雾确定装置、雾确定方法和雾确定程序制造方法及图纸

点数据取得部(21)取得表示由光传感器(41)得到的反射点的点数据，该光传感器(41)接收放射出的光束由反射点反射后的反射光。图像数据取得部(22)取得点数据所示的反射点周边的图像数据。亮度计算部(23)计算图像数据的亮度的平滑度。雾确定部(24)根据由点数据确定的从光传感器(41)到反射点的距离、以及亮度的平滑度，确定雾的浓度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】雾确定装置、雾确定方法和雾确定程序
本专利技术涉及确定雾的浓度的技术。
技术介绍
在专利文献1中记载有判定是否在车辆的周边产生雾的技术。在专利文献1中，在通过前照灯照射出照射光的情况下，根据拍摄车辆前方而得到的图像中的未照射照射光的区域的明亮度差异，判定是否产生雾。具体而言，在未产生雾时，未照射照射光的区域的明亮度降低。与此相对，在产生雾时，照射光被雾的粒子反射，因此，明亮度从图像的内侧朝向外侧逐渐提高。在专利文献1中，利用该特性判定是否产生雾。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-033872号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1记载的技术中，以前照灯的照射为前提，如果没有一定的暗度，则无法判定是否产生雾。在本专利技术中，其目的在于，能够与有无前照灯的照射无关地确定雾的浓度。用于解决课题的手段本专利技术的雾确定装置具有：点数据取得部，其取得表示由光传感器得到的反射点的点数据，所述光传感器接收放射出的光束由所述反射点反射后的反射光；图像数据取得部，其取得由所述点数据取得部取得的所述点数据所示的所述反射点周边的图像数据；亮度计算部，其计算由所述图像数据取得部取得的所述图像数据的亮度的平滑度；以及雾确定部，其根据由所述点数据确定的从所述光传感器到所述反射点的距离、以及由所述亮度计算部计算出的所述亮度的平滑度，确定雾的浓度。专利技术效果在本专利技术中，根据由通过光传感器得到的点数据确定的距离以及图像数据的亮度的平滑度确定雾的浓度。因此，能够与有无前照灯的照射无关地确定雾的浓度。附图说明图1是实施方式1的雾确定装置10的结构图。图2是示出实施方式1的雾确定装置10的整体动作的流程图。图3是实施方式1的图像数据取得处理的说明图。图4是实施方式1的亮度计算处理的说明图。图5是实施方式1的基准值存储部31中存储的信息的说明图。图6是变形例1的基准值存储部31中存储的信息的说明图。图7是变形例2的雾确定装置10的结构图。图8是实施方式2的雾确定装置10的结构图。图9是示出实施方式2的雾确定装置10的整体动作的流程图。图10是实施方式2的阈值设定处理的说明图。图11是实施方式3的雾确定装置10的结构图。图12是示出实施方式3的雾确定装置10的整体动作的流程图。图13是实施方式3的可信度存储部32中存储的信息的说明图。图14是变形例5的雾确定装置10的结构图。图15是示出变形例5的雾确定装置10的整体动作的流程图。具体实施方式实施方式1***结构的说明***参照图1对实施方式1的雾确定装置10的结构进行说明。雾确定装置10是搭载于移动体100的ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)这样的计算机。在实施方式1中，移动体100是车辆。但是，移动体100不限于车辆，也可以是船和飞机这样的其他类别。雾确定装置10可以以与移动体100或图示的其他结构要素一体化的方式或不可分离的方式进行安装，或者，也可以以可拆卸的方式或可分离的方式进行安装。雾确定装置10具有处理器11、内存12、存储器13、通信接口14这样的硬件。处理器11经由信号线而与其他硬件连接，对这些其他硬件进行控制。处理器11是进行处理的IC(IntegratedCircuit：集成电路)。作为具体例，处理器11例如是CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignalProcessor：数字信号处理器)、GPU(GraphicsProcessingUnit：图形处理单元)。内存12是暂时存储数据的存储装置。作为具体例，内存12是SRAM(StaticRandomAccessMemory：静态随机存取存储器)、DRAM(DynamicRandomAccessMemory：动态随机存取存储器)。存储器13是保管数据的存储装置。作为具体例，存储器13是HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)。