【技术实现步骤摘要】
一种履带式胶囊机器人
本专利技术属于机器人领域，尤其是一种肠道检查机器人，具体地说是一种履带式胶囊机器人。
技术介绍
近年来，由于工业生产的多样化，各种各样的机器人陆续被研究出来以完成不同的任务。其中，胶囊机器人发展较晚，主要服务于工业用细管道、动物消化道检查等空间狭小、环境复杂的管道。由于结构尺寸的限制，现有的胶囊机器人自由度过少，难以适应复杂的环境。现有的胶囊机器人大多由电机驱动或者磁控，驱动力十分有限，并且磁控的稳定性难以提高。另外，现有的腿式主动胶囊机器人展开半径小，无法探测管径变化较大的管道，如人体结肠。现有的蛇形机器人能够胜任复杂管道探查这方面的工作，但是蛇形机器人控制复杂，制作不易，成本过高，难以实现大规模生产，且容易对软体管道造成损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的胶囊机器人驱动力小、适应性差、稳定性差，安全性差等缺陷，设计一种结构简单，操控方便的履带式胶囊机器人，其能够在管径较小且管径波动大、拐弯处较多、姿态在空间内变化的软体或硬质管道内爬行，装置结构简单，易于小型化，动力...
【技术保护点】
1.一种履带式胶囊机器人，其特征在于：包括气囊（1）、履带模块外壳（4）和前端盖（2），气囊（1）上设有粘接面（6）和圆缺口（7），前端盖（2）上固连有若干约束管（3）和连接块（5），圆缺口（7）与约束管（3）粘接，连接块（5）与气囊（1）一端固连；履带模块外壳（4）下端与气囊（1）的粘接面（6）粘接相连；履带模块外壳（4）上设有用于通过导线的线缆出口（8）；履带模块外壳（4）上有若干根轮轴（14），轮轴（14）与履带模块外壳（4）上的孔过盈配合；每个轮轴（14）上安装有两个轮轴承（15），轮轴承（15）过盈安装在从动轮（9）和主动轮（11）上；轮轴（14）与从动轮（9）和...
【技术特征摘要】
1.一种履带式胶囊机器人，其特征在于：包括气囊（1）、履带模块外壳（4）和前端盖（2），气囊（1）上设有粘接面（6）和圆缺口（7），前端盖（2）上固连有若干约束管（3）和连接块（5），圆缺口（7）与约束管（3）粘接，连接块（5）与气囊（1）一端固连；履带模块外壳（4）下端与气囊（1）的粘接面（6）粘接相连；履带模块外壳（4）上设有用于通过导线的线缆出口（8）；履带模块外壳（4）上有若干根轮轴（14），轮轴（14）与履带模块外壳（4）上的孔过盈配合；每个轮轴（14）上安装有两个轮轴承（15），轮轴承（15）过盈安装在从动轮（9）和主动轮（11）上；轮轴（14）与从动轮（9）和主动轮（11）无接触，轮轴（14）穿过从动轮（9）和主动轮（11）的中心孔。从动轮（9）和主动轮（11）的两侧都固连有同步带轮（12），履带（10）套接在同步带轮（12）上；主动轮（11）的中间是蜗轮，蜗轮与蜗杆（16）配合，蜗杆（16）的中间孔与蜗杆轴（17）过盈配合；蜗杆轴（17）上串有一个蜗杆支撑轴承（18），蜗杆支撑轴承（18）安装在蜗杆支撑支撑座（22）中，蜗杆支撑支撑座（22）与履带模块外壳（4）固连。电机（13）安装固定在电机座（19）中，电机座（19）与履带模块外壳（4）固连，电机（13）的输出轴与蜗杆（16）固连；限位块（21）与履带模块外壳（4）固连，以防止电机（13）轴向串动；履带模块外壳（4）两侧均固连有轮子防干涉块（20）以防止从动轮（9）和主动轮（11）与履带模块外壳（4）接触。
2.根据权利要求1所述的履带式胶囊机器人，其特征在于：所述前端盖（2）中集成有LED灯、摄像头、惯性传感器及微型控制器，分别用于照明、摄像、测量机器人位姿及处理信息。
3.根据权利要求1所述的履带式胶囊机器人，其特征在于：所述约束管（3）数量为三个，它们均布在前端盖（2）上，所述约束管（3）为空心结构，并且与前端盖（2）相通；所述约束管（3）用于放置气管、水管、活检钳、...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨建林，孙志峻，彭瀚旻，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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