用于运行驾驶辅助系统的方法和驾驶辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及用于运行驾驶辅助系统的方法，其包括运行(S1)本车辆(EF)中的用于监视本车辆周围环境的传感器装置(S1；…；Sin)；识别(S2)在第一车道(X1)上行驶的快速车辆(SF)，第一车道位于第二车道(X2)旁，本车辆在第二车道上行驶，并且通过传感器装置(Si1；…；Sin)并通过控制装置(SE)相对于本车辆或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的行驶速度(V0)确定(S2a)快速车辆(SF)沿本车辆的行驶方向(x)的行驶速度(Vsf)；将快速车辆(SF)的运动辨识(S3)为对本车辆或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的超车过程；将快速车辆(SF)的运动的变化辨识(S4)为超车过程的中断。本发明专利技术还涉及驾驶辅助系统。

【技术实现步骤摘要】
用于运行驾驶辅助系统的方法和驾驶辅助系统
本专利技术涉及一种用于运行驾驶辅助系统的方法和一种驾驶辅助系统。
技术介绍
现代车辆系统通常包括用于感测车辆周围环境的不同传感器，如摄像机、雷达或激光雷达系统，以便例如求取相对于其他对象或交通参与者的间距或相对速度。所求取的数据可以用于控制不同的车辆系统，例如速度仪、制动器或其它驾驶辅助系统，如间距调节速度仪(ACC：自适应巡航控制)。例如可以进行直至静止的制动。除了对象或交通参与者以外，还可以识别车辆、车道、指示牌、隧道等。常见的系统也可以使用车辆之间的通信可能性，例如基于车对车通信的通信可能性。也可考虑利用基础设施(例如沿着道路或在其上方固定的和可运动的交通监视设备，例如无人机)的数据。此外，因此可以由直接的通信传输已由其他车辆求取的传感器信息和位置信息(移动无线电信息，例如在状况周围的车辆之一中的移动电话的数据，例如也可以是迎面驶来的交通的移动电话的数据)。也可以使用关于道路走向、行车道数量、道路类别、道路的高度轮廓和其他信息的地图数据。当所行驶的道路在第二车道上具有反向交通区域并且当在超车操作期间才识别到反向交通时，超车操作、尤其是郊区道路上的超车操作常常可能会导致危急的交通状况。然而，当在超车时在要进行超车的车辆后面行驶的车辆开始补上空位并且减小相对于被超车的车辆的间距时，突然必需的再次并线可能会导致交通情况恶化并且可能会促使参与的驾驶员(系统)做出可能的错误行为。在DE102010047411A1中说明了一种用于调设驾驶辅助建议装置的系统。行驶传感器的数据可以用于超车辅助。
技术实现思路
本专利技术实现一种用于运行驾驶辅助系统的方法和一种驾驶辅助系统。本专利技术的扩展方案是优选实施方式的主题。本专利技术所基于的思想在于，说明一种用于运行驾驶辅助系统的方法以及一种驾驶辅助系统，其特点在于改进的操纵和对中断的超车操作的识别、有利地对另一车辆的中断的超车操作的识别。所述驾驶辅助系统和方法可以改进进行超车的车辆的再次并线，并且尤其可以改进对车辆之间的间距的遵守和产生，以便实现更简单的再次并线。根据本专利技术，在用于运行驾驶辅助系统的方法中，运行本车辆中的至少一个用于监视本车辆周围环境的传感器装置；识别在第一车道上行驶的快速车辆，所述第一车道位于第二车道旁，本车辆在所述第二车道上行驶；通过传感器装置并通过控制装置相对于本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的行驶速度来确定快速车辆沿本车辆行驶方向的行驶速度；将快速车辆的运动辨识为对本车辆或在后行驶车辆或在前行驶车辆的超车过程；将快速车辆的运动的变化辨识为超车过程的中断。根据本方法的一个实施方式，在辨识出快速车辆的运动的变化作为超车过程的中断之后，识别在本车辆前面或后面并线的必要性；和制动本车辆并且在增大本车辆与在前行驶车辆之间的用于快速车辆的车辆间距，或者加速本车辆并且增大本车辆与在后行驶车辆之间的用于快速车辆的车辆间距。有利地，这些车道可以彼此平行地、例如在郊区道路上延伸。所述车辆可以是载客车、载重车、两轮车或在行车道(道路)上运动的所有类型车辆。传感器装置可以包括不同类型的传感器，例如雷达、摄像机、激光雷达、超声波、间距传感器或其他传感器。驾驶辅助系统可以设置为用于观察郊区道路上的交通状况、封闭的城镇中的交通状况或者具有反向交通的隧道中的交通状况并且尤其当必须中断超车过程时对其他车辆、尤其快速车辆的超车操作做出反应。