自主清洁机器人的清洁垫制造技术

一种清洁垫，包括设置在清洁垫的顶侧的安装表面。安装表面被配置为提供至自主清洁机器人的机械连接。清洁垫包括设置在清洁垫的底侧的第一外层，第一外层具有第一摩擦系数，还包括设置在清洁垫的底侧的第二外层，第二外层具有第二摩擦系数，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数。

【技术实现步骤摘要】
自主清洁机器人的清洁垫优先权要求本申请要求于2019年4月30日提交的美国专利申请62/840,773的优先权，其全部内容通过引用并入此文。
本申请涉及移动机器人技术，更具体地，涉及自主清洁机器人的清洁垫。
技术介绍
清洁机器人包括移动机器人，其在环境中(例如，家中)自主执行清洁任务。许多类型的清洁机器人在某种程度上是自主的，并且具有不同的自主方式。清洁机器人包括控制器，控制器被配置为在环境中自主地操纵清洁机器人，使得清洁机器人可以在其移动时摄取碎屑。
技术实现思路
某些清洁机器人可以包括清洁垫。清洁垫可以安装在清洁机器人的下面，并且可以在清洁机器人执行清洁任务期间收集碎屑。在某些情况下，灰尘团(dustbunny)会积聚在清洁垫的前面。灰尘团最常见于不经常清洁的区域中(例如，家具下方)，并且可能包括头发和/或棉绒的集合。累积的灰尘团会干扰清洁机器人传感器的正常运行，例如阻塞清洁机器人传感器。专利技术人已经认识到，除其他事项外，有可能提供一种清洁垫，该清洁垫可以在清洁机器人的清洁任务期间减轻灰尘团在清洁垫前方的积聚，从而减少对清洁机器人传感器的干扰。在一方面，清洁垫包括设置在清洁垫的顶侧的安装表面。安装表面被配置为提供至自主清洁机器人的机械连接。清洁垫包括：设置在清洁垫的底侧上的第一外层，第一外层具有第一摩擦系数；以及设置在所述清洁垫的底侧上的第二外层，所述第二外层具有第二摩擦系数，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数。实施例可以包括以下特征中的一个或多个：所述第一外层的表面积大于所述第二外层的表面积。所述第一外层的表面积与所述第二外层的表面积之比为1:1至10:1。所述第二外层设置在所述第一外层的至少一部分的前方。所述清洁垫的前部相对于所述清洁垫的后部成角度。所述清洁垫的前部与所述清洁垫的后部之间的角度为30°至60°。所述第二外层包括包裹在所述清洁垫的前边缘上的材料层。所述清洁垫包括芯，其中所述安装表面设置在所述芯的顶表面上，并且所述第一外层和所述第二外层设置在所述芯的底表面上。所述第一外层包括包裹在所述芯上的材料层。所述第一外层直接设置在所述芯的底表面上，并且所述第二外层设置在所述第一外层的前部上。所述第一外层直接设置在所述芯的底表面的后部上，并且所述第二外层直接设置在所述芯的底表面的前部上。所述第二外层包括聚合物，例如具有防粘涂层的聚合物层。所述第二外层包括胶带。所述第二外层包括薄膜涂层。所述第二外层包括折叠的材料层。所述第二外层的折叠的材料层限定了向后的开口。所述第二外层跨过所述清洁垫的整个宽度。所述清洁垫的前段的厚度大于所述清洁垫的后段的厚度。在所述清洁垫的底表面、所述第二外层的后方限定有凹陷。所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数的一半。在一方面，提供了一种自主清洁机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体包括前部和后部；驱动系统，所述驱动系统用于在地板表面上操纵所述机器人主体；清洁组件，所述清洁组件固定在所述机器人主体的前部，所述清洁组件包括垫保持器；以及清洁垫，所述清洁垫通过所述清洁垫的安装表面固定到所述清洁组件的所述垫保持器。所述清洁垫的安装表面设置在所述清洁垫的顶侧。所述清洁垫包括：第一外层，所述第一外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第一外层具有第一摩擦系数；以及第二外层，所述第二外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第二外层具有第二摩擦系数，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数。实施例可以包括以下特征中的一个或多个：所述清洁垫的前边缘与所述机器人主体的前边缘对准。所述清洁垫的所述第一外层的表面积大于所述第二外层的表面积。所述清洁垫的第二外层设置在所述第一外层的至少一部分的前方。所述清洁垫的前部相对于所述清洁垫的后部成角度。所述第二外层包括包裹在所述清洁垫的前边缘上的材料层。所述清洁垫包括芯，其中所述安装表面设置在所述芯的顶表面上，并且所述第一外层和所述第二外层设置在所述芯的底表面上。所述第一外层直接设置在所述芯的底表面上，并且所述第二外层设置在所述第一外层的前部上。所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数的一半。在附图和以下描述中阐述了一种或多种实施方式的细节。根据说明书和附图以及根据权利要求书，其他特征和优点将显而易见。附图说明图1是自主清洁机器人的示意图。图2是自主清洁机器人的仰视图。图3A和3B是在悬崖附近的自主清洁机器人的示意图。图4A和图4B分别是清洁垫的仰视图和俯视图。图5是清洁垫的仰视图。图6-8是清洁垫的前部的截面图。图9和10是清洁垫的仰视图。图11A和11B是清洁垫的截面图。图12是自主清洁机器人的示意图。具体实施方式本文描述了一种用于自主清洁机器人的清洁垫，其包括在清洁垫的前部的低摩擦层和在清洁垫的后部的纤维层。低摩擦层的存在有助于减少清洁垫前边缘处或前边缘附近的碎屑(例如灰尘或宠物毛发)积聚。清洁垫的前缘位于自主清洁机器人的悬崖传感器附近，该悬崖传感器检测地板的高度变化，例如，用以防止自主清洁机器人从诸如楼梯之类的落差跌落(drop)。通过减少悬崖传感器附近的碎屑积聚，悬崖传感器的功能可以在一定范围的地板清洁条件下保持可靠和稳定(robust)，并且可以防止自主清洁机器人因跌落而受损从而保护自主清洁机器人的结构完整性。参照图1，清洁垫100附接到示例性的自主清洁机器人110。驱动系统操纵自主清洁机器人110横穿地板表面104。轮子114支撑自主清洁机器人110的后部106，清洁垫100支撑自主清洁机器人110的前部108。当自主清洁机器人110在地板表面104航行(navigate)时，清洁垫100接触地板表面104并提供清洁功能，例如湿拖或干清洁功能。清洁垫100可逆地附接到自主清洁机器人110的垫保持器112，例如，使得可以在自主清洁机器人110完成清洁任务之后或当清洁垫100被弄脏时更换清洁垫100。清洁垫100可以是一次性的清洁垫或可重复使用的清洁垫。图2示出了自主清洁机器人110的仰视图。清洁垫100朝向自主清洁机器人110的前部108设置，以在自主清洁机器人在地板表面上航行时提供清洁功能。自主清洁机器人110包括设置在自主清洁机器人110的前角部中的前悬崖传感器200a、200b(统称为悬崖传感器200)。悬崖传感器200可以是机械的落差传感器(dropsensor)或基于光的接近传感器(proximitysensor)，例如向下对准地板表面的一对基于红外光的IR(红外)双发射器-单接收器或IR双接收器-单发射器接近传感器。悬崖传感器200横跨在自主清洁机器人110的侧壁之间，并紧密覆盖角部，以在自主清洁机器人110穿越相应地板部分之前对超出阈值(可反转的机器人轮子下落所能容纳的阀值)的地板高度变化进行检测。例如，将悬崖传感器2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁垫，其特征在于，所述清洁垫包括：/n安装表面，所述安装表面设置在所述清洁垫的顶侧上，所述安装表面被配置为提供至自主清洁机器人的机械连接；/n第一外层，所述第一外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第一外层具有第一摩擦系数；和/n第二外层，所述第二外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第二外层具有第二摩擦系数，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数。/n

