【技术实现步骤摘要】
一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头
本专利技术涉及搅拌摩擦焊接领域，特别是涉及一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头。
技术介绍
与传统焊接技术相比，搅拌摩擦焊接技术具有低应力、变形小、低能耗、绿色生产等优点，因而得到广泛应用。针对复杂曲面零件的焊接作业，现有的搅拌摩擦焊接设备多采用串联形式，使其具有五轴联动能力。特别是大型复杂零件的焊接，常采用龙门机床串接两自由度转头形式。由于搅拌摩擦焊接工艺特性，焊接过程中承载较大。常规的两自由度转头多用于切削加工，承载能力有限，不适用于搅拌摩擦焊接设备。专利CN105215537A提出一种用于搅拌摩擦焊接的双摆头，采用AC轴结构形式，并通过蜗轮蜗杆、液压锁紧等方式，提高摆头承载能力。上述机构的局限性在于：摆头结构采用串联结构刚度较低，同时包含液压锁紧装置和蜗轮蜗杆减速器，运动部件质量较多，难以实现精确控制。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头。本专利技术的目的是通过以下技术...
【技术保护点】
1.一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头，其特征在于，包括固定架、搅拌摩擦焊接主轴以及布置在所述固定架与搅拌摩擦焊接主轴之间的三个可伸缩支链和第四支链；所述第四支链由滑块、两自由度铰链和导向杆组成；所述导向杆的一端与所述搅拌摩擦焊接主轴固接，另一端通过两自由度铰链与滑块连接，所述滑块与所述固定架形成滑动副连接，所述可伸缩支链均匀布置于所述第四支链的周围，每个所述可伸缩支链一端通过虎克铰链与所述固定架连接，另一端通过球铰链与所述导向杆连接，所述球铰链与所述搅拌摩擦焊接主轴布置于固定架的同一侧或不同侧。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头，其特征在于，包括固定架、搅拌摩擦焊接主轴以及布置在所述固定架与搅拌摩擦焊接主轴之间的三个可伸缩支链和第四支链；所述第四支链由滑块、两自由度铰链和导向杆组成；所述导向杆的一端与所述搅拌摩擦焊接主轴固接，另一端通过两自由度铰链与滑块连接，所述滑块与所述固定架形成滑动副连接，所述可伸缩支链均匀布置于所述第四支链的周围，每个所述可伸缩支链一端通过虎克铰链与所述固定架连接，另一端通过球铰链与所述导向杆连接，所述球铰链与所述搅拌摩擦焊接主轴布置于固定架的同一侧或不同侧。
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