用于图像获取的装置和系统以及图像获取模块制造方法及图纸

本公开的实施例涉及用于图像获取的装置和系统以及图像获取模块。系统和装置被公开以在图像获取期间减少不需要的噪声。所述噪声可以是经空气传播或经结构传播。例如，经空气传播的声音可以是从机动平衡环架的马达被发射到空气中的声音，然后由成像装置的麦克风随所需声音一起检测。经结构传播的噪声可以包括到达所述麦克风的来自所述马达的振动。经结构传播的噪声可能会导致所述麦克风的局部声压变化或者所述麦克风的纯振动。

【技术实现步骤摘要】
用于图像获取的装置和系统以及图像获取模块本申请为申请号为201920215495.8、申请日为2019年2月20日的技术名称为“图像获取模块和图像获取系统”的中国专利申请的分案申请。
本公开涉及模块化图像获取系统，更具体地涉及图像获取模块和图像获取系统。
技术介绍
诸如相机等图像获取装置可以获取诸如图像或视频等内容。无人机已经被用来携带相机并且能够从空中获取图像。附带有相机的无人机通常经由无线通信链路由控制器控制。机械稳定系统(例如平衡环架和马达)已经与基于无人机的相机一起使用，以减少可以由获取期间无人机的振动和其他运动导致的所获取图像的失真或抖动。
技术实现思路
在第一方面，本公开的实施例涉及一种用于图像获取的装置。所述装置包括：加速度计，被配置为检测振动，其中所述振动产生振动噪声；麦克风，被配置为接收预期声音和所述振动噪声；处理器，被配置为生成马达控制信号；以及噪声估计器模型，包括声压级(SPL)估计器和SPL模型生成器。在一些实施例中，所述SPL估计器被配置为接收麦克风信号、所述马达控制信号和加速度计信号。在一些实施例中，所述SPL估计器被配置为基于所述麦克风信号、所述马达控制信号和所述加速度计信号的传递函数生成模型参数。在一些实施例中，所述SPL模型生成器被配置为接收所述马达控制信号、所述加速度计信号和所述模型参数。在一些实施例中，所述SPL模型生成器被配置为基于所述模型参数以及所述马达控制信号和所述加速度计信号的所述传递函数生成声音估计。在一些实施例中，所述装置还包括噪声抑制器，被配置为接收所述麦克风信号和所述声音估计。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为通过反转所述声音估计并且从所述麦克风信号减去所反转的所述声音估计来减少来自所述马达的所述噪声。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述SPL估计器，其中所述反馈包括更新所述模型参数的指示符。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述SPL估计器，其中所述反馈包括停止执行估计的指示符。在第二方面，本公开的实施例涉及一种用于图像获取的装置。所述装置包括：麦克风，被配置为接收预期声音和振动噪声，并且其中所述麦克风还被配置为传输麦克风信号；以及噪声估计器模型，被配置为接收所述麦克风信号，其中所述噪声估计器模型包括模型估计器、模型生成器和模型估计器更新控件。在一些实施例中，所述模型估计器被配置为接收所述麦克风信号和加速度计信号。在一些实施例中，所述模型估计器被配置为基于所述麦克风信号和所述加速度计信号的传递函数生成模型参数。在一些实施例中，所述模型生成器被配置为接收所述加速度计信号。在一些实施例中，所述模型生成器被配置为基于所述模型参数和所述加速度计信号的所述传递函数生成声音估计。在一些实施例中，所述装置还包括噪声抑制器，被配置为接收所述麦克风信号和所述声音估计。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为通过反转所述声音估计并且从所述麦克风信号减去所反转的所述声音估计来减少所述振动噪声。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述模型估计器更新控件。在一些实施例中，所述模型估计器更新控件被配置为确定是否更新所述模型参数，其中所述确定是基于所述声音估计和所述麦克风信号。