AGV小车及其全向控制装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了AGV小车及其全向控制装置，涉及AGV小车控制技术领域，包括一种用于AGV小车的全向控制装置，包括控制模块、驱动模块、无线通信模块，控制模块、驱动模块与无线通信模块之间电性连接，其中，驱动模块包括电机驱动器、顶升电机、旋转电机、左行走电机和右行走电机；还包括电源模块；一种AGV小车，包括车体和顶升机构，顶升机构安装于车体中，AGV小车还包括两个驱动轮、四个从动轮和全向控制装置。本实用新型专利技术具有通过全向控制装置，实现对AGV小车的全向控制，使得AGV小车的车体可沿任意角度转弯，而料架不转弯，有效节省线边工位，即使在非常狭小的空间内也能很方便地作业，具有很强的空间适应能力的效果。

【技术实现步骤摘要】
AGV小车及其全向控制装置
本技术涉及AGV小车控制
，更具体地说，它涉及AGV小车及其全向控制装置。
技术介绍
AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV小车上通常会设置升降机构，以完成竖直方向上转运物料的作业，然而传统的四轮差速AGV小车结构在转弯时会有一个最小转弯半径，并给小车在转弯时，料架随车体一起转弯，不可避免地占用了更多的工作空间，对于空间相对比较狭小的作业情况非常不便。基于上述问题，需要提出一种能克服现有技术传统AGV小车无法进行全向控制的缺陷，以使得AGV小车转弯时基于一个最小转弯半径，料架不会随车体一起转弯，以便于在狭小空间内作业的AGV小车及其全向控制装置。
技术实现思路
针对实际运用中这一问题，本技术目的在于提出AGV小车及其全向控制装置，具体方案如下：一种用于AGV小车的全向控制装置，包括控制模块、驱动模块、无线通信模块，所述控制模块、驱动模块与无线通信模块之间电性连接，其中，所述驱动模块包括电机驱动器、顶升电机、旋转电机、左行走电机和右行走电机，所述电机驱动器与所述控制模块电性连接，所述电机驱动器用于驱动所述顶升电机、所述旋转电机、所述左行走电机和所述右行走电机，所述顶升电机用于升降所述AGV小车的顶升机构，所述旋转电机用于旋转所述AGV小车的顶升机构，所述左行走电机用于驱动所述AGV小车的左侧驱动轮，所述右行走电机用于驱动所述AGV小车的右侧驱动轮；所述控制模块通过所述无线通信模块与监控中心进行通信连接；还包括电源模块，所述电源模块用于为所述控制模块、所述驱动模块与所述无线通信模块供电。进一步的，所述无线通信模块包括无线路由器。进一步的，还包括自检模块，所述自检模块分别与所述电源模块、所述驱动模块、所述无线通信模块电连接，以分别获取所述电源模块、所述驱动模块、所述无线通信模块的状态信息，并将获取的状态信息发送至所述控制模块，所述控制模块还通过所述无线通信模块向所述监控中心上报所述状态信息。进一步的，还包括报警模块，所述报警模块与所述控制模块电性连接；所述控制模块接收所述自检模块传递的状态信号后，向所述报警模块发送报警信号，所述报警模块用于进行报警。进一步的，还包括光电检测模块，所述光电检测模块与所述控制模块电连接，所述光电检测模块用于在所述AGV小车行进时进行障碍物检测，所述光电检测模块将所述障碍物检测信号发送至所述控制模块，所述控制模块通过所述无线通信模块向所述监控中心上报检测结果。进一步的，所述光电检测模块包括激光扫描仪。进一步的，还包括导航传感器，所述导航传感器与所述控制模块电连接。进一步的，所述导航传感器包括磁导传感器。进一步的，所述电源模块包括锂电池，所述锂电池的输出电压为48V。一种AGV小车，包括车体和顶升机构，所述顶升机构安装于所述车体中，所述AGV小车还包括两个驱动轮、四个从动轮和用于AGV小车的全向控制装置，所述全向控制装置安装于所述车体中，两个所述驱动轮分别安装于所述车体的底下中部两侧位置，四个所述从动轮分别安装于所述车体的底下四角位置，所述顶升电机与所述顶升机构的升降部件连接，所述旋转电机与所述顶升机构的旋转部件连接，所述左行走电机与安装于左侧的所述驱动轮连接，所述右行走电机与安装于右侧的所述驱动轮连接。进一步的，所述AGV小车还包括操作面板，所述操作面板安装于所述车体的侧面，所述操作面板包括多个操作按钮，多个所述操作按钮与所述控制模块电连接。进一步的，多个所述控制按钮包括手动/自动按钮、停止按钮、启动按钮、复位按钮、急停按钮、操作手柄以及行车灯。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本技术中，通过全向控制装置，实现对AGV小车的全向控制，即通过顶升电机、旋转电机控制顶升机构，使得料架可以不随车体转弯而相对空间发生转动，并通过左行走电机、右行走电机实现对驱动轮的有效驱动控制，从而可实现AGV小车的转弯半径最小，甚至可到零，使得AGV小车的车体可沿任意角度转弯，而料架不转弯，有效节省线边工位，即使在非常狭小的空间内也能很方便地作业，具有很强的空间适应能力。附图说明图1为本技术实施例1中AGV小车的全向控制装置的电路组成示意图；图2为本技术实施例2中AGV小车的控制面板示意图。附图标记：1、AGV小车；11、顶升机构；12、驱动轮；13、从动轮；14、控制面板；141、控制按钮；2、控制模块；3、驱动模块；31、电机驱动器；32、顶升电机；33、旋转电机；34、左行走电机；35、右行走电机；4、无线通信模块；5、监控中心；6、电源模块；7、自检模块；8、报警模块；9、光电检测模块；10、导航传感器。