一种用于六轴机器人的多用途泡沫箱及托盘搬运抓手制造技术

一种用于六轴机器人的多用途泡沫箱及托盘搬运抓手，抓手可以沿底座向两侧打开或者关闭；底座的下方装有两个对称的抓手，抓手可以同时向两侧打开或向内侧闭合；底座的一侧安装有抓手安装板，抓手安装板通过滑块和导轨与底座连接；丝杠以及另一侧的反丝丝杠分别通过第一联轴器和第二联轴器以及连接轴连接，形成一条互为反丝的中心轴，中心轴的一端与伺服电机连接；抓手安装板下方安装有泡沫箱抓手及托盘抓手；3D相机通过相机支架安装在底座上。通过抓手上安装伺服电机控制抓手开合，可以抓取多种尺寸型号的泡沫箱。且安装视觉系统对泡沫箱进行定位，可以准确知道泡沫箱的位置，进行精确抓取。抓完托盘上的泡沫箱后，抓手也可以将空的托盘抓走。

【技术实现步骤摘要】
一种用于六轴机器人的多用途泡沫箱及托盘搬运抓手
本技术涉及机械设备
，特别涉及一种用于六轴机器人的多用途泡沫箱及托盘搬运抓手。
技术介绍
在生产过程中，涉及较大尺寸的泡沫箱需要拆垛及搬运的环节，由人工搬运费时且费力，影响生产节拍，且大尺寸的泡沫箱加上里面的物体较重，一个人无法完成搬运工作，需要两个人完成，因此耗费人力资源。由于泡沫箱在托盘上排列的位置并不固定，因此传统的拆垛机构无法准确满足搬运，因此需要一种柔性拆垛方式，可根据泡沫箱位置进行抓取。而且，在泡沫箱搬运完成后还需要对托盘进行单独的搬运。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本技术提供了一种用于六轴机器人的多用途泡沫箱及托盘搬运抓手。本技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种用于六轴机器人的多用途泡沫箱及托盘搬运抓手，其特征在于，包括底座和安装在底座上的左右及前后对称的抓手，抓手可以沿底座向两侧打开或者关闭；底座通过底板安装在机器人的法兰上；底座的下方装有两个对称的抓手，抓手可以同时向两侧打开或向内侧闭合；底座的一侧安装有抓手安装板，抓手安装板通过滑块和导轨与底座连接；丝杠以及另一侧的反丝丝杠分别通过第一联轴器和第二联轴器以及连接轴连接，形成一条互为反丝的中心轴，中心轴的一端与伺服电机连接；丝杠通过丝杆连接到抓手安装板上；抓手安装板下方安装有泡沫箱抓手及托盘抓手；3D相机通过相机支架安装在底座上。进一步地，所述泡沫箱抓手及托盘抓手均设计有加强筋。进一步地，托盘抓手下方安装有气缸，当抓取泡沫箱时，气缸收回，泡沫箱抓手进行泡沫箱抓取动作；当抓取托盘时，气缸伸出，超过泡沫箱抓手的拐角长度，进行托盘抓取。进一步地，所述中心轴的一端通过护罩内部的皮带与齿轮与伺服电机的轴连接，伺服电机通过安装板与底座连接。综上，本技术的上述技术方案的有益效果如下：通过抓手上安装伺服电机控制抓手开合，可以抓取多种尺寸型号的泡沫箱。且安装视觉系统对泡沫箱进行定位，可以准确知道泡沫箱的位置，进行精确抓取。抓完托盘上的泡沫箱后，抓手也可以将空的托盘抓走。附图说明图1为本技术的俯视图。图2为本技术的主视图。图3为本技术的仰视图。图4为本技术的右视图。具体实施方式以下结合附图1-4对本技术的特征和原理进行详细说明，所举实施例仅用于解释本技术，并非以此限定本技术的保护范围。本技术包括底座和安装在底座上的左右及前后对称的抓手，抓手可以沿底座向两侧打开或者关闭；底座1通过底板2安装在机器人的法兰上。如图1-图4所示，底座1的下方装有两个对称的抓手，抓手可以同时向两侧打开或向内侧闭合；底座的一侧安装有抓手安装板，抓手安装板通过第一滑块5和第二滑块6以及导轨与底座连接。两个滑块保证抓手安装板的稳定性安装。丝杠13以及另一侧的反丝丝杠22分别通过第一联轴器15和第二联轴器23以及连接轴16连接，形成一条互为反丝的中心轴，中心轴的一端与伺服电机7连接；丝杠13通过丝杆21连接到抓手安装板19上。