本实用新型专利技术涉及智能仓库技术领域，特别是涉及一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人。包括底架以及固定在底架上的立柱，所述底架上安装有用于驱动上下料机器人移动的平移机构，所述立柱上导向滑动装配有伸缩机械臂，所述立柱的顶部还安装有防倾机构，所述防倾机构包括防倾轮组和防倾导轨，所述防倾导轨用于与货架固定，所述防倾轮组包括夹轮对和防倾凹轮，所述夹轮对包括两个平行设置的滚轮，所述滚轮的转动轴线与防倾凹轮的转动轴线垂直设置，所述防倾导轨夹持在两个滚轮之间并横向插入防倾凹轮的周向凹槽内。通过采用本实用新型专利技术的上下料机器人，避免了上下料机器人发生倾倒的情况，提高了上下料机器人操作的稳定性和安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人
本技术涉及智能仓库
，特别是涉及一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人。
技术介绍
近年来，随着物流行业的快速发展，用于存储货物的智能仓库也得到突飞猛进的发展。智能仓库能够实现货物的自行存储和取出，提高了货物存储过程的自动化。目前，智能仓库内通常设置有货架、输送机和上下料机器人，上下料机器人则主要用于将输送机上的货物转运至智能仓库内的货架上，货架内则通常设置有供上下料机器人穿过的平移巷道。货架上通常设置有多个用于存放货物的存储格，这些存储格的高度不一，这使得上下料机器人在存取货物时需要调整机械手的高度，但是机械手高度调整会造成上下料机器人重心变化，从而很容易造成上下料机器人失稳的状况，特别是机械手搬运的货物较重时，对着货物的升高，上下料机器人还很容易出现倾倒的问题，从而不利于上下料机器人的安全运行。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人，用于解决现有技术中随着上下料机器人机械手高度的调整，上下料机器人容易出现倾倒失稳的技术问题。为了实现上述目的，本技术提供了一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人，采用如下的技术方案：一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人包括底架以及固定在底架上的立柱，所述底架上安装有用于驱动上下料机器人移动的平移机构，所述立柱上导向滑动装配有伸缩机械臂，所述立柱的顶部还安装有防倾机构，所述防倾机构包括防倾轮组和防倾导轨，所述防倾导轨用于与货架固定，所述防倾轮组包括夹轮对和防倾凹轮，所述夹轮对包括两个平行设置的滚轮，所述滚轮的转动轴线与防倾凹轮的转动轴线垂直设置，所述防倾导轨夹持在两个滚轮之间并横向插入防倾凹轮的周向凹槽内。进一步地，所述立柱的顶部安装有安装板，所述防倾轮组固定在安装板上。进一步地，所述防倾轮组有两个，两个防倾轮组镜像对称设置在安装板的两侧。进一步地，所述防倾导轨的横截面为L型，所述防倾导轨包括呈夹角布置的两个折边，两个折边的其中一个用于与货架固定连接、另一个用于夹持在两个滚轮之间并横向插入防倾凹轮的周向凹槽内。进一步地，所述平移机构包括第一导向结构和第一驱动结构，所述第一导向结构包括导向卡装的平移导轨和平移凹轮，所述第一驱动结构包括齿条和第一电机，所述第一电机的驱动轴与所述齿条啮合传动装配，所述第一电机固定在上下料机器人上。进一步地，所述立柱上安装有用于驱动伸缩机械臂上下调整的升降机构，所述升降机构包括第二导向结构和第二驱动结构。进一步地，所述第二驱动结构包括第二电机和驱动链条，所述驱动链条和第二电机的驱动轴之间啮合传动，所述驱动链条沿着竖直方向延伸设置，所述伸缩机械臂与驱动链条固定。进一步地，所述第二导向结构包括导向槽、行走轮和侧偏轮，所述导向槽设置在立柱上，所述行走轮和侧偏轮均与上下料机器人固定连接，所述侧偏轮导向滑动装配在导向槽内，所述行走轮用于与立柱表面顶压接触。进一步地，所述底架上还设置有控制箱。进一步地，所述立柱的顶部还设置有用于与滑触线导电接触的滑触头。本技术实施例一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人与现有技术相比，其有益效果在于：通过采用本技术的上下料机器人，夹轮对会避免立柱左右方向倾倒，防倾凹轮会避免上下料机器人滑行方向(前后方向)的倾倒，这样使得立柱的顶部只能够沿着防倾导轨滑行，从而避免了上下料机器人发生倾倒的情况，提高了上下料机器人操作的稳定性和安全性。附图说明图1是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的整体结构示意图；图2是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的货架组件Y方向示意图；图3是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的货架组件X方向示意图；图4是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的货架组件的立体示意图；图5是图4中A处局部放大图；图6是图4中B处局部放大图；图7是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的上下料机器人立体示意图；图8是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的防倾轮组结构示意图；图9是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的第二驱动结构的第二电机结构示意图；图10是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