用于确定道路的曲线的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于在二维笛卡尔坐标系中确定代表道路的走向的数据的方法和设备，该坐标系与在道路上行驶的车辆相关联。为此，根据代表车辆前方的道路环境的至少一个图像的数据而在笛卡尔坐标系中确定第一点的第一集合。根据车辆的道路环境的地图数据而在笛卡尔坐标系中确定第二点的第二集合。代表道路走向的数据是根据第一点的一部分和第二点的一部分来获得的。

【技术实现步骤摘要】
用于确定道路的曲线的方法和设备
本专利技术涉及用于确定道路的走向或曲率的系统，并且尤其涉及基于对车辆前方的道路的走向或曲率的检测的驾驶辅助系统。本专利技术还涉及包括这样的系统的例如机动车辆的车辆。
技术介绍
现在，为了改善交通安全状况，提出了许多驾驶辅助系统。在这些系统中，部分可以在行车道变换操作时帮助驾驶员，以例如在时速高达180km/h的情况下进行半自动车道变换。为了以完全安全的方式进行这种操纵，必须在对应于4秒的行程时间的距离上具有车道及其走向的可视度。对于180km/h的速度来说，4秒的行程对应等于200m的行进距离。现在，用于检测道路上的标记线的系统仅允许在车辆前方最大120m的距离上确定道路的走向或曲率。
技术实现思路
本专利技术旨在提出一种解决方案，用于在以大于130km/h的速度在适当的距离上确定道路的走向或其曲率。根据第一方面，本专利技术涉及一种用于在二维笛卡尔坐标系中确定代表道路的走向的数据的方法，该坐标系与在道路上行驶的车辆相关联，该坐标系由纵轴和横轴限定，该方法包括以下步骤：<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在二维笛卡尔坐标系(2)中确定代表道路的走向的数据的方法，所述坐标系与在所述道路上行驶的车辆(20)相关联，所述坐标系(2)由纵轴和横轴限定，所述方法包括以下步骤：/n-根据代表所述车辆(20)前方的道路环境的至少一个图像的数据(10)确定(91)所述坐标系中第一坐标点(x1，y1)的第一集合，所述第一点代表沿所述纵轴在第一最小横坐标和第一最大横坐标之间的所述道路的曲率，所述第一最小横坐标对应所述坐标系(2)的原点；/n-根据所述车辆(20)的道路环境的地图数据(11)确定(92)所述坐标系(2)中的第二坐标点(x2，y2)的第二集合，所述第二点代表沿所述纵轴在第二最小横坐标和第二...

【技术特征摘要】
20190416 EP 19169525.31.一种用于在二维笛卡尔坐标系(2)中确定代表道路的走向的数据的方法，所述坐标系与在所述道路上行驶的车辆(20)相关联，所述坐标系(2)由纵轴和横轴限定，所述方法包括以下步骤：
-根据代表所述车辆(20)前方的道路环境的至少一个图像的数据(10)确定(91)所述坐标系中第一坐标点(x1，y1)的第一集合，所述第一点代表沿所述纵轴在第一最小横坐标和第一最大横坐标之间的所述道路的曲率，所述第一最小横坐标对应所述坐标系(2)的原点；
-根据所述车辆(20)的道路环境的地图数据(11)确定(92)所述坐标系(2)中的第二坐标点(x2，y2)的第二集合，所述第二点代表沿所述纵轴在第二最小横坐标和第二最大横坐标之间的所述道路的曲率，所述第二最小横坐标对应所述坐标系的原点，并且所述第二最大横坐标大于所述第一最小横坐标，所述第一集合的每个第一点对应所述第二集合的一个第二点，其中所述第一点和所述对应的第二点具有相同的横坐标；
-确定(93)最小第一横坐标值(Xp)，对于所述最小第一横坐标值，所述第一点(61)的纵坐标和所述对应的第二点(62)的纵坐标之差的绝对值大于阈值；
-通过加上所述差来修改(94)所述第二集合的每个第二点的纵坐标的值；
-根据第一横坐标小于所述最小第一横坐标值的第一点并根据第二横坐标大于所述最小第一横坐标值的第二点来确定(95)所述代表道路走向的数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一坐标点的第一集合是根据三次多项式函数确定的，所述函数的系数是根据代表所述车辆(20)前方的道路环境的所述至少一个图像的数据(10)确定的。


3.根据权利要求1和2中任一项所述的方法，其中，对所述第二点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：玛瑞斯·特瑞安·因德尔，克斯敏·杜米特瑞斯，马第奥·林克努，皮埃尔·克莱门特·高斯尔，托马斯·森尼，
申请(专利权)人：标致雪铁龙汽车股份有限公司，罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR