【技术实现步骤摘要】
回环检测方法及系统、可读存储介质、电子设备
本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种回环检测方法。
技术介绍
高精度地图可提供精准三维环境信息，是实现L4级无人驾驶不可或缺的要素。以激光雷达作为主要传感器，利用即时定位与建图(SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM)技术自动构建高精度地图是当前主流的趋势。一个完整的SLAM系统可分为前端和后端两个部分，其中，前端的里程计通过帧间匹配实时估计无人车的位置和姿态(位姿)；由于帧间匹配存在误差，随着时间推移，误差逐渐累积，会造成轨迹漂移甚至发散，后端主要通过回环检测对整个轨迹进行优化，从而保证轨迹的精度。所谓回环检测是指无人车需要判断当前位置之前是否来过，如果来过，还需要估计车辆当前位姿与历史位姿之间关联。利用回环间的位姿约束，借助位姿图优化便可以修正位姿，从而提升整个SLAM系统的精度和鲁棒性。目前回环检测的主流方法是借助词袋模型进行特征检索，通过对比场景的相似性，判断当前位置是否构成回环。当无人车在小范围内运...
【技术保护点】
1.一种回环检测方法，包括：/n接收目标节点的节点数据；所述节点数据包括：目标节点的时间戳、目标节点的GPS位置、目标节点的位姿信息以及目标节点的三维点云；/n对所述GPS位置进行哈希编码得到所述目标节点的键值；/n在历史GPS位置编码库中查找与所述目标节点的键值具有相同键值的至少一个历史节点，生成历史节点集合；/n在所述历史节点集合中筛选出与所述目标节点的时间戳的时间间隔大于设定时间阈值、且地心距离小于设定地心距离阈值的历史节点作为候选回环节点；/n在所述候选回环节点中筛选出与所述目标节点的轨迹距离大于设定轨迹距离阈值的历史节点作为目标回环节点；/n获取所述目标回环节点的...
【技术特征摘要】
1.一种回环检测方法，包括：
接收目标节点的节点数据；所述节点数据包括：目标节点的时间戳、目标节点的GPS位置、目标节点的位姿信息以及目标节点的三维点云；
对所述GPS位置进行哈希编码得到所述目标节点的键值；
在历史GPS位置编码库中查找与所述目标节点的键值具有相同键值的至少一个历史节点，生成历史节点集合；
在所述历史节点集合中筛选出与所述目标节点的时间戳的时间间隔大于设定时间阈值、且地心距离小于设定地心距离阈值的历史节点作为候选回环节点；
在所述候选回环节点中筛选出与所述目标节点的轨迹距离大于设定轨迹距离阈值的历史节点作为目标回环节点；
获取所述目标回环节点的三维点云记为目标点云，将所述目标节点的三维点云记为源点云；
通过特征匹配在所述目标点云和源点云之间建立对应关系，得到所述目标点云和源点云之间的刚体变换矩阵；
以所述刚体变换矩阵作为回环约束，将所述目标回环节点和所述目标节点构成回环；
对所述回环中所述目标回环节点和目标节点之间的轨迹进行优化，利用优化后的轨迹更新所述回环上各节点的位姿状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述GPS位置进行哈希编码得到所述目标节点的键值之后，还包括：
将所述键值存入所述历史GPS位置编码库。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述GPS位置进行哈希编码得到所述目标节点的键值，包括：
当所述目标节点为第一个节点时，对所述目标节点的GPS位置进行哈希编码；
当所述目标节点不是第一个节点时，判断所述目标节点与上一个存入所述GPS位置编码库中的节点间的距离是否大于设定阈值；若是，则对所述目标节点的GPS位置进行哈希编码；若否，则忽略所述目标节点。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述通过特征匹配在所述目标点云和源点云之间建立对应关系，得到所述目标点云和源点云之间的刚体变换矩阵，包括：
分别从所述目标点云和源点云中提取若干关键点；
分别基于所述目标点云和源点云中提取的若干关键点对所述目标点云和源点云进行局部特征描述，并基于所述局部特征描述建立所述目标点云的各目标点和源点云的各源点之间对应关系，得到多个匹配对；其中，所述对应关系指不同视角扫描同一个场景中建立的同名点对应关系；
利用几何一致性算法在多...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁荣荣，杨再甫，李正宁，林宝尉，王彦哲，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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