用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置制造方法及图纸

用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置，包括：有挤奶杯的挤奶箱、有末端执行器的机器人臂，执行器将挤奶杯施加至乳头，臂悬挂在挤奶箱上。机器人臂包括第一、二臂部分，第一臂部分由第一接头连接至挤奶箱，第二臂部分由第二接头连接至第一臂部分并有末端执行器。第一、二臂部分可通过第一、二致动器分别相对于挤奶箱和第一臂部分在竖直平面内枢转。末端执行器可被所述臂在操作范围内移动。挤奶机器人包括重量补偿装置，有在挤奶箱与臂之间的弹簧装置，用于施加绕第一、二接头的第一、二转矩，其对于由重力对臂施加的绕第一、二接头的转矩补偿至少一半。机器人臂有效地保护较高的接头免于污物，可使用轻的致动器操作接头，节约了大量能量。

【技术实现步骤摘要】
用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置
本专利技术涉及一种用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置，所述挤奶机器人装置包括：具有多个挤奶杯的挤奶箱、以及具有末端执行器的机器人臂，所述末端执行器用于将挤奶杯施加至乳畜动物的乳头。
技术介绍
这样的挤奶机器人是本身众所周知的。在实践中，对这样的挤奶机器人系统具有高的且多种多样的需求。例如，机器人臂移动到乳畜动物下方并且可能被暴露而被乳畜动物踢到。大多数机器人臂因此被配置成非常鲁棒的。然而，相反地，在机器人臂的使用期间应尽可能地确保动物安全性。此外，乳畜动物的尺寸通常彼此大不相同，因此臂需要相对较大的操作范围。挤奶畜栏的环境也很具污染性，这是因为腐蚀性蒸气以及可选地高高飞溅的粪便或尿液。另外，挤奶机器人原则上是连续运行的并且因此使用大量的能量。在实践中，看起来当前的挤奶机器人装置不能以最佳方式满足上述要求或情况。因此，本专利技术的目的是提供一种更好地满足至少一些上述要求的挤奶机器人装置。
技术实现思路
本专利技术通过下文所述的挤奶机器人装置实现了该目的，特别是一种用于对乳畜动物自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置，所述挤奶机器人装置包括：具有多个挤奶杯的挤奶箱、以及具有末端执行器的机器人臂，所述末端执行器用于将所述挤奶杯施加至所述乳畜动物的乳头，所述机器人臂悬挂在所述挤奶箱上、在待挤奶的乳畜动物上方，/n其特征在于，所述机器人臂包括第一臂部分和第二臂部分，所述第一臂部分通过第一接头连接至所述挤奶箱，并且所述第二臂部分通过第二接头连接至所述第一臂部分并且设有末端执行器，/n其中，所述第一臂部分可通过第一致动器相对于所述挤奶箱在竖直平面内枢转，并且所述第二臂部分可通过第二致动器相对于所述第一臂部分在竖直平面内枢转，/n其中，所述末端执行器可被所述机器人臂在操作...

【技术特征摘要】
1.一种用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置，所述挤奶机器人装置包括：具有多个挤奶杯的挤奶箱、以及具有末端执行器的机器人臂，所述末端执行器用于将所述挤奶杯施加至所述乳畜动物的乳头，所述机器人臂悬挂在所述挤奶箱上、在待挤奶的乳畜动物上方，
其特征在于，所述机器人臂包括第一臂部分和第二臂部分，所述第一臂部分通过第一接头连接至所述挤奶箱，并且所述第二臂部分通过第二接头连接至所述第一臂部分并且设有末端执行器，
其中，所述第一臂部分可通过第一致动器相对于所述挤奶箱在竖直平面内枢转，并且所述第二臂部分可通过第二致动器相对于所述第一臂部分在竖直平面内枢转，
其中，所述末端执行器可被所述机器人臂在操作范围内移动，
其中，所述挤奶机器人包括重量补偿装置，所述重量补偿装置具有弹簧装置，所述弹簧装置连接在所述挤奶箱与所述机器人臂之间，并且被配置用于施加绕所述第一接头的第一转矩和绕所述第二接头的第二转矩，使得在所述操作范围上观察时，所述第一转矩对于由重力对所述机器人臂施加的绕所述第一接头的转矩补偿至少一半，并且所述第二转矩对于由重力对所述机器人臂施加的绕所述第二接头的转矩补偿至少一半。


2.根据权利要求1所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第一致动器和第二致动器中的至少一个是电致动器或包括电致动器。


3.根据权利要求2所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第一致动器和第二致动器中的每一个是电致动器或包括电致动器。

【专利技术属性】
技术研发人员：D·克拉艾伊，M·布雷维特，
申请(专利权)人：莱利专利股份有限公司，
类型：新型
国别省市：荷兰;NL