定位控制方法、装置、可编程逻辑控制器及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能控制技术领域，公开了一种定位控制方法、装置、可编程逻辑控制器及可读存储介质，该方法包括：当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数；基于所述实时速度系数和所述最大运转频率确定实时目标运转频率；将所述实时目标运转频率发送至变频器，以供所述变频器基于所述实时目标运转频率控制所述电机驱动所述可移动设备，直至所述可移动设备定位至所述目标位置。由此，在减速窗口内根据实时位置确定实时减速系数，并确定对应的实时目标运转频率，使得可移动设备可以柔性减速，提高了设备定位的准确性的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
定位控制方法、装置、可编程逻辑控制器及可读存储介质
本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种定位控制方法、装置、可编程逻辑控制器及可读存储介质。
技术介绍
随着电子机械的发展，人们对机械操作的准确性提出了更高的要求。可编程逻辑控制器（ProgrammableLogicController，PLC）可以基于可移动设备的实时位置控制电机的启停。在变频器驱动电机带动可移动设备在运转定位的过程中，通过附在可移动设备上的编码器监测并反馈可移动设备的实际位置，当实际位置到达目标位置后，可编程逻辑控制器向变频器发送停止命令，由变频器控制电机停止运转并抱闸，使得可移动设备不再移动。但是这种控制方式会产生一定的位置偏差，并且电机停止运转并抱闸的短暂期间会出现较大的震动。
技术实现思路
本专利技术提供一种定位控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在提高设备定位的准确性的平稳性。为实现上述目的，本专利技术提供一种定位控制方法，所述方法应用于可编程逻辑控制器，所述方法包括：当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数；基于所述实时速度系数和所述最大运转频率确定实时目标运转频率；将所述实时目标运转频率发送至变频器，以供所述变频器基于所述实时目标运转频率控制所述电机驱动所述可移动设备，直至所述可移动设备定位至所述目标位置。可选地，所述当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数的步骤之前还包括：接收所述编码器上传的初始位置，基于所述初始位置和预先设定的目标位置确定目标减速距离；将所述目标减速距离对应的窗口标记为所述减速窗口。可选地，所述基于所述初始位置和预先设定的目标位置确定目标减速距离的步骤包括：将所述初始位置与所述目标位置的距离确定为参考减速距离；将所述参考减速距离与最大减速距离进行对比；若所述参考减速距离大于或等于所述最大减速距离，则将所述最大减速距离确定为所述目标减速距离；若所述参考减速距离小于所述最大减速距离，则将所述参考减速距离确定为所述目标减速距离。可选地，所述将所述参考减速距离与最大减速距离进行对比的步骤之前还包括：将所述电机的最大运转频率与预设减速系数的比值确定为所述最大减速距离。可选地，所述根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数的步骤包括：基于所述编码器上传的所述实时位置与预先设定的目标位置确定实时减速距离；计算所述最大运转频率与所述实时减速距离的比值，并确定所述比值的矫正值；将所述矫正值的正弦值确定为所述实时速度系数。可选地，所述基于所述实时速度系数和所述最大运转频率确定实时目标运转频率的步骤包括：获得所述最大运转频率与所述实时速度系数的乘积，将所乘积标记为参考频率；将所述参考频率与预设的最小运转频率进行对比；若所述参考频率大于所述最小运转频率，则将所述参考频率确定为实时目标运转频率；若所述参考频率小于或等于所述最小运转频率，则将所述最小运转频率确定为实时目标运转频率。可选地，所述将所述实时目标运转频率发送至变频器的步骤之后还包括：接收编码器上传的实际定位位置，计算所述实际定位位置与所述目标位置的偏差；若所述偏差大于偏差阈值，则发出警示消息。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种定位控制装置，所述定位控制装置包括：第一确定模块，用于当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数；第二确定模块，用于基于所述实时速度系数和所述最大运转频率确定实时目标运转频率；发送确定模块，用于将所述实时目标运转频率发送至变频器，以供所述变频器基于所述实时目标运转频率控制所述电机驱动所述可移动设备，直至所述可移动设备定位至所述目标位置。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器包括处理器，存储器以及存储在所述存储器中的定位控制程序，所述定位控制程序被所述处理器运行时，实现如上所述的定位控制方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有定位控制程序，所述定位控制程序被处理器运行时实现如上所述定位控制方法的步骤。