一种舵轮及其控制方法技术

本申请公开了一种舵轮及其控制方法，所述舵轮包括驱动组件和承载组件，驱动组件包括转向驱动组件。其中，转向驱动组件包括环形的齿轮盘和设置其上的环形凸台，承载组件包括平层板和支架板，平层板固定设置在凸台上，支架板固定设置在平层板上，以使驱动组件能够通过承载组件带动舵轮的载体运动。转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器。主动齿轮和第一从动齿轮分别与齿轮盘咬合，第一传感器用于检测第一从动齿轮的转齿信息，以获知齿轮盘的转动角度并与预定转向角度进行对比，从而通过对比结果对转向驱动组件的转动角度进行调整。可见，本申请提供的舵轮能够对转向角度进行调整，从而确保多个舵轮同时转向时的转向角度一致。

【技术实现步骤摘要】
一种舵轮及其控制方法
本申请涉及自动导引运输车
，特别是涉及一种舵轮及其控制方法。
技术介绍
自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)是指装备有自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶的运输车，AGV在工作过程中不需驾驶员行驶，在装载好货物之后可自动行驶，故而在自动化生产实现无人化的过程中发挥关键的作用。现有的自动导引运输车多采用舵轮驱动，舵轮在不同驱动组件的驱动下行走及转向，在行走的同时可以进行预定角度的转向。自动导引运输车承载货物沿预定路径行走的过程中，经常需要装配多个舵轮，货物的重量在自动导引运输车上可能分配不均，此时多个舵轮的转向可能出现转向角度不匹配的情况，进而导致自动导引运输车偏离预定路线甚至出现意外。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种舵轮及其控制方法，能够对转向角度进行调整，确保多个舵轮同时转向时的转向角度一致。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种舵轮，包括：驱动组件和承载组件；所述驱动组件包括转向驱动组件，所述转向驱动组件包括环形的齿轮盘、设置在所述齿轮盘上的环形凸台；所述承载组件包括中间均有一孔洞的平层板和支架板，所述平层板固定于所述环形凸台背离所述齿轮盘的一侧，所述支架板固定于所述平层板背离所述驱动组件的一侧，以使所述驱动组件能够通过所述承载组件带动所述舵轮的载体运动；其中，所述平层板和所述支架板的孔洞暴露出所述齿轮盘的环形内壁所围成的区域；所述转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器；所述主动齿轮和所述第一从动齿轮设置于所述齿轮盘的外侧，分别与所述齿轮盘咬合；所述第一传感器设置于所述第一从动齿轮远离所述承载组件的一侧，用于检测并反馈所述第一从动齿轮的转齿信息，以通过所述第一从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种舵轮的控制方法，所述舵轮包括驱动组件和承载组件；所述驱动组件包括转向驱动组件，所述转向驱动组件包括环形的齿轮盘、设置在所述齿轮盘上的环形凸台；所述承载组件包括中间均有一孔洞的平层板和支架板，所述平层板固定于所述环形凸台背离所述齿轮盘的一侧，所述支架板固定于所述平层板背离所述驱动组件的一侧，并通过所述平层板和所述支架板的孔洞暴露出所述齿轮盘的环形内壁所围成的区域；所述转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器，所述主动齿轮和所述第一从动齿轮设置于所述齿轮盘的外侧，分别与所述齿轮盘咬合；所述第一传感器设置于所述第一从动齿轮远离所述承载组件的一侧；其中，所述转向驱动组件与所述承载组件固定连接，以使所述驱动组件能够通过所述承载组件带动所述舵轮的载体运动；所述控制方法包括：驱动所述主动齿轮转动以带动所述动齿轮盘转动，并通过所述齿轮盘带动所述第一从动齿轮转动；利用所述第一传感器采集所述第一从动齿轮的转齿信息；通过所述第一从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供的舵轮包括驱动组件和承载组件，驱动组件包括转向驱动组件。其中，转向驱动组件包括环形的齿轮盘和设置其上的环形凸台，承载组件包括平层板和支架板，平层板固定设置在凸台上，支架板固定设置在平层板上，以使驱动组件能够通过承载组件带动舵轮的载体(例如自动导引运输车)运动。转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器。主动齿轮和第一从动齿轮分别与齿轮盘咬合，主动齿轮带动齿轮盘转动，齿轮盘再带动第一从动齿轮转动，进而可以利用第一传感器检测并反馈第一从动齿轮的转齿信息，从而获知齿轮盘的转齿信息，以进一步与预定的转向角度进行对比，从而通过对比结果对转向驱动组件的转动角度进行调整。可见，本申请提供的舵轮能够对转向角度进行调整，从而确保多个舵轮同时转向时的转向角度一致。附图说明为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1a为两个舵轮承载自动导引运输车一实施方式的结构示意图；图1b为三个舵轮承载自动导引运输车一实施方式的结构示意图；图2为本申请舵轮一实施方式的结构示意图；图3为图2中舵轮一实施方式的的爆炸结构示意图；图4为图3中虚线框A所示区域的放大图；图5为图3中虚线框B所示区域的放大图；图6为本申请舵轮的控制方法一实施方式的流程示意图；图7为图6中步骤S103一实施方式的流程示意图；图8为图6中步骤S103另一实施方式的流程示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。请参阅图1a和图1b，图1a为两个舵轮承载自动导引运输车一实施方式的结构示意图，图1b为三个舵轮承载自动导引运输车一实施方式的结构示意图。自动导引运输车承载货物沿预定路径行走的过程中，经常需要装配多个舵轮(例如图1a中所示的两个舵轮100装配在自动导引运输车500上，图1b中所示的三个舵轮100装配在自动导引运输车500上)，货物的重量在自动导引运输车上可能分配不均，此时多个舵轮的转向可能出现转向角度不匹配的情况，进而导致自动导引运输车偏离预定路线甚至出现意外。本申请为了确保多个舵轮的转向角度一致，采用了如下方式，具体请参阅图2-图5，图2为本申请舵轮一实施方式的结构示意图，图3为图2中舵轮一实施方式的爆炸结构示意图，图4为图3中虚线框A所示区域的放大图，图5为图3中虚线框B所示区域的放大图。该舵轮包括驱动组件1和承载组件2。具体地，驱动组件1包括固定连接在一起的转向驱动组件11和行走驱动组件12。行走驱动组件12包括行走驱动轮121和行走驱动电机122，行走驱动电机122驱动行走驱动轮121在预定的行走方向上前进或后退，转向驱动组件11则可以间接驱动行走驱动轮121按预定角度转向，以使舵轮在行走的同时转向，从而能够按预定路径运动。如图1a和图1b所示，当多个舵轮一起承载自动导引运输车时，这多个舵轮的行走驱动电机122驱动行走驱动轮121同时在预定的行走方向上前进或者后退，这多个舵轮的转向驱动组件11同时间接驱动其行走驱动轮121按预定角度转向，以使自动导引运输车在行走的同时转向。此时需要确保多个舵轮的行走驱动轮121按相同的预定角度转向，从而使自动导引运输车能够按预定路径运动。具体地，转向驱动组件11包括环形的齿轮盘111、设置在齿轮盘111上的环形凸台115，优选地，凸台115的环形内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵轮，其特征在于，包括：/n驱动组件和承载组件；/n所述驱动组件包括转向驱动组件，所述转向驱动组件包括环形的齿轮盘、设置在所述齿轮盘上的环形凸台；所述承载组件包括中间均有一孔洞的平层板和支架板，所述平层板固定于所述环形凸台背离所述齿轮盘的一侧，所述支架板固定于所述平层板背离所述驱动组件的一侧，以使所述驱动组件能够通过所述承载组件带动所述舵轮的载体运动；其中，所述平层板和所述支架板的孔洞暴露出所述齿轮盘的环形内壁所围成的区域；/n所述转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器；所述主动齿轮和所述第一从动齿轮设置于所述齿轮盘的外侧，分别与所述齿轮盘咬合；所述第一传感器设置于所述第一从动齿轮远离所述承载组件的一侧，用于检测并反馈所述第一从动齿轮的转齿信息，以通过所述第一从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。/n

