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本发明涉及一种用于在二维笛卡尔坐标系中确定代表道路的走向的数据的方法和设备，该坐标系与在道路上行驶的车辆相关联。为此，根据代表车辆前方的道路环境的至少一个图像的数据而在笛卡尔坐标系中确定第一点的第一集合。根据车辆的道路环境的地图数据而在笛卡...该专利属于标致雪铁龙汽车股份有限公司;罗伯特·博世有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过标致雪铁龙汽车股份有限公司;罗伯特·博世有限公司授权不得商用。