有利地，驾驶辅助系统可以对在具有分开的车道的快速路或高速公路上的行驶进行识别，然后可以将自己停用。驾驶辅助系统也可以在具有两个或多个沿行驶方向布置的车道的高速公路上保持有效，以便以类似的方式在具有错路驾驶员(错误方向驾驶员)的未预见的状况下为旁边车道上潜在受威胁的驾驶员腾出用于并线和避免碰撞的合适空间。有利地，行驶速度可以在方向和量值方面涉及快速车辆相对于本车辆行驶速度或相对于在前行驶车辆的速度或者相对于在后行驶车辆(在本车辆后面行驶)的速度而言的实际速度。在将快速车辆的行驶运动识别为超车过程的情况下，有利地也可以识别车队跨越(Kolonnenspringen)、即在超车过程中超越多个车辆。通过利用传感器装置用作为环境传感器，可以在装备有驾驶员辅助系统的本车辆中有利地降低由于中断的或危急的超车操作所引起的事故风险。对于在前行驶车辆或在后行驶车辆，同样也对于仅被动地参与超车过程的交通，可以降低事故风险。此外，通过所述快速车辆的更安全并线，可以在超车过程中断时减少所参与的交通的错误行为和恐慌反应。根据该方法的一个优选实施方式，控制装置通过传感器装置和/或借助于地图学数据和/或借助于用于识别持续地迎面驶来的反向交通的逻辑装置来识别：所述快速车辆行驶所在的第二车道是否是相对于本车辆行驶所在的第一车道的反向交通车道。关于当前车道数量的信息和关于预计或实际行驶方向的信息例如可以基于地图数据来求取。从本车辆看，用于遵守与在前行驶车辆和/或在后行驶车辆的足够间距的另一可能性可以与最小间距相关地由高精度地图数据(高度轮廓、道路走向、道路宽度等)来实现，由此例如突起和狭窄弯道可以事先被识别出，并且因此可以被用于匹配所述间距的阈值(该阈值对于自动驾驶干预而言可以用作参考或触发边界)。由地图数据可以有利地通过控制装置或外部的且无线通信地连接的数据平台或通过计算单元例如针对可预见的未来产生对交通情况在其危急性方面的一般估计。根据本方法的一个优选实施方式，通过以下方式将快速车辆的运动辨识为超车过程：求取到快速车辆的行驶速度大于要被超车的车辆的行驶速度。快速车辆的行驶速度也可以作为相对速度被考察，并且为了识别超车过程，也可以在在后行驶车辆或在前行驶车辆(分别在本车辆后面或前面行驶)的对应速度方面考察快速车辆的行驶速度。根据所述方法的一个优选实施方式，通过求取快速车辆的第一速度梯度，在第一速度梯度为负或变为负或者等于零或变为零时辨识到超车过程的中断。根据所述方法的一个优选实施方式，控制装置借助传感器装置求取快速车辆沿行驶方向相对于本车辆的位置，并且当在辨识出超车过程中断时快速车辆以投影到本车辆行驶所在的第二车道上的方式以至少一个第一车辆距离位于本车辆的前端之前时，测量相对于在前行驶车辆的第一间距并且制动本车辆并且增大本车辆前面的用于快速车辆的车辆间距；或者当快速车辆以至少一个第二车辆距离位于本车辆的后端之后时求取在后行驶车辆的第二间距并且加速本车辆并且增大本车辆后面的用于快速车辆的车辆间距。根据本方法的一个优选实施方式，相对于快速车辆前端或相对于快速车辆后端的第一车辆距离和/或第二车辆距离包括快速车辆长度的三分之一或三分之二或一倍以上。根据本方法的一个优选实施方式，根据快速车辆垂直于本车辆行驶方向的运动并且根据本车辆的行驶速度由控制装置求取用于本车辆制动或加速的第二速度梯度的量值。垂直于行驶方向的运动可以至少部分地或完全地相应于车道变换。第二速度梯度可以相应于本车辆的对于提供从本车辆至在前行驶车辆或在后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于运行驾驶辅助系统(10)的方法，包括以下步骤：/n运行(S1)本车辆(EF)中的至少一个传感器装置(S1；…；Sin)，该传感器装置用于监视所述本车辆(EF)的周围环境；/n识别(S2)在第一车道(X1)上行驶的快速车辆(SF)，所述第一车道位于第二车道(X2)旁，所述本车辆(EF)在所述第二车道(X2)上行驶，并且通过所述传感器装置(Si1；…；Sin)并通过控制装置(SE)相对于所述本车辆(EF)或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的行驶速度(V0)确定(S2a)所述快速车辆(SF)沿所述本车辆(EF)的行驶方向(x)的行驶速度(Vsf)；/n将所述快速车辆(SF)的运动辨识(S3)为对所述本车辆(EF)或所述在后行驶车辆(4)或所述在前行驶车辆(3)的超车过程；/n将所述快速车辆(SF)的运动的变化辨识(S4)为超车过程的中断。/n