【技术特征摘要】
1.一种舵轮，其特征在于，包括：
驱动组件和承载组件；
所述驱动组件包括转向驱动组件，所述转向驱动组件包括环形的齿轮盘、设置在所述齿轮盘上的环形凸台；所述承载组件包括中间均有一孔洞的平层板和支架板，所述平层板固定于所述环形凸台背离所述齿轮盘的一侧，所述支架板固定于所述平层板背离所述驱动组件的一侧，以使所述驱动组件能够通过所述承载组件带动所述舵轮的载体运动；其中，所述平层板和所述支架板的孔洞暴露出所述齿轮盘的环形内壁所围成的区域；
所述转向驱动组件还包括主动齿轮、第一从动齿轮和第一传感器；所述主动齿轮和所述第一从动齿轮设置于所述齿轮盘的外侧，分别与所述齿轮盘咬合；所述第一传感器设置于所述第一从动齿轮远离所述承载组件的一侧，用于检测并反馈所述第一从动齿轮的转齿信息，以通过所述第一从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。


2.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述转向驱动组件还包括转向驱动电机和齿轮支架；所述转向驱动电机设置于所述主动齿轮远离所述平层板的一侧，所述转向驱动电机的驱动轴与所述主动齿轮固定连接，用于驱动所述主动齿轮；所述齿轮支架固定于所述转向驱动电机，并由所述主动齿轮向所述第一从动齿轮的方向沿所述齿轮盘的周向延伸，所述第一从动齿轮设置于所述齿轮支架面向所述平层板的一侧表面，所述第一传感器对应于所述第一从动齿轮设置于所述齿轮支架远离所述平层板的一侧表面。


3.根据权利要求2所述的舵轮，其特征在于，所述转向驱动组件还包括第二从动齿轮和第二传感器；所述第二从动齿轮设置于所述齿轮支架面向所述平层板的一侧表面，与所述齿轮盘咬合；所述第二传感器对应于所述第二从动齿轮设置于所述齿轮支架远离所述平层板的一侧表面，用于检测并反馈所述第二从动齿轮的转齿信息，以通过所述第二从动齿轮的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。


4.根据权利要求1～3任一项所述的舵轮，其特征在于，所述转向驱动组件还包括至少一个微动开关，设置于所述凸台面向所述平层板的一侧表面，用于检测并反馈所述齿轮盘的转齿信息，以通过所述齿轮盘的转齿信息对所述转向驱动组件的转动角度进行调整。


5.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述凸台和所述平层板通过第一连接件固定连接，所述平层板和所述支架板通过第二连接件固定连接，以使所述转向驱动组件与所述承载组件固定连接。


6.根据权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述舵轮还包括走线组件，所述走线组件包括多个线孔，用于使所述舵轮的属于不同功率范围的电性连接线分别穿设于不同的所述线孔中。


7.根据权利要求6所述的舵轮，其特征在于，所述线孔包括第一线孔和第二线孔；所述走线组件还包括线台和线架；所述线台为环形，设置于所述齿轮盘的环形内壁，所述线台上设置有至少两个第一线孔；所述线架跨接在所述线台上，所述线架上设置有至少两个第二线...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴昊，屈义，周冶，蔡颖杰，
申请(专利权)人：深圳怡丰自动化科技有限公司，深圳怡丰机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44