此外，存储器13也可以是SD(注册商标、SecureDigital：安全数字)存储卡、CF(CompactFlash，注册商标)、NAND闪存、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(注册商标)盘、DVD(DigitalVersatileDisk：数字多功能盘)这样的移动记录介质。通信接口14是用于与外部的装置进行通信的接口。作为具体例，通信接口14是Ethernet(注册商标)、USB(UniversalSerialBus：通用串行总线)、HDMI(注册商标、High-DefinitionMultimediaInterface：高清晰度多媒体接口)的端口。通信接口14与搭载于移动体100的光传感器41和摄像机42连接。光传感器41是放射光的束即光束且接收放射出的光束由反射点反射后的反射光的装置。作为具体例，光传感器41是LiDAR(LightDetectionandRanging：激光雷达)。在实施方式1中，设光传感器41向移动体100的移动方向前方放射光束。摄像机42是拍摄移动体100周边而生成图像数据的装置。在实施方式1中，设摄像机42拍摄移动体100的移动方向前方。作为功能结构要素，雾确定装置10具有点数据取得部21、图像数据取得部22、亮度计算部23和雾确定部24。雾确定装置10的各功能结构要素的功能通过软件实现。在存储器13中存储有实现雾确定装置10的各功能结构要素的功能的程序。该程序由处理器11读入到内存12，由处理器11执行。由此，实现雾确定装置10的各功能结构要素的功能。此外，存储器13实现基准值存储部31的功能。在图1中，仅示出一个处理器11。但是，处理器11也可以是多个，多个处理器11可以协作执行实现各功能的程序。***动作的说明***参照图2～图5对实施方式1的雾确定装置10的动作进行说明。实施方式1的雾确定装置10的动作相当于实施方式1的雾确定方法。此外，实施方式1的雾确定装置10的动作相当于实施方式1的雾确定程序的处理。参照图2对实施方式1的雾确定装置10的整体动作进行说明。(步骤S11：点数据取得处理)点数据取得部21经由通信接口14取得表示由光传感器41得到的反射点的点数据的集合，该光传感器41接收放射出的光束由反射点反射后的反射光。点数据取得部21将取得的点数据的集合写入内存12中。在实施方式1中，点数据表示针对从光传感器41放射出的某个光束的反射光的强度最强的反射点。(步骤S12：图像数据取得处理)图像数据取得部22取得在步骤S11中取得的集合中包含的点数据所示的反射点周边的图像数据。参照图3进行具体说明。图像数据取得部22经由通信接口14取得由摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种雾确定装置，该雾确定装置具有：/n点数据取得部，其取得表示由光传感器得到的反射点的点数据，所述光传感器接收放射出的光束由所述反射点反射后的反射光；/n图像数据取得部，其取得由所述点数据取得部取得的所述点数据所示的所述反射点周边的图像数据；/n亮度计算部，其计算由所述图像数据取得部取得的所述图像数据的亮度的平滑度；以及/n雾确定部，其根据由所述点数据确定的从所述光传感器到所述反射点的距离、以及由所述亮度计算部计算出的所述亮度的平滑度，确定雾的浓度。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种雾确定装置，该雾确定装置具有：
点数据取得部，其取得表示由光传感器得到的反射点的点数据，所述光传感器接收放射出的光束由所述反射点反射后的反射光；
图像数据取得部，其取得由所述点数据取得部取得的所述点数据所示的所述反射点周边的图像数据；
亮度计算部，其计算由所述图像数据取得部取得的所述图像数据的亮度的平滑度；以及
雾确定部，其根据由所述点数据确定的从所述光传感器到所述反射点的距离、以及由所述亮度计算部计算出的所述亮度的平滑度，确定雾的浓度。


2.根据权利要求1所述的雾确定装置，其中，
所述距离越近，即使所述亮度的平滑度较低，所述雾确定部也确定为雾越浓。


3.根据权利要求1或2所述的雾确定装置，其中，
所述亮度计算部计算针对构成所述图像数据的水平方向的1个以上的行的各像素的亮度进行二次微分计算而得到的值的绝对值的总和，作为表示所述亮度的平滑度的值。


4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的雾确定装置，其中，
所述雾确定装置还具有阈值设定部，该阈值设定部根据由所述雾确定部确定的雾的浓度，设定用于识别障碍物的传感器的传感器阈值。


5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：广井公彦，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP