数据融合方法、系统及计算机存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种数据融合方法、系统及计算机存储介质。该数据融合方法，利用MCU获取GNSS数据，基于GNSS数据对MCU内部的RTC和定时器执行时间校准操作，并向目标传感器发送同步采集信号；利用目标传感器根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据；利用目标服务器对目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向云服务器发送感知结果，以用于云服务器基于多个多源异构感知设备的感知结果执行数据融合操作；其中，目标服务器通过PTP与MCU时间同步。根据本发明专利技术实施例的数据融合方法、系统及计算机存储介质，能够提高数据融合的精度。

Data fusion method, system and computer storage medium

【技术实现步骤摘要】
数据融合方法、系统及计算机存储介质
本专利技术属于智能交通
，尤其涉及一种数据融合方法、系统及计算机存储介质。
技术介绍
在智能交通
，多源异构感知设备通常包括路侧端感知设备与车载端感知设备，两者分别在各自的系统时间维度和各自的坐标系中完成道路交通参与者的轨迹信息检测。目前主流的车载感知设备和路侧感知设备，大都采用基于互联网的授时机制，存在授时精度低和可靠性差等问题。同时，大量基于非实时操作系统的服务器(如Linux)在读取指令时引入的误差，难以保障高精度的时钟。而数据融合的前提是同时降低时间偏差、单位时间测量误差和时钟偏差等三种时间误差以获得更高精度的对准时钟。因此，如何提高数据融合的精度是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种数据融合方法、系统及计算机存储介质，能够提高数据融合的精度。第一方面，本专利技术实施例提供一种数据融合方法，应用于数据融合系统，数据融合系统包括云服务器和至少一个多源异构感知设备，每个多源异构感知设备包括微控制器(MicroControlUnit，MCU)、目标传感器和目标服务器，该方法包括：利用MCU获取全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)数据，基于GNSS数据对MCU内部的实时时钟(Real_TimeClock，RTC)和定时器执行时间校准操作，并向目标传感器发送同步采集信号；其中，GNSS数据包括协调世界时(CoordinatedUniversalTime，UTC)信号、每秒脉冲数(PulsePerSecond，PPS)信号和多源异构感知设备的位置信息；同步采集信号包括同步触发信号、同步脉冲信号、UTC信号及PPS信号中的至少一种；利用目标传感器根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据；利用目标服务器对目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向云服务器发送感知结果，以用于云服务器基于多个多源异构感知设备的感知结果执行数据融合操作；其中，目标服务器通过精确时间协议(PrecisionTimeProtocol，PTP)与MCU时间同步。可选的，当目标传感器包括惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)，目标数据包括IMU数据时，则利用目标传感器根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据，包括：利用IMU根据PPS信号执行数据同步采集操作，并向MCU发送IMU数据。可选的，在利用目标服务器对目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向云服务器发送感知结果之前，方法还包括：利用MCU向目标服务器发送IMU数据。可选的，当目标传感器包括激光雷达，目标数据包括激光雷达数据时，则利用目标传感器根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据，包括：利用激光雷达根据UTC信号和PPS信号执行数据同步采集操作，并向目标服务器发送激光雷达数据。可选的，当目标传感器包括摄像头，目标数据包括图像数据时，则利用目标传感器根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据，包括：利用摄像头根据同步触发信号执行数据同步采集操作，向目标服务器发送图像数据，并向MCU发送曝光时间信息。可选的，在向MCU发送曝光时间信息之后，方法还包括：利用MCU根据同步触发信号和曝光时间信息，确定摄像头的图像采集时间信息，并向目标服务器发送图像采集时间信息。可选的，当目标传感器包括毫米波雷达，目标数据包括毫米波雷达数据时，则利用目标传感器根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据，包括：利用毫米波雷达根据同步触发信号执行数据同步采集操作，并向目标服务器发送毫米波雷达数据。第二方面，本专利技术实施例提供了一种数据融合系统，数据融合系统执行第一方面或者第一方面任一可选的实现方式中的数据融合方法，数据融合系统包括云服务器和至少一个多源异构感知设备，每个多源异构感知设备包括：微控制器MCU，用于获取全球导航卫星系统GNSS数据，基于GNSS数据对MCU内部的实时时钟RTC和定时器执行时间校准操作，并向目标传感器发送同步采集信号；其中，GNSS数据包括协调世界时UTC信号、每秒脉冲数PPS信号和多源异构感知设备的位置信息；同步采集信号包括同步触发信号、同步脉冲信号、UTC信号及PPS信号中的至少一种；目标传感器，用于根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据；目标服务器，用于对目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向云服务器发送感知结果，以用于云服务器基于多个多源异构感知设备的感知结果执行数据融合操作；其中，目标服务器通过精确时间协议PTP与MCU时间同步。可选的，当目标传感器包括惯性测量单元IMU，目标数据包括IMU数据时，则目标传感器，用于根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据，包括：IMU，用于根据PPS信号执行数据同步采集操作，并向MCU发送IMU数据。可选的，在利用目标服务器对目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向云服务器发送感知结果之前，MCU还用于向目标服务器发送IMU数据。可选的，目标传感器包括激光雷达，用于根据UTC信号和PPS信号执行数据同步采集操作，并向目标服务器发送激光雷达数据。可选的，目标传感器包括摄像头，用于根据同步触发信号执行数据同步采集操作，向目标服务器发送图像数据，并向MCU发送曝光时间信息。可选的，MCU还用于根据同步触发信号和曝光时间信息，确定摄像头的图像采集时间信息，并向目标服务器发送图像采集时间信息。可选的，目标传感器包括毫米波雷达用于根据同步触发信号执行数据同步采集操作，并向目标服务器发送毫米波雷达数据。第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面或者第一方面任一可选的实现方式中的数据融合方法。本专利技术实施例的数据融合方法、系统及计算机存储介质，能够提高数据融合的精度。该数据融合方法，利用MCU获取GNSS数据，基于GNSS数据对MCU内部的RTC和定时器执行时间校准操作，并向目标传感器发送同步采集信号；利用目标传感器根据同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向MCU和/或目标服务器发送所采集到的目标数据；利用目标服务器对目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向云服务器发送感知结果，以用于云服务器基于多个多源异构感知设备的感知结果执行数据融合操作；其中，目标服务器通过PTP与MCU时间同步。如此，本专利技术实施例提供的数据融合方法，能够提高数据融合的精度。...

