清洁机器人制造技术

本申请公开了一种清洁机器人。清洁机器人包括至少两组悬崖检测模组。至少两组悬崖检测模组间隔设置；每一组悬崖检测模组包括发射器和接收器，发射器用于向待清洁面发射光线，接收器用于探测经待清洁面反射回来的光线；其中，至少两组悬崖检测模组中至少存在相邻的两组悬崖检测模组的发射器相邻设置，并且该相邻的两组悬崖检测模组的发射器朝向不同方向发射光线；或者，至少两组悬崖检测模组中至少存在相邻的两组悬崖检测模组的接收器相邻设置，并且该相邻的两组悬崖检测模组的接收器朝向不同方向接收光线。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人
本申请涉及智能机器人的
，特别涉及一种清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人具备自主移动的功能。为防止机器人从台阶、高的楼层掉落，机器人都配备了悬崖检测模组。通过悬崖检测模组的检测，当机器人运行的周围有悬崖(例如，楼梯、高坡)时，机器人采取绕开、转向、停止等动作防止从高处跌落。但是，现有的清洁机器人的悬崖检测模组之间存在互相的干扰，该干扰使得机器人有时会误判机器周围存在悬崖，继而行进并从高处掉落；甚至，当机器人从高处掉落时，可能会引发安全事故。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种清洁机器人，以解决现有悬崖检测模组之间串扰的问题。为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种清洁机器人，包括至少两组悬崖检测模组。所述至少两组悬崖检测模组间隔设置；每一组悬崖检测模组包括发射器和接收器，所述发射器用于向待清洁面发射光线，所述接收器用于探测经待清洁面反射回来的光线；其中，所述至少两组悬崖检测模组中至少存在相邻的两组悬崖检测模组的发射器相邻设置，并且该相邻的两组悬崖检测模组的发射器朝向不同方向发射光线；或者，所述至少两组悬崖检测模组中至少存在相邻的两组所述悬崖检测模组的接收器相邻设置，并且该相邻的两组悬崖检测模组的接收器朝向不同方向接收光线。一实施例中，相邻的两组悬崖检测模组之间的最近距离大于1cm。一实施例中，相邻的两组悬崖检测模组之间的最近距离为1.5cm～20cm。一些实施例中，所述清洁机器人还包括导向轮；所述至少两组悬崖检测模组包括两组相邻的且位于所述导向轮前方的悬崖检测模组；该两组相邻的且位于所述导向轮前方的悬崖检测模组之间的最近距离为2cm～10cm。一些实施例中，所述清洁机器人还包括驱动轮及导向轮；所述至少两组悬崖检测模组还包括位于所述驱动轮侧边的悬崖检测模组；其中，该位于所述驱动轮侧边的悬崖检测模组与相邻的且位于所述导向轮前方的悬崖检测模组之间的最近距离为5cm～20cm。一实施例中，所述清洁机器人还包括一个导向轮和两个驱动轮，所述导向轮位于所述两个驱动轮的轴线上；所述至少两组悬崖检测模组的数量为奇数组；所述奇数组悬崖检测模组包括一组位于所述两个驱动轮的轴线上且位于所述导向轮前方的悬崖检测模组。一实施例中，所述清洁机器人还包括一个导向轮和两个驱动轮，所述导向轮位于所述两个驱动轮的轴线上；所述至少两组悬崖检测模组的数量为偶数组；所述偶数组悬崖检测模组相对所述两个驱动轮的轴线对称地间隔设置。一些实施例中，每一组所述悬崖检测模组还包括间隔件和设有开口的遮光件，所述间隔件设于每一组所述悬崖检测模组的发射器和每一组所述悬崖检测模组的接收器之间，所述遮光件设于每一组所述悬崖检测模组的发射器和每一组所述悬崖检测模组的接收器的前方。其中，所述遮光件的开口尺寸小于每一组所述悬崖检测模组的发射器和每一组所述悬崖检测模组的接收器的中心的距离。一些实施例中，每一组所述悬崖检测模组中的发射器和接收器的中心的距离为1cm～3cm。一些实施例中，所述清洁机器人还包括底壳，所述至少两组悬崖检测模组按照预设方向间隔设置于所述底壳的边缘。本申请实施例通过对各组悬崖检测模组内的发射器和接收器之间的距离以及位置关系等的设计，使得各组悬崖检测模组在检测范围附近不互相产生干扰，进而确保各组悬崖检测模组的正常运作，防止出现清洁机器人掉落损坏的现象发生。附图说明图1是本申请一实施例的清洁机器人结构框图。图2是本申请一实施例的清洁机器人俯视图。图3是本申请一实施例的清洁机器人仰视图。图4是一实施例的悬崖检测模组的侧面示意图。图5是一实施例的两组相邻的悬崖检测模组的侧面示意图。图6是一实施例的两组相邻的悬崖检测模组的侧面示意图。图7是一实施例的具有四组模组的清洁机器人的底部示意图。图8至图9是一实施例的具有三组模组的清洁机器人的底部示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1至图9所示，本申请实施例提供了一种应用悬崖检测模组100的清洁机器人10。清洁机器人10包括至少两组悬崖检测模组100，通过对相邻的悬崖检测模组100内的发射器110和接收器120位置关系、相邻的悬崖检测模组100距离的结构设计，使得各组悬崖检测模组100不容易互相产生干扰，进而确保各组悬崖检测模组100的正常运作，防止出现清洁机器人10掉落损坏的现象发生。