在一些实施例中，所述模型估计器被配置为从所述模型估计器更新控件接收指示模型参数更新的控制信号，其中所述模型估计器还被配置为基于所述控制信号执行所述模型参数更新。在一些实施例中，所述模型估计器更新控件还被配置为将反馈传输给所述模型估计器，其中所述反馈包括停止执行估计的指示符。在第三方面，本公开的实施例涉及一种用于图像获取的装置。所述装置包括：马达，被配置为控制图像传感器的定向；麦克风，被配置为接收预期声音和振动噪声；以及噪声估计器模型，包括模型估计器、模型生成器和模型估计器更新控件。在一些实施例中，所述模型估计器被配置为接收麦克风信号和马达控制信号。在一些实施例中，所述模型估计器被配置为基于所述麦克风信号和所述马达控制信号的传递函数生成模型参数。在一些实施例中，所述模型生成器被配置为接收所述马达控制信号。在一些实施例中，所述模型生成器被配置为基于所述模型参数和所述马达控制信号的所述传递函数生成声音估计。在一些实施例中，所述装置还包括噪声抑制器，被配置为接收所述麦克风信号和所述声音估计。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为通过反转所述声音估计并且从所述麦克风信号减去所反转的所述声音估计来减少所述振动噪声。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述模型估计器更新控件。在一些实施例中，所述模型估计器更新控件被配置为确定是否更新所述模型参数，其中所述确定是基于所述声音估计和所述麦克风信号。在一些实施例中，所述模型估计器被配置为从所述模型估计器更新控件接收指示模型参数更新的控制信号，其中所述模型估计器还被配置为基于所述控制信号执行所述模型参数更新。在一些实施例中，所述模型估计器更新控件还被配置为将反馈传输给所述模型估计器，其中所述反馈包括停止执行估计的指示符。在第四方面，本公开的实施例涉及一种用于图像获取的系统。所述系统包括：加速度计，被配置为检测振动，其中所述振动产生振动噪声；麦克风，被配置为接收预期声音和所述振动噪声；处理器，被配置为生成马达控制信号；声压级(SPL)估计器；以及SPL模型生成器。在一些实施例中，所述SPL估计器被配置为接收麦克风信号、所述马达控制信号和加速度计信号。在一些实施例中，所述SPL估计器被配置为基于所述麦克风信号、所述马达控制信号和所述加速度计信号的传递函数生成模型参数。在一些实施例中，所述SPL模型生成器被配置为接收所述马达控制信号、所述加速度计信号和所述模型参数。在一些实施例中，所述SPL模型生成器被配置为基于所述模型参数以及所述马达控制信号和所述加速度计信号的所述传递函数生成声音估计。在一些实施例中，所述系统还包括噪声抑制器，被配置为接收所述麦克风信号和所述声音估计。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为通过反转所述声音估计并且从所述麦克风信号减去所反转的所述声音估计来减少来自所述马达的所述噪声。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述SPL估计器，其中所述反馈包括更新所述模型参数的指示符。在一些实施例中，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述SPL估计器，其中所述反馈包括停止执行估计的指示符。在第五方面，本公开的实施例涉及一种图像获取模块。所述图像获取模块包括：图像传感器，被配置为获取图像；集成机械稳定系统，包括被配置为控制所述图像传感器的定向的马达；加速度计，被配置为检测来自所述马达的振动，并且基于所述振动生成加速度计信号，其中所述振动产生振动噪声；麦克风，被配置为接收预期声本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于图像获取的装置，其特征在于，包括：/n加速度计，被配置为检测振动，其中所述振动产生振动噪声；/n麦克风，被配置为接收预期声音和所述振动噪声；/n处理器，被配置为生成马达控制信号；以及/n噪声估计器模型，包括声压级(SPL)估计器和SPL模型生成器。/n