【技术保护点】
1.一种数据融合方法，其特征在于，应用于数据融合系统，所述数据融合系统包括云服务器和至少一个多源异构感知设备，每个所述多源异构感知设备包括微控制器MCU、目标传感器和目标服务器，所述方法包括：/n利用所述MCU获取全球导航卫星系统GNSS数据，基于所述GNSS数据对所述MCU内部的实时时钟RTC和定时器执行时间校准操作，并向所述目标传感器发送同步采集信号；其中，所述GNSS数据包括协调世界时UTC信号、每秒脉冲数PPS信号和所述多源异构感知设备的位置信息；所述同步采集信号包括同步触发信号、同步脉冲信号、所述UTC信号及所述PPS信号中的至少一种；/n利用所述目标传感器根据所述同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向所述MCU和/或所述目标服务器发送所采集到的目标数据；/n利用所述目标服务器对所述目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向所述云服务器发送所述感知结果，以用于所述云服务器基于多个所述多源异构感知设备的所述感知结果执行数据融合操作；其中，所述目标服务器通过精确时间协议PTP与所述MCU时间同步。/n

【技术特征摘要】
1.一种数据融合方法，其特征在于，应用于数据融合系统，所述数据融合系统包括云服务器和至少一个多源异构感知设备，每个所述多源异构感知设备包括微控制器MCU、目标传感器和目标服务器，所述方法包括：
利用所述MCU获取全球导航卫星系统GNSS数据，基于所述GNSS数据对所述MCU内部的实时时钟RTC和定时器执行时间校准操作，并向所述目标传感器发送同步采集信号；其中，所述GNSS数据包括协调世界时UTC信号、每秒脉冲数PPS信号和所述多源异构感知设备的位置信息；所述同步采集信号包括同步触发信号、同步脉冲信号、所述UTC信号及所述PPS信号中的至少一种；
利用所述目标传感器根据所述同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向所述MCU和/或所述目标服务器发送所采集到的目标数据；
利用所述目标服务器对所述目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向所述云服务器发送所述感知结果，以用于所述云服务器基于多个所述多源异构感知设备的所述感知结果执行数据融合操作；其中，所述目标服务器通过精确时间协议PTP与所述MCU时间同步。


2.根据权利要求1所述的数据融合方法，其特征在于，当所述目标传感器包括惯性测量单元IMU，所述目标数据包括IMU数据时，则所述利用所述目标传感器根据所述同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向所述MCU和/或所述目标服务器发送所采集到的目标数据，包括：
利用所述IMU根据所述PPS信号执行所述数据同步采集操作，并向所述MCU发送所述IMU数据。


3.根据权利要求2所述的数据融合方法，其特征在于，在所述利用所述目标服务器对所述目标数据执行时间对准操作得到感知结果，并向所述云服务器发送所述感知结果之前，所述方法还包括：
利用所述MCU向所述目标服务器发送所述IMU数据。


4.根据权利要求1所述的数据融合方法，其特征在于，当所述目标传感器包括激光雷达，所述目标数据包括激光雷达数据时，则所述利用所述目标传感器根据所述同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向所述MCU和/或所述目标服务器发送所采集到的目标数据，包括：
利用所述激光雷达根据所述UTC信号和所述PPS信号执行所述数据同步采集操作，并向所述目标服务器发送所述激光雷达数据。


5.根据权利要求1所述的数据融合方法，其特征在于，当所述目标传感器包括摄像头，所述目标数据包括图像数据时，则所述利用所述目标传感器根据所述同步采集信号，执行数据同步采集操作，并向所述MCU和/或所述目标服务器发送所采集到的目标数据，包括：
利用所述摄像头根据所述同步触...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴海超，杜孝平，黎阳，乌尼日其其格，殷艳坤，段华旭，
申请(专利权)人：国汽北京智能网联汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11