一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置，包括工控机数据处理模块、定子和易变形导线元件传送系统、通信模块、图像采集处理系统和机器人实时打扎带装配系统；本发明专利技术还提供一种用于易变形导线识别定位与抓取的方法，基于所述的一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置实现。本发明专利技术提供一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置及方法，通过三维视觉技术实时对传送系统上传送的易变形导线进行识别与定位，机器人根据识别与定位的结果抓取易变形导线到指定的装配位置与定子进行打扎带装配，提高了抓取准确率，解决了目前微特电机装配工序中，易变形导线装配效率和装配质量不够高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置及方法
本专利技术涉及自动化
，更具体的，涉及一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置及方法。
技术介绍
随着我国经济的快速发展，微特电机的在小型电器的使用越来越广泛，微特电机产品的需求日益增多。但在现有的微特电机生产线上，微特电机生产过程中易变形导线与定子线圈打扎带动作仍然采用手工装配的方式，严重制约了产品的产量，产品的质量也严重依赖工人的熟练程度。目前，我国微特电机产线的自动化装配大多为企业自主研发，自动化装配程度和理论技术都有严重不足，电机生产线上未能形成完整的自动化装配，电机生产成本高，生产速率低，难以满足微特电机的需求。现有技术中，自动化装配技术存在抓取准确率不够高的问题，制约了装配效率和装配质量，如抓取系统及抓取方法，公开号为CN109986551A，提供了一种自动在杂乱堆放的工件中自动抓取工件的抓取系统及抓取方法，节约了人工成本，但应用于微特电机产线的自动化装配时，抓取准确率不够高，制约了装配效率和装配质量。
技术实现思路
本专利技术为克服目前微本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置，其特征在于，包括工控机数据处理模块(1)、定子和易变形导线元件传送系统(2)、通信模块(3)、图像采集处理系统(4)和机器人实时打扎带装配系统(5)；其中，/n所述工控机数据处理模块(1)，用于处理数据；/n所述定子和易变形导线元件传送系统(2)，用于传送定子和易变形导线元件；/n所述通信模块(3)，用于进行通讯传输；/n所述图像采集处理系统(4)包括：/n图像采集模块(41)，用于采集三维图像；/n光源模块(42)，用于提供光源，辅助所述图像采集模块(41)进行采集图像；/n工控机储存与控制模块(43)，用于通过所述通信模块(3)控制所述图像采集模...

【技术特征摘要】
1.一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置，其特征在于，包括工控机数据处理模块(1)、定子和易变形导线元件传送系统(2)、通信模块(3)、图像采集处理系统(4)和机器人实时打扎带装配系统(5)；其中，
所述工控机数据处理模块(1)，用于处理数据；
所述定子和易变形导线元件传送系统(2)，用于传送定子和易变形导线元件；
所述通信模块(3)，用于进行通讯传输；
所述图像采集处理系统(4)包括：
图像采集模块(41)，用于采集三维图像；
光源模块(42)，用于提供光源，辅助所述图像采集模块(41)进行采集图像；
工控机储存与控制模块(43)，用于通过所述通信模块(3)控制所述图像采集模块(41)、光源模块(42)并接收、储存采集到的图像数据；
图像处理模块(44)，用于对采集的图像进行处理；
数据储存模块(45)，用于储存处理后的图像数据；
所述机器人实时打扎带装配系统(5)包括：
定子与易变形导线打扎带装配执行机构(51)，用于装配定子与易变形导线；
PLC控制模块(52)，用于控制所述定子与易变形导线打扎带装配执行机构(51)；
定子装配工序协议控制器(53)，用于接收信号并控制所述PLC控制模块(52)；
易变形导线实时识别定位数据储存器(54)，用于储存易变形导线识别的结果；
机器人实时易变形导线抓取模块(55)，用于对识别定位的易变形导线进行抓取，然后运动到待装配的位置，向所述定子装配工序协议控制器(53)传输抓取信号和易变形导线到位信号；
打扎带设备定子传输模块(56)，用于向所述定子装配工序协议控制器(53)传输定子到位信号；
所述图像采集模块(41)、光源模块(42)与所述工控机储存与控制模块(43)通信连接，所述工控机储存与控制模块(43)与所述图像处理模块(44)电性连接，所述图像处理模块(44)与所述数据储存模块(45)电性连接；所述工控机储存与控制模块(43)与所述工控机数据处理模块(1)电性连接，所述工控机数据处理模块(1)通过所述通信模块(3)与所述定子和易变形导线元件传送系统(2)、易变形导线实时识别定位数据储存器(54)、定子装配工序协议控制器(53)、机器人实时易变形导线抓取模块(55)通信连接，所述定子装配工序协议控制器(53)与所述打扎带设备定子传输模块(56)、PLC控制模块(52)电性连接，所述PLC控制模块(52)与所述定子与易变形导线打扎带装配执行机构(51)电性连接。


2.根据权利要求1所述的一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置，其特征在于，还包括记忆暂停再装配处理系统(6)，所述记忆暂停再装配处理系统(6)包括：
暂停控制模块(61)，用于在定子生产装配过程中暂停现有装配的情况；
信号查询模块(62)，用于对定子装配工序协议控制器(53)中各信号状态的查询；
信号重置模块(63)，用于对定子传输信号进行重置，恢复其暂停前的信号状态；
暂停控制信号复位模块(64)，用于对暂停控制信号进行复位处理；
所述暂停控制模块(61)、信号查询模块(62)通过所述通信模块(3)与所述定子装配工序协议控制器(53)通信连接，所述定子装配工序协议控制器(53)与所述信号重置模块(63)、暂停控制信号复位模块(64)电性连接。


3.根据权利要求1所述的一种用于易变形导线识别定位与抓取的装置，其特征在于，还包括装配信息显示及故障报警系统(7)，用于显示微特电机显示实时在线装配的信息，包括当前装配的状态，当前生产速率，装配时间，同时对装配过程中出现的故障进行报警；所述装配信息显示及故障报警系统(7)通过所述通信模块(3)与所述工控机数据处理模块(1)通信连接。


4.一种用于易变形导线识别定位与抓取的方法，其特征在于，包括以下步骤：
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【专利技术属性】
技术研发人员：莫天伦，许亮，李子耀，陈金明，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44