的第二驱动结构的下链轮结构示意图；图11是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的第一驱动结构的第一电机结构示意图；图12是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的第一导向结构的平移凹轮结构示意图；图13是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的伸缩机械臂的俯视示意图；图14是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的伸缩机械臂的仰视示意图；图15是本专利技术实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的伸缩机械臂的第三电机结构示意图；图中，1-货架组件，2-上下料机器人，3-顶升机构，4-主运输道，5-分运输道，6-货物，7-存储格，8-支脚，9-平移巷道，10-平移导轨，11-齿条，12-防倾导轨，13-滑触线，14-底架，15-伸缩机械臂，16-驱动链条，17-防倾轮组，18-滑触头，19-第二驱动结构，20-第二导向结构，21-控制箱，22-第一导向结构，23-第一驱动结构，24-下链组，25-防倾凹轮，26-夹轮对，27-第二电机，28-上链轮，29-下链轮，30-第一电机，31-第一齿轮，32-平移凹轮，33-同步带，34-第三电机，35-货叉，36-行走轮，37-侧偏轮。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。如图1至图15所示，本专利技术实施例优选实施例的一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人2(以下简称上下料机器人2)。上下料机器人2包括底架14以及固定在底架14上的立柱，所述底架14上安装有用于驱动上下料机器人2移动的平移机构，所述立柱上导向滑动装配有伸缩机械臂15，所述立柱的顶部还安装有防倾机构，所述防倾机构包括防倾轮组17和防倾导轨12，所述防倾导轨12用于与货架固定，所述防倾轮组17包括夹轮对26和防倾凹轮25，所述夹轮对26包括两个平行设置的滚轮，所述滚轮的转动轴线与防倾凹轮25的转动轴线垂直设置，所述防倾导轨12夹持在两个滚轮之间并横向插入防倾凹轮25的周向凹槽内。具体而言，本实施例中智能仓库包括设置在仓库内部的货架组件1、上下料机器人2、顶升机构3和输送组件。本实施例中货架组件1共设置有三个，三个货架组件1并行设置，如图3所示，各货架组件1均为门框状，即各货架组件1的内部均设置有供上下料机器人2平移的平移巷道9，本实施例中各货架组件1沿着X方向延伸设置，设置在货架组件1内部的平移巷道9也沿着X方向延伸设置。各货架组件1内均设置有多个存储格7，这些存储格7分布在平移巷道9的两本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人，其特征在于：包括底架(14)以及固定在底架(14)上的立柱，所述底架(14)上安装有用于驱动上下料机器人(2)移动的平移机构，所述立柱上导向滑动装配有伸缩机械臂(15)，所述立柱的顶部还安装有防倾机构，所述防倾机构包括防倾轮组(17)和防倾导轨(12)，所述防倾导轨(12)用于与货架固定，所述防倾轮组(17)包括夹轮对(26)和防倾凹轮(25)，所述夹轮对(26)包括两个平行设置的滚轮，所述滚轮的转动轴线与防倾凹轮(25)的转动轴线垂直设置，所述防倾导轨(12)夹持在两个滚轮之间并横向插入防倾凹轮(25)的周向凹槽内。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于自动存取智能仓库的上下料机器人，其特征在于：包括底架(14)以及固定在底架(14)上的立柱，所述底架(14)上安装有用于驱动上下料机器人(2)移动的平移机构，所述立柱上导向滑动装配有伸缩机械臂(15)，所述立柱的顶部还安装有防倾机构，所述防倾机构包括防倾轮组(17)和防倾导轨(12)，所述防倾导轨(12)用于与货架固定，所述防倾轮组(17)包括夹轮对(26)和防倾凹轮(25)，所述夹轮对(26)包括两个平行设置的滚轮，所述滚轮的转动轴线与防倾凹轮(25)的转动轴线垂直设置，所述防倾导轨(12)夹持在两个滚轮之间并横向插入防倾凹轮(25)的周向凹槽内。
2.根据权利要求1所述的用于自动存取智能仓库的上下料机器人，其特征在于：所述立柱的顶部安装有安装板，所述防倾轮组(17)固定在安装板上。
3.根据权利要求2所述的用于自动存取智能仓库的上下料机器人，其特征在于：所述防倾轮组(17)有两个，两个防倾轮组(17)镜像对称设置在安装板的两侧。
4.根据权利要求1所述的用于自动存取智能仓库的上下料机器人，其特征在于：所述防倾导轨(12)的横截面为L型，所述防倾导轨(12)包括呈夹角布置的两个折边，两个折边的其中一个用于与货架固定连接、另一个用于夹持在两个滚轮之间并横向插入防倾凹轮(25)的周向凹槽内。
5.根据权利要求1所述的用于自动存取智能仓库的上下料机器人，其特征在于：所述平移机构包括第一导向结构(22)和第一驱动结构(23)，所述第一导向结构(22)包括导向卡...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁克详，林宜龙，刘飞，吴海裕，黄理声，张萍萍，黄水清，唐若芹，
申请(专利权)人：深圳格兰达智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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