一种识别工作区域边界的方法技术

本发明专利技术公开了一种识别工作区域边界的方法，包括如下步骤：获取智能移动机器人所在位置的环境图像；利用边缘检测算法从所述环境图像中提取边界轮廓；将边界轮廓分段，并确定每个分段中的待检测子区域，所述待检测子区域均包括多个基本图像单元；利用神经网络模型检测每个待检测子区域，利用神经网络模型判断待检测子区域中的各基本图像单元是否属于工作区域；将所述神经网络模型判断为工作区域的基本图像单元沿所述边界轮廓的长度方向顺次连接作为智能移动机器人当下的工作区域边界。相对于现有技术，本方法可以在无法预先人工构建机器人的工作边界的情况下保证机器人正常工作，并能够精确地获取机器人的工作区域边界。

A method to identify the boundary of work area

【技术实现步骤摘要】
一种识别工作区域边界的方法
本专利技术涉及智能移动机器人工作区域识别领域，具体涉及一种识别工作区域边界的方法。
技术介绍
智能移动机器人是一种自动化智能产品，能够在规定区域内按要求自动完成特定的任务。在工作过程中，为了保障机器人使用的安全性，需要将机器人限定在一定的工作区域内。在工作过程中，如果机器人越出该安全区域，可能给机器人造成损坏甚至给使用者造成意外伤害。保证机器人在规定区域内工作是确保机器人工作安全性的重要条件，能否准确有效地识别工作区域边界是智能移动机器人一个重要的性能评价指标。在现有技术中，各类智能移动机器人的边界识别方法主要为以下几种：利用接触或非接触式传感器感知墙壁等环境固有自然边界、通过坐标定位确定边界和通过带电导线人工构建工作区域边界等技术构建人工边界。通过环境固有边界来确定工作环境的方法对于机器人工作环境有明确的限制，要求环境存在利于机器人识别的固有边界，然而，如果机器人工作在开放场景中，环境往往不存在明显的有利于机器人识别的自然边界，该方法将无法适用；通过坐标定位等方式确定机器人工作边界则往往因为现有各种定位技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别工作区域边界的方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取智能移动机器人所在位置的环境图像；/n利用边缘检测算法从所述环境图像中提取边界轮廓；/n将边界轮廓分段，并确定每个分段中的待检测子区域，所述待检测子区域均包括多个基本图像单元；/n利用神经网络模型逐次检测每个待检测子区域，判断所述待检测子区域中的各基本图像单元是否属于工作区域；/n将所述神经网络模型判断为工作区域的基本图像单元沿所述边界轮廓的长度方向顺次连接作为智能移动机器人的工作区域边界。/n

【技术特征摘要】
1.一种识别工作区域边界的方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取智能移动机器人所在位置的环境图像；
利用边缘检测算法从所述环境图像中提取边界轮廓；
将边界轮廓分段，并确定每个分段中的待检测子区域，所述待检测子区域均包括多个基本图像单元；
利用神经网络模型逐次检测每个待检测子区域，判断所述待检测子区域中的各基本图像单元是否属于工作区域；
将所述神经网络模型判断为工作区域的基本图像单元沿所述边界轮廓的长度方向顺次连接作为智能移动机器人的工作区域边界。


2.根据权利要求1所述的识别工作区域边界的方法，其特征在于：确定每个分段中的待检测子区域的方法为：以所述基本图像单元位沿边界轮廓进行覆盖，形成覆盖边界轮廓的最小区域；在每个分段中，令所述最小区域沿边界轮廓法向的两侧进行区域延伸覆盖，形成所述边界轮廓上各分段的待检测子区域。


3.根据权利要求2所述的识别工作区域边界的方法，其特征在于：在将边界轮廓分段时，沿边界轮廓的长度方向进行均等分段。


4.根据权利要求3所述的识别工作区域边界的方法，其特征在于：所述神经网络模型顺次由卷积层、池化层、卷积层、模块组、分类输出模块组成；所述神经网络模型采用...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦新涛，苏霖锋，陈伟钦，付帅，赖金翔，
申请(专利权)人：华南师范大学，
类型：发明
国别省市：广东;44