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本发明公开一种用于搅拌摩擦焊接的三自由度并联机头，包括固定架、搅拌摩擦焊接主轴以及布置在固定架与搅拌摩擦焊接主轴之间的三个可伸缩支链和第四支链；第四支链由滑块、两自由度铰链和导向杆组成；导向杆的一端与搅拌摩擦焊接主轴固接，另一端通过两自由度...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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