请同时参阅图1、图2和图3，清洁机器人10包括主体10'，该主体10'大致呈圆盘状。主体10'也可以设置成其它形状，例如方形等。主体10'还包括前向部分13和后向部分14。前向部分13是指清洁机器人10朝向前进方向的部分。后向部分14是指与前向部分13相对的部分。清洁机器人10用于清扫待清洁面。如图3和图7至图9所示，至少两组悬崖检测模组100设于清洁机器人10的底部，以对应对清洁机器人10两侧的待清洁面进行悬崖检测，防止清洁机器人10跌落悬崖(该悬崖可例如：楼梯或高坡等)而造成损坏。清洁机器人10还包括电池单元20、左驱动轮31、右驱动轮32、导向轮33及清扫单元40。电池单元20包括充电电池、分别与充电电池连接的充电电路及充电电池的电极。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以为清洁机器人10提供运行和悬崖检测所需的电能。电极可以设置在清洁机器人10的机身侧面或者机身底部。电池单元20还可以包括电池参数检测组件，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。在清洁机器人10的工作模式切换到回充模式时，清洁机器人10开始寻找充电桩，并利用充电桩为清洁机器人10充电。驱动单元19连接清扫单元40、左驱动轮31、右驱动轮32和导向轮33。在处理单元17的控制下，驱动单元19可以驱动清扫单元40、左驱动轮31、右驱动轮32和导向轮33。左驱动轮31及右驱动轮32(左驱动轮、右驱动轮也可以统称为行进轮、驱动轮等)分别以对称的方式布置在清洁机器人10的主体10'的底部的相对侧。在执行任务期间，左驱动轮31及右驱动轮32配合导向轮33以执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮33可设置在主体10'前部或者后部，如图3所示例的，导向轮33是设于主体10'的前部。如图1至图3以及图7至图9所示，一实施例中，左驱动轮31及右驱动轮32的轴线是指左驱动轮31及右驱动轮32连线的中垂线，也可以说是清洁机器人10的中轴线f。导向轮33是位于清洁机器人10的中轴线f上。而基于左驱动轮31、右驱动轮32和导向轮33的对称设置，可以简化清洁机器人10运动轨迹，以使清洁机器人10更好地实现打扫。请再同时参考图4至图6，一实施例中，悬崖检测模组100的数量为两组或两组以上，每一组悬崖检测模组100包括发射器和接收器。每一(悬崖检测模组100的)发射器110用于向待清洁面发射光线，发射器110发射的光线会经待清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括至少两组悬崖检测模组；/n所述至少两组悬崖检测模组间隔设置；每一组悬崖检测模组包括发射器和接收器，所述发射器用于向待清洁面发射光线，所述接收器用于探测经待清洁面反射回来的光线；/n其中，所述至少两组悬崖检测模组中至少存在相邻的两组悬崖检测模组的发射器相邻设置，并且该相邻的两组悬崖检测模组的发射器朝向不同方向发射光线；或者，/n所述至少两组悬崖检测模组中至少存在相邻的两组所述悬崖检测模组的接收器相邻设置，并且该相邻的两组悬崖检测模组的接收器朝向不同方向接收光线。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括至少两组悬崖检测模组；
所述至少两组悬崖检测模组间隔设置；每一组悬崖检测模组包括发射器和接收器，所述发射器用于向待清洁面发射光线，所述接收器用于探测经待清洁面反射回来的光线；
其中，所述至少两组悬崖检测模组中至少存在相邻的两组悬崖检测模组的发射器相邻设置，并且该相邻的两组悬崖检测模组的发射器朝向不同方向发射光线；或者，
所述至少两组悬崖检测模组中至少存在相邻的两组所述悬崖检测模组的接收器相邻设置，并且该相邻的两组悬崖检测模组的接收器朝向不同方向接收光线。


2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，相邻的两组悬崖检测模组之间的最近距离大于1cm。


3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，相邻的两组悬崖检测模组之间的最近距离为1.5cm～20cm。


4.如权利要求2或3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括导向轮；
所述至少两组悬崖检测模组包括两组相邻的且位于所述导向轮前方的悬崖检测模组；该两组相邻的且位于所述导向轮前方的悬崖检测模组之间的最近距离为2cm～10cm。


5.如权利要求2或3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括驱动轮及导向轮；
所述至少两组悬崖检测模组还包括位于所述驱动轮侧边的悬崖检测模组；其中，该位于所述驱动轮侧边的悬崖检测模组与相邻的且位于所述导向轮前方的悬崖检测模组之间的最近距离为5cm～20cm。

【专利技术属性】
技术研发人员：谭跃，吴令鑫，
申请(专利权)人：深圳飞科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44