【技术实现步骤摘要】
一种高自由度柔性夹持咽拭子取样机器人
本专利技术涉及一种咽拭子取样执行器，具体涉及具体涉及咽拭子取样机器人及配套系统和操作软件。本专利技术适用于医学咽拭子取样工作，能够实现医患隔离，全自动或部分人工干预情况下，完成咽拭子取样的整套工作流程，并记录相关数据。
技术介绍
CoronaVirusDisease2019(COVID-19)国内称之为新型冠状病毒肺炎(下面简称为新冠肺炎)，是一种急性感染性肺炎，新冠肺炎患者初期症状多以发热、乏力、干咳为主，后期逐渐转变为呼吸困难严重等表现，并同时伴随患者自身多种综合性疾病集中爆发。其传染潜伏期为1-14天，并且其潜伏期即具有感染性。因此，如何快速准确筛查新冠肺炎感染者是对预防和控制新型冠状病毒的传播的首要手段。目前多以咽拭子采样的方式采集患者咽部的菌群信息，从而做出判断。在对新冠病毒的传播途径研究中发现，呼吸道飞沫、密切接触是其主要的传播途径，但是气溶胶传播也能够使其快速传播。因此，咽拭子采样过程中，医护人员的防护就显得尤为重要，稍有不小心，则会导致自身的生命健康受到威胁。因此...
【技术保护点】
1.本专利技术所述的一种咽拭子取样机器人，其特征在于：由一个多自由度机械臂(1)、柔性气动操作手(2)、力传感器(3)、摄像头(4)、咽拭子管夹持固定位(5)、培养液管固定位(6)、传递机构(7)、负压防扩散系统(8)、操作手消毒系统(9)、咬口器(10)、咬口器支架(11)、柜体(12)组成，可以实现医患隔离，能够在全自动或部分人工干预情况下完成接触判断、采样质量判断、咽拭子取样、咽拭子头切断转移、操作手消毒等工作，并同步记录包括但不限于采集力量、采集部位等数据。/n
【技术特征摘要】
1.本发明所述的一种咽拭子取样机器人，其特征在于：由一个多自由度机械臂(1)、柔性气动操作手(2)、力传感器(3)、摄像头(4)、咽拭子管夹持固定位(5)、培养液管固定位(6)、传递机构(7)、负压防扩散系统(8)、操作手消毒系统(9)、咬口器(10)、咬口器支架(11)、柜体(12)组成，可以实现医患隔离，能够在全自动或部分人工干预情况下完成接触判断、采样质量判断、咽拭子取样、咽拭子头切断转移、操作手消毒等工作，并同步记录包括但不限于采集力量、采集部位等数据。
2.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的多自由度机械臂，其特征在于：具备多自由度设计，能够实现夹取、运输、旋拧等咽拭子取样过程必须的动作，末端连接柔性气动操作手(2)、力传感器(3)、摄像头(4)，并可通过IO接口实现间断和连续动作控制。
3.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的柔性气动操作手，其特征在于：采用气动控制方式，能够自适应夹取不同尺寸的咽拭子管和培养液瓶，并具有额外的气动手指可以对咽拭子杆部进行辅助固定。
4.根据权利要求1所述的一种咽拭子取样机器人的咽拭子管夹持固定位和培养液管固定位，其特征在于：底座采用变尺寸锥形竖井，夹持模块采用气动或电动控制方式，配合自适应夹口和高摩擦系数衬垫，可夹持尺寸范围广、夹持力度可调、针对不同尺寸样品管能够保证中轴线竖直且相对机械臂底座中心点位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪家道，赵慧婵，叶京英，崔亚峰，翁鼎，庞作波，张传彬，张轩鹤，陈磊，李京京，
申请(专利权)人：清华大学，北京清华长庚医院，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。