自动驾驶策略控制模块的仿真测试方法、设备及存储介质技术

本申请公开了一种自动驾驶策略控制模块的仿真测试方法、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：为仿真测试系统包括的多个仿真测试主机配置场景数据；为各所述仿真测试主机配置策略控制模块的配置数据，各所述仿真测试主机的所述策略控制模块不同；控制各所述仿真测试主机对各自的所述策略控制模块进行仿真测试，所述仿真测试用于测试各所述策略控制模块在各个仿真测试主机配置的场景数据对应的场景下的性能。根据本申请的技术，能够同时针对多个策略控制模块的控制策略进行仿真测试，便于多个不同策略控制模块的控制策略的性能的纵向比较，能够有效地提高仿真测试效率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶策略控制模块的仿真测试方法、设备及存储介质
本申请涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶策略控制模块的仿真测试方法、设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车(Autonomousvehicles；Self-drivingautomobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车的策略控制模块可以在各种运行场景下，采用一定的算法制定相应的策略，并控制汽车基于该策略行驶。例如，可以实现自动驾驶汽车的路径规划策略的制定，或者还可以针对运行中的各种路况做出应急反应的控制策略。因此，该策略控制模块也可以称为规划与控制(PlanningandControl；PnC)策略模块。该策略控制模块为自动驾驶汽车中非常重要的一个部分，在自动驾驶汽车试运行之前，务必需要对该策略控制模块进行仿真测试。现有技术的策略控制模块的仿真测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶策略控制模块的仿真测试方法，其特征在于，包括：/n为仿真测试系统包括的多个仿真测试主机配置场景数据；/n为各所述仿真测试主机配置策略控制模块的配置数据，各所述仿真测试主机的所述策略控制模块不同；/n控制各所述仿真测试主机对各自的所述策略控制模块进行仿真测试，所述仿真测试用于测试各所述策略控制模块在各个仿真测试主机配置的场景数据对应的场景下的性能。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶策略控制模块的仿真测试方法，其特征在于，包括：
为仿真测试系统包括的多个仿真测试主机配置场景数据；
为各所述仿真测试主机配置策略控制模块的配置数据，各所述仿真测试主机的所述策略控制模块不同；
控制各所述仿真测试主机对各自的所述策略控制模块进行仿真测试，所述仿真测试用于测试各所述策略控制模块在各个仿真测试主机配置的场景数据对应的场景下的性能。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为多个仿真测试主机构成的仿真测试系统配置场景数据，包括：
在公共数据空间中写入所述场景数据，以供所述仿真测试系统中各所述仿真测试主机获取所述场景数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为各所述仿真测试主机配置策略控制模块的配置数据，包括：
在各所述仿真测试主机对应的私有数据空间中写入所述策略控制模块的配置数据，以供对应的所述仿真测试主机获取所述策略控制模块的配置数据。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制各所述仿真测试主机对各自的所述策略控制模块进行仿真测试，包括：
在预设位置写入仿真测试的启动标识信息，以供各所述仿真测试主机检测到所述启动标识信息时，启动采用各自的所述策略控制模块进行仿真测试。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制各所述仿真测试主机对各自的所述策略控制模块进行仿真测试之后，所述方法还包括：
获取各所述仿真测试主机测得的所述性能参数；
并基于各所述仿真测试主机测得的所述性能参数，为各所述仿真测试主机测试的所述策略控制模块进行性能打分。


6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述仿真测试系统基于共享内存网络来实现。


7.一种自动驾驶策略控制模块的仿真测试方法，其特征在于，包括：
从当前的仿真测试主机所属的仿真测试系统中获取仿真测试的场景数据和要测试的策略控制模块的配置数据；
对所述策略控制模块，在所述场景数据对应的场景下的性能进行仿真测试。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述仿真测试系统包括仿真测试控制设备和多个仿真测试主机；
从当前的仿真测试主机所属的仿真测试系统中获取仿真测试的场景数据和要测试的策略控制模块的配置数据，包括：
从所述仿真测试控制设备或者前相邻的仿真测试主机中获取传递数据，所述传递数据中包括所述场景数据、多个策略控制模块的配置数据以及各所述策略控制模块的配置数据在所述仿真测试控制设备中的私有数据空间的标识；
从所述传递数据中获取所述场景数据；
基于预先建立的仿真测试主机的标识与私有数据空间的标识的对应关系，从所述传递数据中，获取与所述当前的仿真测试主机对应的所述私有数据空间中的所述策略控制模块的配置数据以及所述私有数据空间的标识，并保存。


9.根据权利要求7-8任一所述的方法，其特征在于，从当前的仿真测试主机所属的仿真测试系统中获取仿真测试的场景数据和要测试的策略控制模块的配置数据；所述仿真测试系统包括仿真测试控制设备和多个仿真测试主机之后，对所述策略控制模块，在所述场景数据对应的场景下的性能进行仿真测试之前，所述方法包括：
检测并确定获取到启动标识信息。


10.根据权利要求7-8任一所述的方法，其特征在于，对所述策略控制模块，在所述场景数据对应的场景下的性能进行仿真测试之后，所述方法还包括：
获取采用所述策略控制模块的汽车，在所述场景数据对应的场景下的性能参数；
并向所述仿真测试控制设备返回所述性能参数。


11.一种仿真测试控制设备，其特征在于，包括：
配置模...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴希科，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11