一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法技术方案

本发明专利技术提供的是一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法。以离线编程作为机器人运动的基本程序，通过激光视觉点云系统对待焊焊缝坡口特征点准确提取，精确修正离线编程程序中空间位置点，在起始位置按照离线编程运动指令沿焊接方向进行搜索，激光视觉点云系统发现特征形状和特征点，末端继续运行50mm，停止运动；然后反向运动，直到激光点云线驶出起始位置；对由激光视觉点云系统提取出的实际的起始位置、辅助焊接位置和结束位置的点，存储在机器人相应的存储单元中；通过机器人语言编程，将存储单元中的点分别赋予其对应的焊接程序中的起始点、辅助焊接点和结束焊接点后，开始焊接。适宜作为焊缝定位的应用。

A laser vision point cloud system for rapid search and accurate weld location method

【技术实现步骤摘要】
一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法
本专利技术涉及焊接
焊缝定位，特别是涉及一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法。
技术介绍
机器人焊接以其优质、高效的特点，越来越受到钢结构、船舶制造、压力容器等行业的青睐。其焊接主要以人工示教为主，人工示教对操作人员的要求较高，尤其对于大厚板长焊缝而言，需要很多的示教点来完成一段焊缝的焊接，稍有疏忽就会造成机器人轨迹偏离焊缝待焊区域。造成焊接缺陷。上述问题已经严重制约了机器人在焊接领域的应用，成为我国机器人焊接智能化、数字化发展的瓶颈问题。
技术实现思路
为了应用机器人焊接时快速寻找及精准焊缝定位，本专利技术提供了一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法。该方法通过离线编程作为机器人运动的基本程序，通过激光视觉点云系统对待焊焊缝坡口特征点准确提取，精确修正离线编程程序中的有数模建立的空间位置点，实现待焊焊缝快速寻找和精准定位，解决机器人焊接偏离焊缝待焊区域的技术问题。本专利技术解决技术问题所采用的方案是：一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法，其特征是：以离线编程作为机器人运动的基本程序，通过激光视觉点云系统对待焊焊缝坡口特征点准确提取，精确修正离线编程程序中的有数模建立的空间位置点，实现待焊焊缝快速寻找和精准定位，由下述工艺步骤组成：/n(1)通过数模采用离线编程软件对待焊区域焊缝进行离线编程，将程序下载到机器人；/n(2)对机器人与待焊工件的实际位置与数模位置进行比较，确保激光视觉点云系统能够在一定范围内发现待焊工件；/n(3)以离线编程作为机器人运动的基本程序，将带有激光视觉点云系统的机器人末端运动到待焊工件起始位置附近，激光视觉点云系统开通：/n(4)开始对起始位置进行搜索...

【技术特征摘要】
1.一种激光视觉点云系统快速寻找及精准焊缝定位方法，其特征是：以离线编程作为机器人运动的基本程序，通过激光视觉点云系统对待焊焊缝坡口特征点准确提取，精确修正离线编程程序中的有数模建立的空间位置点，实现待焊焊缝快速寻找和精准定位，由下述工艺步骤组成：
(1)通过数模采用离线编程软件对待焊区域焊缝进行离线编程，将程序下载到机器人；
(2)对机器人与待焊工件的实际位置与数模位置进行比较，确保激光视觉点云系统能够在一定范围内发现待焊工件；
(3)以离线编程作为机器人运动的基本程序，将带有激光视觉点云系统的机器人末端运动到待焊工件起始位置附近，激光视觉点云系统开通：
(4)开始对起始位置进行搜索，由于机器人与待焊工件的实际位置与数模位相对位置虽然具有一定偏差，但偏差不大，激光视觉点云系统会按照离线编程程序运动，在一定空...

【专利技术属性】
技术研发人员：李大用，刘殿宝，刘放，贺鸿飞，李岩，赵玉梅，陈嵩，
申请(专利权)人：渤海造船厂集团有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21