伺服电机转动带动丝杠13和反丝丝杠22的转动。丝杠13通过丝杆21连接到抓手安装板19上，丝杠13转动时带动丝杆21移动，间接带动抓手安装板19移动。抓手安装板下方安装有泡沫箱抓手11及托盘抓手9；3D相机4通过相机支架3安装在底座1上。泡沫箱抓手11及托盘抓手9均设计有带加强筋的结构，因为泡沫箱加上里面的物体比较重，因此需要泡沫箱抓手11有更好的刚性，托盘抓手9也是该道理。因为抓取泡沫箱时抓手位置与抓托盘时位置不同，为了避免抓取泡沫箱时托盘抓手9与泡沫箱干涉，因此设计在托盘抓手9下方安装气缸10，当抓取泡沫箱时，气缸10收回，单用泡沫箱抓手11进行抓取。泡沫箱抓手有一拐角，当抓取托盘时，气缸10伸出，超过泡沫箱抓手11的拐角长度，用于抓取托盘。中心轴的一端通过护罩18内部的皮带与齿轮与伺服电机7的轴连接，伺服电机7通过安装板17与底座1连接。本技术的工作原理为：进行抓放动作时，抓手首先向两侧开到最大位置，机器人带动该抓手移动到相机拍照位置进行拍照定位，机器人根据相机给出的数据将抓手移动到对应位置，然后伺服电机7旋转，带动泡沫箱抓手11及托盘抓手9移动到抓取泡沫箱的位置，泡沫箱抓手11有一个拐角，可以深入到泡沫箱的凹槽中，对泡沫箱进行抓取。当托盘上的泡沫箱全部抓取完成后，机器人带动抓手移动到托盘上方，伺服电机7旋转，带动抓手9移动到抓取位置。同时托盘抓手9上面的气缸10伸出到托盘内部，对托盘进行抓取。通过抓手上安装伺服电机控制抓手开合，可以抓取多种尺寸型号的泡沫箱。且安装视觉系统对泡沫箱进行定位，可以准确知道泡沫箱的位置，进行精确抓取。抓完托盘上的泡沫箱后，抓手也可以将空的托盘抓走。上述实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行的描述，并非对本专利技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域相关技术人员对本技术的各种变形和改进，均应扩入本技术权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于六轴机器人的多用途泡沫箱及托盘搬运抓手，其特征在于，包括底座和安装在底座上的左右及前后对称的抓手，抓手可以沿底座向两侧打开或者关闭；底座通过底板安装在机器人的法兰上；/n底座的下方装有两个对称的抓手，抓手可以同时向两侧打开或向内侧闭合；底座的一侧安装有抓手安装板，抓手安装板通过滑块和导轨与底座连接；/n丝杠以及另一侧的反丝丝杠分别通过第一联轴器和第二联轴器以及连接轴连接，形成一条互为反丝的中心轴，中心轴的一端与伺服电机连接；丝杠通过丝杆连接到抓手安装板上；抓手安装板下方安装有泡沫箱抓手及托盘抓手；3D相机通过相机支架安装在底座上。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于六轴机器人的多用途泡沫箱及托盘搬运抓手，其特征在于，包括底座和安装在底座上的左右及前后对称的抓手，抓手可以沿底座向两侧打开或者关闭；底座通过底板安装在机器人的法兰上；
底座的下方装有两个对称的抓手，抓手可以同时向两侧打开或向内侧闭合；底座的一侧安装有抓手安装板，抓手安装板通过滑块和导轨与底座连接；
丝杠以及另一侧的反丝丝杠分别通过第一联轴器和第二联轴器以及连接轴连接，形成一条互为反丝的中心轴，中心轴的一端与伺服电机连接；丝杠通过丝杆连接到抓手安装板上；抓手安装板下方安装有泡沫箱抓手及托盘抓手；3D相机通过相机支架安装在底座上。

【专利技术属性】
技术研发人员：耿东明，刘正浩，杨广泰，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37