一种气体绝缘组合电器对接系统及方法技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种气体绝缘组合电器对接系统及方法。该气体绝缘组合电器对接系统，通过设置第一机械手、传动机构、计算器以及控制器。其中，控制器能够根据第一传动目标信号控制第一机械手运动至第一导体的可抓取位置并抓取第一导体，解决了吊装对接的方法下因导体下垂对对接造成影响的问题，有助于实现第一导体与第一对接头的精准对接。控制器能够根据第二传动目标信号控制传动机构移动第一对接头，以使第一对接头与第一导体对接，这样，在对第一导体进行精准控制的同时，也对第一接头进行精准控制，解决了吊装方法下不利于第一对接头移动且移动不准确的问题，从而实现了第一对接头与第一导体的精准对接。

【技术实现步骤摘要】
一种气体绝缘组合电器对接系统及方法
本专利技术实施例涉及气体绝缘变电站
，尤其涉及一种气体绝缘组合电器对接系统及方法。
技术介绍
在气体绝缘变电站中，大部分的电气设备都是直接或间接密封在金属管道和套管(罐体)所组成的管道树中。目前在管道树的组装过程中，一般是对罐体进行吊装加人工引导的方式，将罐面上的珐琅面与罐体中的导体对接，实现罐体与罐体的对接。但吊装的方式不利于罐体的移动与对位，会影响对接的精确性，并且导体会有下垂的现象，也会影响对接的准确性，另外罐面上的珐琅面不止一个，在对接的过程中，很难将多个珐琅面与多个导体同时准确对接。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种气体绝缘组合电器对接系统及方法，以实现罐面上的对接头的珐琅面与罐体中的导体的精准对接。第一方面，本专利技术实施例提供了一种气体绝缘组合电器对接系统，气体绝缘组合电器包括第一导体和与第一导体对应的第一对接头，气体绝缘组合电器对接系统包括：第一机械手、传动机构、计算器以及控制器；所述第一机械手与所述计算器连接，所述第一机械手与所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气体绝缘组合电器对接系统，其特征在于，所述气体绝缘组合电器包括第一导体和与所述第一导体对应的第一对接头，所述气体绝缘组合电器对接系统包括：/n第一机械手、传动机构、计算器以及控制器；/n所述第一机械手与所述计算器连接，所述第一机械手与所述控制器连接，所述传动机构与所述控制器连接，所述计算器与所述控制器连接；/n所述计算器用于根据所述第一机械手获取的所述第一导体的位置信息输出第一传动目标信号；/n所述控制器用于根据所述第一传动目标信号控制所述第一机械手运动至所述第一导体的可抓取位置并抓取所述第一导体；/n所述计算器用于根据所述第一机械手获取的所述第一对接头的位置信息、所述第一导体的位置信...

【技术特征摘要】
1.一种气体绝缘组合电器对接系统，其特征在于，所述气体绝缘组合电器包括第一导体和与所述第一导体对应的第一对接头，所述气体绝缘组合电器对接系统包括：
第一机械手、传动机构、计算器以及控制器；
所述第一机械手与所述计算器连接，所述第一机械手与所述控制器连接，所述传动机构与所述控制器连接，所述计算器与所述控制器连接；
所述计算器用于根据所述第一机械手获取的所述第一导体的位置信息输出第一传动目标信号；
所述控制器用于根据所述第一传动目标信号控制所述第一机械手运动至所述第一导体的可抓取位置并抓取所述第一导体；
所述计算器用于根据所述第一机械手获取的所述第一对接头的位置信息、所述第一导体的位置信息，以及所述第一机械手运动至所述第一导体的可抓取位置并抓取所述第一导体的过程中所运动的距离输出第二传动目标信号；
所述控制器用于根据所述第二传动目标信号控制所述传动机构移动所述第一对接头，以使所述第一对接头与所述第一导体对接。


2.根据权利要求1所述的气体绝缘组合电器对接系统，其特征在于，所述第一机械手包括第一视觉传感器；
所述第一导体的位置信息包括所述第一导体的深度信息，所述计算器具体用于根据所述第一机械手获取的所述第一导体的深度信息输出第一传动目标信号；所述第一导体的深度信息为所述第一导体与所述第一视觉传感器之间的距离；
所述第一导体的位置信息包括所述第一导体的图像信息，所述计算器具体用于根据所述第一视觉传感器获取的所述第一导体的图像信息确定所述第一导体的中心位置坐标，并根据所述第一导体的中心位置坐标确定所述第一导体的深度信息。


3.根据权利要求2所述的气体绝缘组合电器对接系统，其特征在于，
所述第一机械手还包括第二视觉传感器；
所述第一对接头的位置信息包括所述第一对接头的深度信息，所述计算器具体用于根据所述第一机械手获取所述第一对接头的深度信息、所述第一导体的深度信息，以及所述第一机械手运动至所述第一导体的可抓取位置并抓取所述第一导体的过程中所运动的距离输出第二传动目标信号；
所述第一对接头的位置信息包括所述第一对接头的图像信息，所述计算器具体用于根据所述第二视觉传感器获取的所述第一对接头的图像信息确定所述第一对接头的中心位置坐标，并根据所述第一对接头的中心位置坐标确定所述第一对接头的深度信息。


4.根据权利要求3所述的气体绝缘组合电器对接系统，其特征在于，
所述第一机械手还包括第一电机、第二电机、第一转数传感器以及第二转数传感器；所述第一转数传感器与所述计算器连接，所述第二转数传感器与所述计算器连接；
所述控制器用于根据所述第一传动目标信号控制所述第一电机转动，以使所述第一机械手运动至所述第一导体的可抓取位置；所述第一转数传感器用于对所述第一电机的转子的转数进行计数，并将所述第一电机的转子的转数传输至所述计算器，以使所述计算器确定所述第一机械手运动至所述第一导体的可抓取位置的过程中所运动的第一距离；
所述控制器还用于根据所述第一传动目标信号控制所述第二电机转动，以使所述第一机械手的爪头抓取所述第一导体；所述第二转数传感器用于对所述第二电机的转子的转数进行计数，并将所述第二电机的转子的转数传输至所述计算器，以使所述计算器确定所述第一机械手的爪头抓取所述第一导体的过程中所运动的第二距离；
所述第一机械手运动至所述第一导体的可抓取位置并抓取所述第一导体的过程中所运动的距离为所述第一距离和所述第二距离之和。


5.根据权利要求4所述的气体绝缘组合电器对接系统，其特征在于，
所述第一机械手还包括力传感器和第三电机；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢旭琛，高翔，赵方，邓月辉，肖伟强，王祥东，王慧豪，王军玉，陈伟君，肖东裕，田明明，朱筠，钟鑫，唐龙城，郭磊，杜桉安，李悦，夏寒，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司惠州供电局，
类型：发明
国别省市：广东;44