【技术实现步骤摘要】
基于几何限位的夹取装置
本专利技术涉及一种生化领域的实验、自动化分析仪器和样品自动前处理设备，特别涉及一种运动平台的夹取装置。
技术介绍
在生化领域的自动化设备中经常需要仪器移动各种各样带盖子的瓶子或带盖子的罐子，比如全自动热解析仪中需要把热解析管准确夹到工作位，这里统一以具有瓶颈的柱状物代称。这种移动过程可分成三个步骤：定位、夹紧、移动。定位，即仪器的夹取装置要相对于柱状物有精确的位置关系，传统的做法往往通过精密的机电设备来保证这种相对位置的精度。夹紧，即要保持夹取装置和柱状物之间相对位置不变，传统的做法是通过夹取装置的夹紧力和柱状物之间产生的静摩擦力来保证。移动，即将柱状物移动到需要的位置，移动过程中靠摩擦力来保证柱状物的位姿(即位置与姿态)。以上所述的传统定位和夹紧方式有以下缺点：第一，定位精度靠精密的机电设备或者视觉识别设备来保证，成本高设计复杂，容错率低，不能完全保证相对位置关系。第二，靠摩擦力夹紧时夹紧力不好控制，并且在突然启动或停止时由于惯性作用，柱状物有...
【技术保护点】
1.一种基于几何限位的夹取装置，用于夹取柱状物，所述柱状物能够立置，具有以瓶颈相连的上部与下部，所述上部的横截面为圆形，其特征在于，所述夹取装置包括：/n基座，设有一个浮动开口；/n浮动挂架，能够在水平平面上自由移动，并具有由所述浮动开口向下伸出的连接柱，所述连接柱的径向尺寸小于所述浮动开口的径向尺寸，使连接柱能够在浮动开口中在水平平面上做有限范围内的二维移动；/n定位套，连接于所述连接柱，并具有与所述柱状物的上部直径相当的定位孔，所述定位孔的下端开口呈喇叭口状；/n能够相对离合的一对气爪，所述一对气爪能够在所述定位孔的下方对应于所述柱状物的瓶颈处相对拼合，而将所述瓶颈环抱...
【技术特征摘要】
1.一种基于几何限位的夹取装置，用于夹取柱状物，所述柱状物能够立置，具有以瓶颈相连的上部与下部，所述上部的横截面为圆形，其特征在于，所述夹取装置包括：
基座，设有一个浮动开口；
浮动挂架，能够在水平平面上自由移动，并具有由所述浮动开口向下伸出的连接柱，所述连接柱的径向尺寸小于所述浮动开口的径向尺寸，使连接柱能够在浮动开口中在水平平面上做有限范围内的二维移动；
定位套，连接于所述连接柱，并具有与所述柱状物的上部直径相当的定位孔，所述定位孔的下端开口呈喇叭口状；
能够相对离合的一对气爪，所述一对气爪能够在所述定位孔的下方对应于所述柱状物的瓶颈处相对拼合，而将所述瓶颈环抱，所述一对气爪拼合形成的缺口直径小于所述柱状物的上部直径。
2.根据权利要求1所述的基于几何限位的夹取装置，其特征在于：还包括盖板，其盖在所述基座上，并配合所述基座的底板将所述浮动挂架夹住，在浮动挂架的顶侧与底侧均设有滚珠。
3.根据权利要求1所述的基于几何限位的夹取装置，其特征在于：还包括限位机构，其能够与所述浮动挂架发生干涉，使所述浮动挂架...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢新刚，刘晓亮，苏丽评，宁利娜，刘永利，邓宛梅，胡克，
申请(专利权)人：北京莱伯泰科仪器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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