【技术特征摘要】
20190430 US 62/840,773;20190809 US 16/536,8151.一种清洁垫，其特征在于，所述清洁垫包括：
安装表面，所述安装表面设置在所述清洁垫的顶侧上，所述安装表面被配置为提供至自主清洁机器人的机械连接；
第一外层，所述第一外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第一外层具有第一摩擦系数；和
第二外层，所述第二外层设置在所述清洁垫的底侧，所述第二外层具有第二摩擦系数，所述第二摩擦系数小于所述第一摩擦系数。


2.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层的表面积大于所述第二外层的表面积。


3.根据权利要求2所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层的表面积与所述第二外层的表面积之比在1:1至10:1之间。


4.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层设置在所述第一外层的至少一部分的前方。


5.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述清洁垫的前部相对于所述清洁垫的后部成角度。


6.根据权利要求5所述的清洁垫，其特征在于，所述清洁垫的前部与所述清洁垫的后部之间的角度为30°至60°。


7.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括包裹在所述清洁垫的前边缘上的材料层。


8.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述清洁垫包括芯，其中所述安装表面设置在所述芯的顶表面上，并且所述第一外层和所述第二外层设置在所述芯的底表面上。


9.根据权利要求8所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层包括包裹在所述芯上的材料层。


10.根据权利要求8所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层直接设置在所述芯的底表面上，所述第二外层设置在所述第一外层的前部上。


11.根据权利要求8所述的清洁垫，其特征在于，所述第一外层直接设置在所述芯的底表面的后部上，所述第二外层直接设置在所述芯的底表面的前部上。


12.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括聚合物。


13.根据权利要求12所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括具有防粘涂层的聚合物层。


14.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括胶带。


15.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括薄膜涂层。


16.根据权利要求1所述的清洁垫，其特征在于，所述第二外层包括折叠的材料层...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·卢卡斯，
申请(专利权)人：艾罗伯特公司，
类型：发明
国别省市：美国;US