一种机器人巡检方法、装置和计算机可读介质制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人巡检方法，所述方法包括：获取巡检图像，其中，所述巡检图像为巡检机器人对目标区域进行巡检的过程中所获取的图像；对所述巡检图像进行对象识别，得到所述巡检图像中包含的目标对象；在检测到所述目标对象未佩戴目标物品的情况下，通过报警装置输出告警信息，其中，所述告警信息用于提示存在未佩戴所述目标物品的对象。本申请先识别目标对象，再识别目标对象会否佩戴目标物品，若发现存在未佩戴目标物品的目标对象，则进行报警，无需人工巡检，提高了巡检效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人巡检方法、装置和计算机可读介质
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人巡检方法、装置和计算机可读介质。
技术介绍
在项目施工过程中，施工人员都需要佩戴安全帽以保证自身安全，但施工现场还是会有部分施工人员没佩戴安全帽，带来极大安全隐患，因此需要巡检人员在施工过程中进行巡检，以查看是否有人员未佩戴安全帽，但采用人工方式巡检效率不高。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种机器人巡检方法、装置和计算机可读介质，以解决巡检效率不高的问题。具体技术方案如下：第一方面，提供了一种机器人巡检方法，所述方法包括：获取巡检图像，其中，所述巡检图像为巡检机器人对目标区域进行巡检的过程中所获取的图像；对所述巡检图像进行对象识别，得到所述巡检图像中包含的目标对象；在检测到所述目标对象未佩戴目标物品的情况下，通过报警装置输出告警信息，其中，所述告警信息用于提示存在未佩戴所述目标物品的对象。可选的，所述方法还包括：获取目标位置信息，其中，所述目标位置信息用于指示所述目标对象所在的目标位置；根据所述目标位置信息，生成指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述目标位置；发送所述指示信息至目标终端。可选的，所述获取目标位置信息之前，所述方法还包括：获取所述巡检机器人的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为根据所述巡检机器人由起始位置开始已行进的路径长度所确定的位置信息；获取目标校准点的第二位置信息，其中，所述目标区域内设置有多个校准点，所述目标校准点为所述多个校准点中所述巡检机器人当前行进到的校准点；在所述第一位置信息和所述第二位置信息的差值不大于目标差值的情况下，根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行校准，得到所述巡检机器人所处的位置信息，其中，所述目标位置信息为所述巡检机器人所处的位置信息。可选的，所述获取目标校准点的第二位置信息包括：接收所述目标校准点上的反射挡板的反射信号；确定所述反射信号的排列序号；根据所述反射信号的排列序号、以及所述多个校准点中两个相邻的校准点之间的路径间距，获取所述目标校准点的所述第二位置信息。可选的，所述对所述巡检图像进行对象识别，得到所述巡检图像中包含的目标对象包括：将所述巡检图像输入到目标对象识别模型，得到所述目标对象识别模型输出的目标图像，其中，所述目标对象识别模型为使用标注了所述目标对象的训练图像样本对初始对象识别模型进行训练得到的，所述目标图像为从所述巡检图像中提取的包含所述目标对象的图像。可选的，所述将所述巡检图像输入到目标对象识别模型，得到所述目标对象识别模型输出的目标图像之前，所述方法还包括：获取所述训练图像样本和所述训练图像样本的标注结果，其中，所述标注结果用于指示所述训练图像样本中是否包含所述目标对象；将所述训练图像样本输入到所述初始对象识别模型，得到所述初始对象识别模型输出的识别结果，其中，所述识别结果用于指示所述训练图像样本中是否包含所述目标对象；在所述标注结果与所述识别结果不一致的情况下，调整所述初始对象识别模型的模型参数，得到所述目标对象识别模型，其中，在所述目标对象识别模型输出的所述识别结果与所述标注结果一致。第二方面，提供了一种机器人巡检装置，包括：获取模块，用于获取巡检图像，其中，所述巡检图像为巡检机器人对目标区域进行巡检的过程中所获取的图像；识别模块，用于对所述巡检图像进行对象识别，得到所述巡检图像中包含的目标对象；输出模块，用于在检测到所述目标对象未佩戴目标物品的情况下，通过报警装置输出告警信息，其中，所述告警信息用于提示存在未佩戴所述目标物品的对象。第三方面，提供了一种巡检机器人，包括：拍摄装置，用于在所述巡检机器人对目标区域进行巡检的过程中进行图像采集，得到巡检图像；机器人控制器，与所述拍摄装置相连，用于对所述巡检图像进行对象识别，得到所述巡检图像中包含的目标对象；报警装置，与所述机器人控制器相连，用于在检测到所述目标对象未佩戴目标物品的情况下，输出告警信息，其中，所述告警信息用于提示存在未佩戴所述目标物品的对象。可选的，所述巡检机器人还包括无线通讯装置，所述机器人控制器，用于获取目标位置信息，并根据所述目标位置信息，生成指示信息，其中，所述目标位置信息用于指示所述目标对象所在的目标位置，所述指示信息用于指示所述目标位置；所述无线通讯模块，与所述机器人控制器相连，用于发送所述指示信息至目标终端。