【技术实现步骤摘要】
自动测量综采工作面目标点坐标的方法和测量机器人系统
本专利技术涉及计算机
，特别是涉及自动测量综采工作面目标点坐标的方法和测量机器人系统。
技术介绍
2020年3月，国家发改委、国家能源局、应急管理部、国家煤矿安全监察局、工业和信息化部、财政部、科技部、教育部八部委联合印发《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》，以前所未有的高度从国家战略层面全面推动煤矿智能化技术的变革，提出推进煤矿机器人研发及产业化应用。智能矿井建设的目的是少人或无人，而且需要实现生产过程数据的实时、自动采集和处理。综采工作面是矿山生产的关键场所，安全事故的多发地点，因此综采工作面生产过程的少人或无人是智能矿井建设的重中之重。为了适应地层空间形态的变化和基于地质模型的自适应开采，最终达到少人或无人的目的，需要实现根据钻孔等大地坐标数据生成的巷道模型、地质模型与采煤机等机电设备处于同一坐标系。目前，基于惯导和里程计组合定位的坐标是相对坐标，无法与地质模型耦合。所以，需要把巷道中的已知大地坐标导线点三维坐标自动传输给采煤机、液压支架、刮板运输机等机...
【技术保护点】
1.一种自动测量综采工作面目标点坐标的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取控制点标识的点号；/n依据所述点号在控制点数据文件或数据库中进行查询操作，得到所述控制点标识对应控制点的大地坐标；/n根据巷道内所述控制点的大地坐标、所述控制点到陀螺全站仪的坐标真北方位角度、陀螺全站仪的角度距离测量值，确定所述陀螺全站仪的大地坐标；/n根据搜索方位角和角度范围参数搜索固定或移动的目标点标识；/n通过图像识别或有源信号识别的方式识别所述目标点标识的点号；/n根据所述陀螺全站仪的大地坐标，测量所述点号对应目标点的大地坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动测量综采工作面目标点坐标的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取控制点标识的点号；
依据所述点号在控制点数据文件或数据库中进行查询操作，得到所述控制点标识对应控制点的大地坐标；
根据巷道内所述控制点的大地坐标、所述控制点到陀螺全站仪的坐标真北方位角度、陀螺全站仪的角度距离测量值，确定所述陀螺全站仪的大地坐标；
根据搜索方位角和角度范围参数搜索固定或移动的目标点标识；
通过图像识别或有源信号识别的方式识别所述目标点标识的点号；
根据所述陀螺全站仪的大地坐标，测量所述点号对应目标点的大地坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取控制点标识的点号的步骤，包括：
根据搜索方位角和角度范围参数对所述控制点标识进行搜索；
搜索到所述控制点标识后拍照，通过图像识别模型对所述图像进行点号识别，得到所述控制点的对应点号；或通过有源信号识别得到所述控制点的对应点号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据搜索方位角和角度范围参数搜索固定或移动的目标点标识的步骤，包括：
根据矿井综采工作面倾向的方位角，确定所述目标点标识对应的搜索方位角和角度范围参数；
根据所述搜索方位角和角度范围参数，对所述目标点标识进行搜索。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量所述目标点的大地坐标的步骤，包括：
以所述陀螺全站仪的大地坐标为控制点坐标，用测量机器人自动测量计算综采工作面所述目标点的大地坐标。
5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，矿井综采工作面安装有多个陀螺全站仪，组成测量机器人群；所述方法包括：
每个陀螺全站仪都将测量的目标点的点号和所述目标点的大地坐标存储到所述控制点数据文件或数据库中，以用于所述多个陀螺全站仪传导所述大地坐标；
所述多个陀螺全站仪中任一陀螺全站仪在搜索已知控制点过程中，搜索到任一目标点且识别出所述目标点的点号后，根据所述点号对所述控制点数据文件或数据库中进行查询操作；
若查询到所述点号对应的大地坐标，则以所述大地坐标作为控制点坐标；
若查询不到所述大地坐标，则继续搜索其他目标点，直到搜索到被其他陀螺全站仪识别和测量出大地坐标的目标点为止。
6.一种自动测量综采工作面目标点坐标的测量机器人系统，其特征在于，所述系统包括：工控机、陀螺全站仪、控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛善君，李鑫超，陈华州，张鹏鹏，
申请(专利权)人：北京龙软科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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