相比现有技术，本专利技术提供一种定位控制方法、装置、可编程逻辑控制器及可读存储介质，该方法包括：当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数；基于所述实时速度系数和所述最大运转频率确定实时目标运转频率；将所述实时目标运转频率发送至变频器，以供所述变频器基于所述实时目标运转频率控制所述电机驱动所述可移动设备，直至所述可移动设备定位至所述目标位置。由此，在减速窗口内根据实时位置确定实时减速系数，并确定对应的实时目标运转频率，使得可移动设备可以柔性减速，提高了设备定位的准确性的平稳性。附图说明图1是本专利技术各实施例涉及的可编程逻辑控制器的硬件结构示意图；图2是本专利技术定位控制方法第一实施例的流程示意图；图3是本专利技术定位控制方法第一实施例涉及的系统架构示意图；图4是本专利技术定位控制方法第一实施例的一场景示意图；图5是本专利技术定位控制方法第一实施例的二场景示意图图6是本专利技术定位控制装置第一实施例的功能模块示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例主要涉及的可编程逻辑控制器采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。参照图1，图1是本专利技术各实施例涉及的可编程逻辑控制器的硬件结构示意图。本专利技术实施例中，可编程逻辑控制器可以包括处理器1001（例如中央处理器CentralProcessingUnit、CPU），通信总线1002，输入端口1003，输出端口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；输入端口1003用于数据输入；输出端口1004用于数据输出，存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatilememory），例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本专利技术的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。继续参照图1，图1中作为一种可读可读存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块、应用程序模块以及定位控制程序。在图1中，网络通信模块主要用于连接服务器，与服务器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位控制方法，其特征在于，所述方法应用于可编程逻辑控制器，所述方法包括：/n当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数；/n基于所述实时速度系数和所述最大运转频率确定实时目标运转频率；/n将所述实时目标运转频率发送至变频器，以供所述变频器基于所述实时目标运转频率控制所述电机驱动所述可移动设备，直至所述可移动设备定位至所述目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位控制方法，其特征在于，所述方法应用于可编程逻辑控制器，所述方法包括：
当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数；
基于所述实时速度系数和所述最大运转频率确定实时目标运转频率；
将所述实时目标运转频率发送至变频器，以供所述变频器基于所述实时目标运转频率控制所述电机驱动所述可移动设备，直至所述可移动设备定位至所述目标位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当可移动设备运转至减速窗口时，根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数的步骤之前还包括：
接收所述编码器上传的初始位置，基于所述初始位置和预先设定的目标位置确定目标减速距离；
将所述目标减速距离对应的窗口标记为所述减速窗口。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和预先设定的目标位置确定目标减速距离的步骤包括：
将所述初始位置与所述目标位置的距离确定为参考减速距离；
将所述参考减速距离与最大减速距离进行对比；
若所述参考减速距离大于或等于所述最大减速距离，则将所述最大减速距离确定为所述目标减速距离；
若所述参考减速距离小于所述最大减速距离，则将所述参考减速距离确定为所述目标减速距离。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述参考减速距离与最大减速距离进行对比的步骤之前还包括：
将所述电机的最大运转频率与预设减速系数的比值确定为所述最大减速距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据电机的最大运转频率和编码器上传的实时位置确定实时速度系数的步骤包括：
基于所述编码器上传的所述实时位置与预先设定的目标位置确定实时减速距离；
计算所述最大运转频率与所述实时减速距离的比值，并确...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘云岗，满志远，柳凯，
申请(专利权)人：歌尔光学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37