可选的，所述巡检机器人还包括驱动装置：所述机器人控制器，用于获取所述巡检机器人的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为根据所述巡检机器人由起始位置开始已行进的路径长度所确定的位置信息；所述驱动装置，与所述机器人控制器相连，用于获取目标校准点的第二位置信息，其中，所述目标区域内设置有多个校准点，所述目标校准点为所述多个校准点中所述巡检机器人当前行进到的校准点；所述机器人控制器，还用于在所述第一位置信息和所述第二位置信息的差值不大于目标差值的情况下，根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行校准，得到所述巡检机器人所处的位置信息，其中，所述目标位置信息为所述巡检机器人所处的位置信息。第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述的方法步骤。本申请实施例有益效果：本申请实施例提供了一种机器人巡检方法，巡检机器人获取巡检图像，然后对巡检图像进行对象识别，得到巡检图像中包含的目标对象，在检测到目标对象未佩戴目标物品的情况下，巡检机器人通过报警装置输出告警信息。本申请先识别目标对象，再识别目标对象会否佩戴目标物品，若发现存在未佩戴目标物品的目标对象，则进行报警，无需人工巡检，提高了巡检效率。当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种巡检机器人示意图；图2为本申请实施例提供的一种机器人巡检的方法流程图；图3为本申请实施例提供的校准位置信息的方法流程图；图4为本申请实施例提供的巡检机器人巡检示意图；图5为本申请实施例提供的一种机器人巡检装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人巡检方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取巡检图像，其中，所述巡检图像为巡检机器人对目标区域进行巡检的过程中所获取的图像；/n对所述巡检图像进行对象识别，得到所述巡检图像中包含的目标对象；/n在检测到所述目标对象未佩戴目标物品的情况下，通过报警装置输出告警信息，其中，所述告警信息用于提示存在未佩戴所述目标物品的对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人巡检方法，其特征在于，所述方法包括：
获取巡检图像，其中，所述巡检图像为巡检机器人对目标区域进行巡检的过程中所获取的图像；
对所述巡检图像进行对象识别，得到所述巡检图像中包含的目标对象；
在检测到所述目标对象未佩戴目标物品的情况下，通过报警装置输出告警信息，其中，所述告警信息用于提示存在未佩戴所述目标物品的对象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取目标位置信息，其中，所述目标位置信息用于指示所述目标对象所在的目标位置；
根据所述目标位置信息，生成指示信息，其中，所述指示信息用于指示所述目标位置；
发送所述指示信息至目标终端。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标位置信息之前，所述方法还包括：
获取所述巡检机器人的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为根据所述巡检机器人由起始位置开始已行进的路径长度所确定的位置信息；
获取目标校准点的第二位置信息，其中，所述目标区域内设置有多个校准点，所述目标校准点为所述多个校准点中所述巡检机器人当前行进到的校准点；
在所述第一位置信息和所述第二位置信息的差值不大于目标差值的情况下，根据所述第二位置信息对所述第一位置信息进行校准，得到所述巡检机器人所处的位置信息，其中，所述目标位置信息为所述巡检机器人所处的位置信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取目标校准点的第二位置信息包括：
接收所述目标校准点上的反射挡板的反射信号；
确定所述反射信号的排列序号；
根据所述反射信号的排列序号、以及所述多个校准点中两个相邻的校准点之间的路径间距，获取所述目标校准点的所述第二位置信息。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述巡检图像进行对象识别，得到所述巡检图像中包含的目标对象包括：
将所述巡检图像输入到目标对象识别模型，得到所述目标对象识别模型输出的目标图像，其中，所述目标对象识别模型为使用标注了所述目标对象的训练图像样本对初始对象识别模型进行训练得到的，所述目标图像为从所述巡检图像中提取的包含所述目标对象的图像。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述巡检图像输入到目标对象识别模型，得到所述目标对象识别模型输出的目标图像之前，所述方法还包括：
获取所述训练图像样本和所述训练图像样本的标注结果，其中，所述标注结果用于指示所述训练图像样本中是否包含所述目标对象；
将所述训练图像样本输入到所述初始对象识别模型，得到所述初始对象识别模型输...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚秀军，许哲涛，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11