接有滑杆(10)，所述滑杆(10)远离所述配重块(7)的一端固定连接有限位板(11)，所述滑杆(10)的表面套设有弹簧(12)，所述弹簧(12)的两端部分别与所述限位板(11)和所述套块一(9)之间的相对侧固定连接，所述滑杆(10)靠近所述配重块(7)的一端铰接有插板(13)，所述配重块(7)的上表面开设有用于所述插板(13)插接的插槽。


3.根据权利要求1或2所述的城市铁路巡检机器人，其特征在于：所述传动机构一包括两个开设在所述配重块(7)表面的斜向槽(15)，两个所述斜向槽(15)的槽内均滑动连接有滑柱(16)，两个所述滑柱(16)的柱臂均固定连接有连接臂(17)，所述箱体(1)的上表面开设有用于所述连接臂(17)穿出且滑动的开口一，两个所述连接臂(17)的上端均铰接有齿条板一(18)，两个所述支撑板(2)的表面均固定连接有套块二(19)，两个所述套块二(19)分别套接在两个所述齿条板一(18)的表面，两个所述支撑板(2)的表面均固定连接有支座一(20)，两个所述支座一(20)的端部均转动连接有蜗杆(21)，四个所述转轴(4)的表面均固定连接有与所述蜗杆(21)啮合的蜗轮(22)，两个所述蜗杆(21)的端部均固定连接有与所述齿条板一(18)啮合的齿轮一(23)；所述转动机构包括两个固定连接在所述箱体(1)表面的支座二(24)，两个所述支座二(24)的端部均转动连接有连接轴(25)，两个所述连接轴(25)的端部均固定连接有齿轮二(26)，两个所述齿轮二(26)均啮合有齿条板二(27)，所述箱体(1)的上表面开设有用于所述齿条板二(27)穿入且滑动的开口二。


4.根据权利要求3所述的城市铁路巡检机器人，其特征在于：两...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱南林，
申请(专利权)人：钱南林，
类型：发明
国别省市：安徽;34