【技术实现步骤摘要】
UVW平台标定方法、设备、纠偏方法、装置及对位系统
本专利技术涉及机器视觉
，具体地，涉及一种UVW平台标定方法、设备、纠偏方法及对位系统。
技术介绍
当前，机器视觉技术在工业自动化领域得到广泛而深入的应用。伴随着制造和测量精度要求的不断提高，机器视觉对位平台的重要性愈发凸显。常见的对位平台分为传统的XYθ平台和UVW平台。比起前者，UVW平台属平面并联结构，具有响应速度高、刚性强、结构紧凑等优点，且能够实现微米级定位精度，因而在视觉对位领域得到广泛应用。UVW平台按照构型的不同，可分为PPR型和PRP型，将PPR型和PRP型UVW平台引入机器学习方法进行视觉标定，实现双目视觉定位控制。而4-PPR结构是UVW平台的一种重要实现形式，由于4-PPR结构的UVW平台具有刚度大、结构稳定且各关节的累计误差小而精度高等优点，4-PPR结构的UVW平台很容易搭建调整结构并实现旋转、平移等空间运动。4-PPR结构的UVW平台中，三个运动轴分别称为U轴、V轴和W轴，U轴垂直于V轴及W轴，且V轴与W轴相互平行，U、V...
【技术保护点】
1.一种UVW平台标定方法，其特征在于，包括：/n步骤1、控制UVW平台按照预设平移距离，分别沿X、Y方向运动m次(m≥2)，每完成一次平移后控制UVW平台停止，则控制相机获取一次图像；/n步骤2、根据平移获取的所有图像，获得相机在XY方向的像素当量及相机坐标系xyθ与世界坐标系XYθ的夹角ε；/n步骤3、控制UVW平台按照预设角度依次旋转n次(n≥2)，每完成一次旋转后控制UVW平台停止，则控制相机采集一次图像；/n步骤4、根据旋转获取的所有图像及相机在XY方向的像素当量，获取相机坐标系xyθ中世界坐标系原点与相机坐标系原点沿X、Y方向距离Δx及Δy；/n步骤5、根据夹角...
【技术特征摘要】
1.一种UVW平台标定方法，其特征在于，包括：
步骤1、控制UVW平台按照预设平移距离，分别沿X、Y方向运动m次(m≥2)，每完成一次平移后控制UVW平台停止，则控制相机获取一次图像；
步骤2、根据平移获取的所有图像，获得相机在XY方向的像素当量及相机坐标系xyθ与世界坐标系XYθ的夹角ε；
步骤3、控制UVW平台按照预设角度依次旋转n次(n≥2)，每完成一次旋转后控制UVW平台停止，则控制相机采集一次图像；
步骤4、根据旋转获取的所有图像及相机在XY方向的像素当量，获取相机坐标系xyθ中世界坐标系原点与相机坐标系原点沿X、Y方向距离Δx及Δy；
步骤5、根据夹角ε、Δx及Δy获得相机坐标系xyθ与世界坐标系系XYθ的映射关系。
2.根据权利要求1所述的UVW平台标定方法，其特征在于，所述控制UVW平台按照预设平移距离分别沿X、Y方向平移的方法包括：
步骤1.1、控制UVW平台回零；
步骤1.2、根据预设平移距离计算每次沿X、Y方向平移时UVW平台U、V及W三轴各轴的运动量；
步骤1.3、根据计算得到U、V及W三轴各轴的运动量，控制UVW平台分别沿X、Y方向平移m次。
3.根据权利要求1所述的UVW平台标定方法，其特征在于，所述控制UVW平台按照预设角度旋转的方法包括：
步骤3.1、控制UVW平台回零；
步骤3.2、根据预设旋转角度计算每次旋转时UVW平台U、V及W三轴各轴的运动量；
步骤3.2、根据计算的U、V及W三轴各轴的运动量控制UVW平台按照预设角度依次旋转旋转n次。
4.根据权利要求1所述的UVW平台标定方法，其特征在于，所述获取相机在XY方向的像素当量及夹角ε的方法为：
步骤2.1、根据每一次平移前及平移后，相机获取的两个图像，获得两个图像在相机坐标系xyθ中的像素变化；
步骤2.2、根据预设平移距离以及每一次平移前及平移后获得的相机坐标系xyθ中两个图像的像素变化，获取相机在XY方向的像素当量及相机坐标系xyθ与世界坐标系XYθ的夹角ε。
5.根据权利要求1所述的UVW平台标定方法，其特征在于，所述获取Δx及Δy方法为：
步骤4.1、根据旋转采集的所有图像及相机在XY方向的像素当量，获得采集的所有图像在相机坐标系xyθ中的坐标，根据图像在相机坐标系xyθ中的所有坐标，拟...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈腾飞，燕峰伟，丁媛，周俊杰，杜义贤，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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