一种限制自由度的双滑块连杆机构制造技术

本实用新型专利技术适用于联动技术改进领域，提供了一种限制自由度的双滑块连杆机构，所述双滑块连杆机构包括滑块组件、固定架、联动组件及动板，所述滑块组件设于所述固定架上滑动连接，所述动板分别通过所述联动组件活动连接所述滑块组件。该机构结构简单、使用方便、成本低廉，该结构保证动板受力均匀，也实现双动滑块对称控制功能。

【技术实现步骤摘要】
一种限制自由度的双滑块连杆机构
本技术属于联动技术改进领域，尤其涉及一种限制自由度的双滑块连杆机构。
技术介绍
在高速平台中，采用双动滑块连杆机构，达到一种高速两自由度的取放模块，如果对这种多连杆机构不采用合理设计，机构的自由度不加以限制，就会产生多种不同的运动轨迹，都是一种失败连杆机构。本专利就针对双动滑块连杆机构的自由度进行限制，采用几种不同的方法来限制双动滑块连杆机构的自由度。在专利号CN104308831A的《双动子直线电机驱动的并联机器人》中，提出一种五杆并联机器人，甚至三杆，两杆结构的并联机器人，除了五连杆外其它的几种连杆都不是在一个同一平面上，由于受力作用，产生了一个力偶，会导致平台发生旋转，致使并非是一个两自由度结构，这些结构都不实用。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种限制自由度的双滑块连杆机构，旨在解决上述的问题。本技术是这样实现的，一种限制自由度的双滑块连杆机构，所述双滑块连杆机构包括滑块组件、固定架、联动组件及动板，所述滑块组件设于所述固定架上滑动连接，所述动板分别通过所述联动组件活动连接所述滑块组件。本技术的进一步技术方案是：所述滑块组件包括第一滑动块及第二滑动块，所述第一滑动块及第二滑动块分别设于所述固定架上滑动连接，所述第一滑动块及第二滑动块在所述固定架上成左右平行设置。本技术的进一步技术方案是：所述联动组件包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一连杆的两端及第二连杆的两端分别连接所述第一滑动块及动板，所述第三连杆的两端分别连接所述第二滑动块及动板。本技术的进一步技术方案是：所述联动组件还包括第四连杆，所述第四连杆的两端分别连接所述第二滑动块及动板。本技术的进一步技术方案是：所述第一连杆与所述第二连杆平行设置，所述第三连杆与所述第四连杆平行设置。本技术的进一步技术方案是：所述联动组件包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一连杆的两端及第二连杆的两端分别连接所述第一滑动块及动板，所述第三连杆的一端连接所述第二滑动块，所述第三连杆的另一端连接所述第一连杆上。本技术的进一步技术方案是：所述第一连杆与所述第二连杆平行设置，所述第三连杆的另一端连接所述第一连杆的中心点上。本技术的进一步技术方案是：所述联动组件包括第一连杆、第二连杆、第一齿轮、第二齿轮及拉力弹簧，所述第一连杆的一端连接所述第一滑动块，所述第二连杆的一端连接所述第二滑动块，所述第一齿轮设于所述第一连杆的另一端上，所述第二齿轮设于所述第二连杆的另一端上，所述第一连杆的另一端连接所述动板，所述第二连杆的另一端连接所述动板，所述第一齿轮与所述第二齿轮齿合连接，所述拉力弹簧的两端分别连接所述第一齿轮及第二齿轮。本技术的进一步技术方案是：所述固定架上设有一对平行的滑槽，一对所述滑槽内设有两组滑块，两组所述滑块分别与所述第一滑动块及第二滑动块连接。本技术的进一步技术方案是：所述第一滑动块及第二滑动块的截面均成正方形，所述动板的截面成正方形。本技术的有益效果是：该机构结构简单、使用方便、成本低廉，该结构保证动板受力均匀，也实现双动滑块对称控制功能。附图说明图1是本技术实施例提供的限制自由度的双滑块连杆机构的结构示意图一。图2是本技术实施例提供的限制自由度的双滑块连杆机构的结构示意图二。图3是本技术实施例提供的限制自由度的双滑块连杆机构的结构示意图三。图4是本技术实施例提供的限制自由度的双滑块连杆机构的结构示意图四。具体实施方式如图1-4所示，本技术提供的限制自由度的双滑块连杆机构，所述双滑块连杆机构包括滑块组件、固定架、联动组件及动板，所述滑块组件设于所述固定架上滑动连接，所述动板分别通过所述联动组件活动连接所述滑块组件。所述滑块组件包括第一滑动块及第二滑动块，所述第一滑动块及第二滑动块分别设于所述固定架上滑动连接，所述第一滑动块及第二滑动块在所述固定架上成左右平行设置。所述联动组件包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一连杆的两端及第二连杆的两端分别连接所述第一滑动块及动板，所述第三连杆的两端分别连接所述第二滑动块及动板。所述联动组件还包括第四连杆，所述第四连杆的两端分别连接所述第二滑动块及动板。