【技术特征摘要】
20180221 US 15/901,0351.一种用于图像获取的装置，其特征在于，包括：
加速度计，被配置为检测振动，其中所述振动产生振动噪声；
麦克风，被配置为接收预期声音和所述振动噪声；
处理器，被配置为生成马达控制信号；以及
噪声估计器模型，包括声压级(SPL)估计器和SPL模型生成器。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述SPL估计器被配置为接收麦克风信号、所述马达控制信号和加速度计信号。


3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述SPL估计器被配置为基于所述麦克风信号、所述马达控制信号和所述加速度计信号的传递函数生成模型参数。


4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述SPL模型生成器被配置为接收所述马达控制信号、所述加速度计信号和所述模型参数。


5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述SPL模型生成器被配置为基于所述模型参数以及所述马达控制信号和所述加速度计信号的所述传递函数生成声音估计。


6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括噪声抑制器，被配置为接收所述麦克风信号和所述声音估计。


7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述噪声抑制器还被配置为通过反转所述声音估计并且从所述麦克风信号减去所反转的所述声音估计来减少来自所述马达的所述噪声。


8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述SPL估计器，其中所述反馈包括更新所述模型参数的指示符。


9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述SPL估计器，其中所述反馈包括停止执行估计的指示符。


10.一种用于图像获取的装置，其特征在于，包括：
麦克风，被配置为接收预期声音和振动噪声，并且其中所述麦克风还被配置为传输麦克风信号；以及
噪声估计器模型，被配置为接收所述麦克风信号，其中所述噪声估计器模型包括模型估计器、模型生成器和模型估计器更新控件。


11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述模型估计器被配置为接收所述麦克风信号和加速度计信号。


12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述模型估计器被配置为基于所述麦克风信号和所述加速度计信号的传递函数生成模型参数。


13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述模型生成器被配置为接收所述加速度计信号。


14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述模型生成器被配置为基于所述模型参数和所述加速度计信号的所述传递函数生成声音估计。


15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，还包括噪声抑制器，被配置为接收所述麦克风信号和所述声音估计。


16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述噪声抑制器还被配置为通过反转所述声音估计并且从所述麦克风信号减去所反转的所述声音估计来减少所述振动噪声。


17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述模型估计器更新控件。


18.根据权利要求14至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述模型估计器更新控件被配置为确定是否更新所述模型参数，其中所述确定是基于所述声音估计和所述麦克风信号。


19.根据权利要求10、11、14至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述模型估计器被配置为从所述模型估计器更新控件接收指示模型参数更新的控制信号，其中所述模型估计器还被配置为基于所述控制信号执行所述模型参数更新。


20.根据权利要求10、11、14至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述模型估计器更新控件还被配置为将反馈传输给所述模型估计器，其中所述反馈包括停止执行估计的指示符。


21.一种用于图像获取的装置，其特征在于，包括：
马达，被配置为控制图像传感器的定向；
麦克风，被配置为接收预期声音和振动噪声；以及
噪声估计器模型，包括模型估计器、模型生成器和模型估计器更新控件。


22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述模型估计器被配置为接收麦克风信号和马达控制信号。


23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述模型估计器被配置为基于所述麦克风信号和所述马达控制信号的传递函数生成模型参数。


24.根据权利要求22或23所述的装置，其特征在于，所述模型生成器被配置为接收所述马达控制信号。


25.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述模型生成器被配置为基于所述模型参数和所述马达控制信号的所述传递函数生成声音估计。


26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，还包括噪声抑制器，被配置为接收所述麦克风信号和所述声音估计。


27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述噪声抑制器还被配置为通过反转所述声音估计并且从所述麦克风信号减去所反转的所述声音估计来减少所述振动噪声。


28.根据权利要求26或27所述的装置，其特征在于，所述噪声抑制器还被配置为将反馈传输给所述模型估计器更新控件。


29.根据权利要求25至27中任一项所述的装置，其特征在于，所述模型估计器更新控件被配置为确定是否更新所述模型参数，其中所述确定是基于所述声音估计和所述麦克风信号。


30.根据权利要求21至23、25至27中任一项所述的装置，其特征在于，所述模型估计器被配置为从所述模型估计器更新控件接收指示模型参数更新的控制信号，其中所述模型估计器还被配置为基于所述控制信号执行所述模型参数更新。


31.根据权利要求21至23、25至27中任一项所述的装置，其特征在于，所述模型估计器更新控件还被配置为将反馈传输给所述模型估计器，其中所述反馈包括停止执行估计的指示符。


32.一种用于图像获取的系统，其特征在于，包括：
加速度计，被配置为检测振动，其中所述振动产生振动噪声；
麦克风，被配置为接收预期声音和所述振动噪声；
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【专利技术属性】
技术研发人员：P·M·F·汉森，
申请(专利权)人：高途乐公司，
类型：新型
国别省市：美国;US