【技术特征摘要】
20190423 DE 102019205802.71.一种用于运行驾驶辅助系统(10)的方法，包括以下步骤：
运行(S1)本车辆(EF)中的至少一个传感器装置(S1；…；Sin)，该传感器装置用于监视所述本车辆(EF)的周围环境；
识别(S2)在第一车道(X1)上行驶的快速车辆(SF)，所述第一车道位于第二车道(X2)旁，所述本车辆(EF)在所述第二车道(X2)上行驶，并且通过所述传感器装置(Si1；…；Sin)并通过控制装置(SE)相对于所述本车辆(EF)或在后行驶车辆(4)或在前行驶车辆(3)的行驶速度(V0)确定(S2a)所述快速车辆(SF)沿所述本车辆(EF)的行驶方向(x)的行驶速度(Vsf)；
将所述快速车辆(SF)的运动辨识(S3)为对所述本车辆(EF)或所述在后行驶车辆(4)或所述在前行驶车辆(3)的超车过程；
将所述快速车辆(SF)的运动的变化辨识(S4)为超车过程的中断。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述快速车辆(SF)的运动的变化辨识(S4)为超车过程的中断之后，识别(S4a)在所述本车辆(EF)前面或后面并线的必要性；并且
制动(S5)所述本车辆(EF)并且增大所述本车辆(EF)与所述在前行驶车辆(3)之间的用于所述快速车辆(SF)的车辆间距(2)或加速(S5a)所述本车辆(EF)并且增大所述本车辆(EF)与所述在后行驶车辆(4)之间的用于所述快速车辆(SF)的车辆间距(2)。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述控制装置(SE)通过所述传感器装置(Si1；…；Sin)和/或借助地图学数据识别：所述第一车道(X1)是否是相对于所述第二车道(X2)的反向交通车道。


4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，所述快速车辆(SF)的运动通过以下方式被辨识为超车过程：求取到所述快速车辆(SF)的行驶速度(Vsf)大于要被超车的车辆的行驶速度(V0)。


5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其中，通过求取所述快速车辆(SF)的第一速度梯度(gradV1)，在所述第一速度梯度(gradV1)为负或等于零时辨识出所述超车过程的中断。


6.根据权利要求1至5之一所述的方法，其中，所述控制装置(SE)借助所述传感器装置(Si1；…；Sin)求取所述快速车辆(SF)沿行驶方向(x)相对于本车辆(EF)的位置，并且当在辨识出所述超车过程的中断时所述快速车辆(SF)以投影到所述本车辆(EF)所行驶的所述第二车道(X2)上的方式(i)以至少一个第一车辆距离(dd1)位于所述本车辆(EF)的前端(VE)之前时，测量相对于所述在前行驶车辆(3)的第一间距(d1)并且制动(S5)所述本车辆(E...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·雷克西格尔，E·松塔格，G·A·达代塔，J·福尔廷，S·艾泽勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE