可穿戴气动柔性仿生按摩装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种可穿戴气动柔性仿生按摩装置，包括至少一组按摩单元、控制盒以及柔性气管，该控制盒内设置有正负压气源与微型开关阀，该柔性气管分别密封性连接该按摩单元和该微型开关阀，该微型开关阀分别密封性连接该正负压气源与该柔性气管。柔性仿生手指采用柔性材料制成，其张合状态采用气体驱动，可以精确控制按摩力度。在系统出现故障或者过载的情况下，不会对人体造成伤害，有效保护使用者的安全。

【技术实现步骤摘要】
可穿戴气动柔性仿生按摩装置
本技术属于按摩设备
，涉及一种可穿戴气动柔性仿生按摩装置。
技术介绍
目前，健身保健、疾病预防和治疗的主要手段之一是按摩治疗，按摩器械是治疗中不可或缺的一环。但是，现有的按摩机器人均体积庞大，无法实现家用，另外还存在安全隐患。例如，新加坡推出的按摩机器人具备一个触控屏和一个机械手臂，能够实现上下左右前后等6个自由度的移动，主要采用指压和物理疗法，专门按摩病人的后背。该按摩机器人是在3D立体摄像系统的指引、在电机驱动下，由一个机械臂来模仿人的手掌和拇指进行按摩，整个机器人的结构过于繁杂，使用较为繁复，不适合便携场景和家庭日常使用。另外，在操作失误时，该机械臂仍会继续执行错误的指令，会对人体造成伤害。此外，由于人体的肩部结构复杂、骨骼较多，该款机器人尚无法实现对肩部的按摩。再如，日本开发了由人工智能控制的五指按摩机器人，五根手指均内嵌触觉传感器，该五根手指安装在轨道的滑杆尾端。该机器人通过摄像头确定按摩的位置，辅以读取的心率、表情和声音等，由AI调整力度。五根手指之间分别通过铰链结构组合在一起，外形上类似人的手指。该种机器人只能固定在一个位置，患者平躺在床位上进行按摩。并且，该种机器人同样存在安全问题，一旦手指内部的电机系统出现问题，将造成严重后果。
技术实现思路
有鉴于此，提供一种安全可靠的、可家用的可穿戴气动柔性仿生按摩装置，是目前亟待解决的技术问题。针对上述问题，本技术提供了一种可穿戴气动柔性仿生按摩装置，包括至少一组按摩单元、控制盒以及柔性气管，该控制盒内设置有正负压气源与微型开关阀，该柔性气管分别密封性连接该按摩单元和该微型开关阀，该微型开关阀分别密封性连接该正负压气源与该柔性气管。根据本技术的一个实施方式，每组按摩单元包括一个穿戴绑带和至少一个气动柔性仿生手指模块，该气动柔性仿生手指模块固定在该穿戴绑带上。进一步地，根据本技术的一个实施方式，该气动柔性仿生手指模块包括罩壳、第一手指单元和第二手指单元，该第一手指单元与该第二手指单元分别固定在该罩壳上，该罩壳固定在该穿戴绑带上；该第一手指单元和第二手指单元采用柔性材料制成。根据本技术的一个实施方式，该第一手指单元与该第二手指单元分别包括柔性密封管以及设置在该柔性密封管上的多个气囊，每个气囊与该柔性密封管之间设置有供气体连通的气道。进一步地，该罩壳上设有进气孔，该柔性气管通过该进气孔与该第一手指单元及该第二手指单元的柔性密封管连接。根据本技术的一个实施方式，该正负压气源包括正压泵和负压泵，或者该正负压气源包括正压泵和真空发生装置。根据本技术的一个实施方式，该柔性气管的数量与该微型开关阀的数量相同，该柔性气管的数量是气动柔性仿生手指模块的数量的一倍至两倍，所述数量为整数。进一步地，根据本技术的一个实施方式，每个微型开关阀连接一个柔性气管，每一个或每两个柔性气管连接一个气动柔性仿生手指模块。根据本技术的一个实施方式，该按摩单元的数量为两组或者两组以上，该可穿戴气动柔性仿生按摩装置还包括腰部固定装置及背部固定装置，该按摩单元固定在该腰部固定装置和该背部固定装置，该控制盒固定在该腰部固定装置、该背部固定装置或者该穿戴绑带。根据本技术的一个实施方式，该微型开关阀的数量为四个，该柔性气管的数量为四个，该按摩单元的数量为两个，气动柔性仿生手指模块的数量是按摩单元的整数倍。根据本技术的一个实施方式，在该正负压气源与该微型开关阀之间，还设置有微型调压阀，用于调整正压的力度。在本技术中，该正负压气源输出压缩空气产生正压，压缩空气通过柔性气管驱动该气动柔性仿生手指模块闭合。该正负压气源向空气中排气产生负压，多个连续的气囊压缩，驱动该气动柔性仿生手指模块向外侧打开。通过打开、闭合的往复，完成一次按摩推拿。调节不同的频次和气压往复动作，实现可调节的仿生按摩。由于第一手指单元和第二手指单元采用柔性材料制成，并且该第一手指单元和第二手指单元的张合状态是采用气体驱动，可以精确控制按摩力度。在系统出现故障或者过载的情况下，不会对人体造成伤害，有效保护使用者的安全。另外，通过调节驱动气体的压力和工作频率，可以模拟不同的人手按摩效果。最后，本技术的可穿戴气动柔性仿生按摩装置可以用于人体任何部位的按摩。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。附图说明图1为本技术第一实施例的可穿戴气动柔性仿生按摩装置的结构示意图。图2为图1中的按摩单元的结构示意图。图3为图1中的气动柔性仿生手指模块的立体结构示意图。图4是图3的剖面示意图。图5是图1中的控制盒的内部结构示意图。图6是气动柔性仿生手指模块在负压时的状态示意图。图7是气动柔性仿生手指模块在正压时的状态示意图。图8是本技术第二实施例的可穿戴气动柔性仿生按摩装置的结构示意图。图9是图8的控制盒的内部结构示意图。图10是可穿戴气动柔性仿生按摩装置按摩人体手臂的示意图。图11是可穿戴气动柔性仿生按摩装置按摩人体腿部的示意图。图12是本技术第三实施例的可穿戴气动柔性仿生按摩装置的结构示意图。图13是可穿戴气动柔性仿生按摩装置按摩人体的肩部的示意图。图14是图12的背面示意图。图15是图14中的控制盒的内部结构示意图。图16是本技术第四实施例的控制盒的内部结构示意图。具体实施方式为更进一步阐述本技术为达成预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合实施例，对本技术进行详细说明。应理解，下述实施例仅用于说明本技术，而非限制本技术。图1所示是本技术第一实施例的可穿戴气动柔性仿生按摩装置100的结构示意图。图2为图1中的按摩单元180的结构示意图。图3为图1中的气动柔性仿生手指模块120的立体结构示意图。图4为图3的剖面示意图。如图所示，该可穿戴气动柔性仿生按摩装置100包括至少一组按摩单元180、控制盒130以及柔性气管140，该柔性气管140的两端分别密封性连接该控制盒130和该按摩单元180。如图2所示，每组按摩单元180由一个穿戴绑带110与一个气动柔性仿生手指模块120构成，该气动柔性仿生手指模块120固定在该穿戴绑带110上，用于按摩一处人体部位。该控制盒130也固定在该穿戴绑带110上，该柔性气管140分别连接该控制盒130与该气动柔性仿生手指模块120。需要注意的是，为了表示方便，图1把柔性气管140放在该穿戴绑带110的外部，实物中，该柔性气管140做进该穿戴绑带110的内部，从内部走管。该柔性气管140的数量是该气动柔性仿生手指模块120的数量的1倍到2倍之间，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可穿戴气动柔性仿生按摩装置，其特征在于，包括至少一组按摩单元、控制盒以及柔性气管，该控制盒内设置有正负压气源与微型开关阀，该柔性气管分别密封性连接该按摩单元和该微型开关阀，该微型开关阀分别密封性连接该正负压气源与该柔性气管。/n