具体实施方式下面结合实施例及附图对本技术作进一步的详细说明，但本技术的实施方式不仅限于此。实施例一如图1所示，一种用于AGV小车的全向控制装置，包括控制模块2、驱动模块3、无线通信模块4，控制模块2、驱动模块3与无线通信模块4之间电性连接，其中，驱动模块3包括电机驱动器31、顶升电机32、旋转电机33、左行走电机34和右行走电机35，电机驱动器31与控制模块2电性连接，电机驱动器31用于驱动顶升电机32、旋转电机33、左行走电机34和右行走电机35，顶升电机32用于升降AGV小车1的顶升机构11，旋转电机33用于旋转AGV小车1的顶升机构11，左行走电机34用于驱动AGV小车1的左侧驱动轮12，右行走电机35用于驱动AGV小车1的右侧驱动轮12；控制模块2通过无线通信模块4与监控中心5进行通信连接；还包括电源模块6，电源模块6用于为控制模块2、驱动模块3与无线通信模块4供电。这里，本领域的技术人员应当理解，电机驱动器31可根据实际电机的驱动要求进行设计，且驱动器中还可采用PLC(可编程逻辑控制器)单元，既便于控制驱动，也便于与控制模块2进行电连接；还有，不同电机的驱动器可形成一个电机驱动器31，也可采用各自的驱动器，这里不再展开说明。另外，控制模块2中也可采用PLC单元。本实施例中，控制模块2通过控制驱动模块3，使得每个电机相应控制AGV小车1的相关机构，从而实现对小车的全向控制，比如行进方向、行进速度、转弯角度、顶升机构11升级及旋转，且通过无线通信模块4能实时地让监控中心5获知全向控制的状态，以及能让监控中心5根据需要来进行实时的全向控制，解决了AGV小车1的全向控制问题，使得AGV小车1在转弯时所需要的转弯半径非常小甚至可为零，并通过实时全向控制AGV小车1，使得AGV小车1即使在非常狭小空间内也能作业。具体实例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于AGV小车的全向控制装置，用于控制和驱动所述AGV小车(1)的顶升机构(11)和驱动轮(12)，其特征在于，包括控制模块(2)、驱动模块(3)、无线通信模块(4)，所述控制模块(2)、驱动模块(3)与无线通信模块(4)之间电性连接，其中，/n所述驱动模块(3)包括电机驱动器(31)、顶升电机(32)、旋转电机(33)、左行走电机(34)和右行走电机(35)，所述电机驱动器(31)与所述控制模块(2)电性连接，所述电机驱动器(31)用于驱动所述顶升电机(32)、所述旋转电机(33)、所述左行走电机(34)和所述右行走电机(35)，所述顶升电机(32)用于升降所述AGV小车(1)的顶升机构(11)，所述旋转电机(33)用于旋转所述AGV小车(1)的顶升机构(11)，所述左行走电机(34)用于驱动所述AGV小车(1)的左侧驱动轮(12)，所述右行走电机(35)用于驱动所述AGV小车(1)的右侧驱动轮(12)；/n所述控制模块(2)通过所述无线通信模块(4)与监控中心(5)进行通信连接；/n还包括电源模块(6)，所述电源模块(6)用于为所述控制模块(2)、所述驱动模块(3)与所述无线通信模块(4)供电。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV小车的全向控制装置，用于控制和驱动所述AGV小车(1)的顶升机构(11)和驱动轮(12)，其特征在于，包括控制模块(2)、驱动模块(3)、无线通信模块(4)，所述控制模块(2)、驱动模块(3)与无线通信模块(4)之间电性连接，其中，
所述驱动模块(3)包括电机驱动器(31)、顶升电机(32)、旋转电机(33)、左行走电机(34)和右行走电机(35)，所述电机驱动器(31)与所述控制模块(2)电性连接，所述电机驱动器(31)用于驱动所述顶升电机(32)、所述旋转电机(33)、所述左行走电机(34)和所述右行走电机(35)，所述顶升电机(32)用于升降所述AGV小车(1)的顶升机构(11)，所述旋转电机(33)用于旋转所述AGV小车(1)的顶升机构(11)，所述左行走电机(34)用于驱动所述AGV小车(1)的左侧驱动轮(12)，所述右行走电机(35)用于驱动所述AGV小车(1)的右侧驱动轮(12)；
所述控制模块(2)通过所述无线通信模块(4)与监控中心(5)进行通信连接；
还包括电源模块(6)，所述电源模块(6)用于为所述控制模块(2)、所述驱动模块(3)与所述无线通信模块(4)供电。


2.根据权利要求1所述的用于AGV小车的全向控制装置，其特征在于，所述无线通信模块(4)包括无线路由器。


3.根据权利要求1所述的用于AGV小车的全向控制装置，其特征在于，还包括自检模块(7)，所述自检模块(7)分别与所述电源模块(6)、所述驱动模块(3)、所述无线通信模块(4)电连接，以分别获取所述电源模块(6)、所述驱动模块(3)、所述无线通信模块(4)的状态信息并将获取的状态信息发送至所述控制模块(2)，所述控制模块(2)还通过所述无线通信模块(4)向所述监控中心(5)上报所述状态信息。


4.根据权利要求3所述的用于AGV小车的全向控制装置，其特征在于，还包括报警模块(8)，所述报警模块(8)与所述控制模块(2)电性连接；
所述控制模块(2)用于接...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙颖，
申请(专利权)人：上海烁逸电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31