所述第一连杆与所述第二连杆平行设置，所述第三连杆与所述第四连杆平行设置。所述联动组件包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一连杆的两端及第二连杆的两端分别连接所述第一滑动块及动板，所述第三连杆的一端连接所述第二滑动块，所述第三连杆的另一端连接所述第一连杆上。所述第一连杆与所述第二连杆平行设置，所述第三连杆的另一端连接所述第一连杆的中心点上。所述联动组件包括第一连杆、第二连杆、第一齿轮、第二齿轮及拉力弹簧，所述第一连杆的一端连接所述第一滑动块，所述第二连杆的一端连接所述第二滑动块，所述第一齿轮设于所述第一连杆的另一端上，所述第二齿轮设于所述第二连杆的另一端上，所述第一连杆的另一端连接所述动板，所述第二连杆的另一端连接所述动板，所述第一齿轮与所述第二齿轮齿合连接，所述拉力弹簧的两端分别连接所述第一齿轮及第二齿轮。所述固定架上设有一对平行的滑槽，一对所述滑槽内设有两组滑块，两组所述滑块分别与所述第一滑动块及第二滑动块连接。所述第一滑动块及第二滑动块的截面均成正方形，所述动板的截面成正方形。如图1所示，四连连杆机构，第一滑动块1、第二滑动块7在固定架8上滑动，动板4通过第一连杆2、第二连杆3连接到第一动滑块1上，构成一组连杆机构。通过第三连杆5、第四连杆6连接到第二滑动块7上，构成另一组连杆机构，通过计算可得，该连杆机构的自由度为2个。符合连杆机构设计，是一种比较合理的限制双动滑块自由度的方法。该结构中有一个连杆起着虚约束作用，保证动板受力均匀，也实现双动滑块对称控制功能。第二连杆2和第二连杆3的各一端与第一个动滑块1连接，另一端同时与动板4连接。第三连杆5和第四连杆6的各一端与第二个动滑块7连接，另一端同时与动板4连接。各种连接处都是转动副。其中一个连杆起着虚约束的作用，考虑到结构对称性，受力比较均匀，动板受到对称力，两个滑块也就会受到相同的力。避免了在控制难度。如图2所示，三连杆机构，第一滑动块1、第二滑动块7在固定架8上滑动，动板4通过第一连杆3、第二连杆2连接到第一滑动块1上，构成一组连杆机构。通过第三连杆5连接到第二滑动块7上，构成另一组连杆机构，通过计算可得，该连杆机构的自由度为2个。符合连杆机构设计，是一种比较合理的限制双动滑块自由度的方法。第三连杆5受力是另外两个第一连杆2、第二连杆3的两倍，也能双动滑块对称控制功能。第二连杆2和第一连杆3的各一端与第一个动滑块1连接，另一端同时与动板4连接。第三连杆5的一端与第二个动滑块7连接，另一端与动板4连接；各种连接处都是转动副。本方案是在第一种方案基础上，少了一个连杆，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种限制自由度的双滑块连杆机构，其特征在于，所述双滑块连杆机构包括滑块组件、固定架、联动组件及动板，所述滑块组件设于所述固定架上滑动连接，所述动板分别通过所述联动组件活动连接所述滑块组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种限制自由度的双滑块连杆机构，其特征在于，所述双滑块连杆机构包括滑块组件、固定架、联动组件及动板，所述滑块组件设于所述固定架上滑动连接，所述动板分别通过所述联动组件活动连接所述滑块组件。


2.根据权利要求1所述的限制自由度的双滑块连杆机构，其特征在于，所述滑块组件包括第一滑动块及第二滑动块，所述第一滑动块及第二滑动块分别设于所述固定架上滑动连接，所述第一滑动块及第二滑动块在所述固定架上成左右平行设置。


3.根据权利要求2所述的限制自由度的双滑块连杆机构，其特征在于，所述联动组件包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述第一连杆的两端及第二连杆的两端分别连接所述第一滑动块及动板，所述第三连杆的两端分别连接所述第二滑动块及动板。


4.根据权利要求3所述的限制自由度的双滑块连杆机构，其特征在于，所述联动组件还包括第四连杆，所述第四连杆的两端分别连接所述第二滑动块及动板。


5.根据权利要求4所述的限制自由度的双滑块连杆机构，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆平行设置，所述第三连杆与所述第四连杆平行设置。


6.根据权利要求2所述的限制自由度的双滑块连杆机构，其特征在于，所述联动组件包括第一连杆、第二连杆及第三连杆，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓波，罗建平，
申请(专利权)人：深圳科瑞技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44