【技术特征摘要】
1.一种可穿戴气动柔性仿生按摩装置，其特征在于，包括至少一组按摩单元、控制盒以及柔性气管，该控制盒内设置有正负压气源与微型开关阀，该柔性气管分别密封性连接该按摩单元和该微型开关阀，该微型开关阀分别密封性连接该正负压气源与该柔性气管。


2.根据权利要求1所述的可穿戴气动柔性仿生按摩装置，其特征在于：每组按摩单元包括一个穿戴绑带和至少一个气动柔性仿生手指模块，该气动柔性仿生手指模块固定在该穿戴绑带上。


3.根据权利要求2所述的可穿戴气动柔性仿生按摩装置，其特征在于：该气动柔性仿生手指模块包括罩壳、第一手指单元和第二手指单元，该第一手指单元与该第二手指单元分别固定在该罩壳上，该罩壳固定在该穿戴绑带上；该第一手指单元和该第二手指单元由柔性材料制成。


4.根据权利要求3所述的可穿戴气动柔性仿生按摩装置，其特征在于：该第一手指单元与该第二手指单元分别包括柔性密封管以及设置在该柔性密封管上的多个气囊，每个气囊与该柔性密封管之间设置有供气体连通的气道。


5.根据权利要求4所述的可穿戴气动柔性仿生按摩装置，其特征在于：该罩壳上设有进气孔，该柔性气管通过该进气孔与该第一手指单元及该第二手指单元的柔性密封管连接。


6.根据权利要求1所述的可穿戴气...

【专利技术属性】
技术研发人员：江楠，张弘，张学成，曲绍兴，
申请(专利权)人：浙江清华柔性电子技术研究院，
类型：新型
国别省市：浙江;33