一种七自由度重载机械臂液压伺服系统技术方案

一种七自由度重载机械臂液压伺服系统。其包括第一主回路、第二主回路、第一液压泵站、第二液压泵站、伺服缸单元、抓具液压缸、摆动马达单元、回转马达单元和油箱；其中：第一液压泵站通过第一主回路同时与伺服缸单元、抓具液压缸、摆动马达单元、回转马达单元连接，第二液压泵站通过第二主回路与回转马达单元相连接，油箱分别与第一液压泵站和第二液压泵站连接。本实用新型专利技术提供的七自由度重载机械臂液压伺服系统具有如下有益效果：1、能够根据实际负载的不同自动调节伺服电机和变量智能泵的转速和排量，由此实现负载柔性控制；2、结构设计合理，能够极大地确保系统的稳定性、可靠性、安全性和可控性。

【技术实现步骤摘要】
一种七自由度重载机械臂液压伺服系统
本技术属于多关节机械臂液压系统
，特别是涉及一种七自由度重载机械臂液压伺服系统。
技术介绍
近年来，重载机械臂在全球工业领域中的重型工件搬运、装配以及重型装备的维护作业等方面愈发呈现出不可替代的作用，在矿山冶金、航空航天等领域更是成为大负载作业效率提升、生产安全保障、人工成本降低等重大需求的核心必备装备。重载机械臂可替代人工完成作业过程中几乎全部的繁重危险工作。工作效率高，人/机安全有保障，因此受到大众青睐，发展前途良好。国内外也普遍缺乏领域相关的高性能大负载特种机器人，其集成、制造与测试一体化解决方案极为匮乏，相关研究极为不足。液压重载机械臂中的液压驱动伺服控制、动力匹配等关键技术尚未取得突破，使得机械臂位置精度、输出力精度、速度精度无法达到要求，效率不高，严重制约了液压重载机械臂的研发与应用。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术的目的在于提供一种七自由度重载机械臂液压伺服系统。为了达到上述目的，本技术提供的七自由度重载机械臂液压伺服系统包括第一主回路、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种七自由度重载机械臂液压伺服系统，其特征在于：所述的七自由度重载机械臂液压伺服系统包括：第一主回路(A)、第二主回路(B)、第一液压泵站(1)、第二液压泵站(2)、伺服缸单元(3)、抓具液压缸(4)、摆动马达单元(5)、回转马达单元(6)和油箱(7)；其中：第一液压泵站(1)通过第一主回路(A)同时与伺服缸单元(3)、抓具液压缸(4)、摆动马达单元(5)、回转马达单元(6)连接，第二液压泵站(2)通过第二主回路(B)与回转马达单元(6)相连接，油箱(7)分别与第一液压泵站(1)和第二液压泵站(2)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种七自由度重载机械臂液压伺服系统，其特征在于：所述的七自由度重载机械臂液压伺服系统包括：第一主回路(A)、第二主回路(B)、第一液压泵站(1)、第二液压泵站(2)、伺服缸单元(3)、抓具液压缸(4)、摆动马达单元(5)、回转马达单元(6)和油箱(7)；其中：第一液压泵站(1)通过第一主回路(A)同时与伺服缸单元(3)、抓具液压缸(4)、摆动马达单元(5)、回转马达单元(6)连接，第二液压泵站(2)通过第二主回路(B)与回转马达单元(6)相连接，油箱(7)分别与第一液压泵站(1)和第二液压泵站(2)连接。


2.根据权利要求1所述的七自由度重载机械臂液压伺服系统，其特征在于：所述的第一主回路(A)包括第一主出油管(A1)和第一主回油管(A2)，用于传递伺服缸单元(3)、抓具液压缸(4)、摆动马达单元(5)、回转马达单元(6)和第一液压泵站(1)之间的液压油；第二主回路(B)包括第二主出油管(B18)和第二主回油管(B19)，用于传递回转马达单元(6)和第二液压泵站(2)之间的液压油。


3.根据权利要求1所述的七自由度重载机械臂液压伺服系统，其特征在于：所述的第一液压泵站(1)包括：第一伺服电机(107)、第一变量智能泵(103)、第一联轴器(105)、第一减震垫(106)、比例溢流阀(114)、第一单向阀(104)、第一减震喉(102)、第一吸油球阀(101)、第二伺服电机(116)、第二变量智能泵(119)、第二联轴器(118)、第二减震垫(117)、第二单向阀(115)、第二减震喉(120)、第二吸油球阀(121)、第一高压球阀(110)、第二高压球阀(112)、第一隔膜蓄能器(111)、第二隔膜蓄能器(113)、第一带旁通阀和堵塞报警压力滤油器(109)、第一带旁通阀和堵塞报警回油滤油器(123)、风冷却器(122)和第一压力传感器(108)；所述第一伺服电机(107)下设置第一减震垫(106)，所述第一伺服电机(107)通过第一联轴器(105)与第一变量智能泵(103)连接，用于驱动第一变量智能泵(103)；所述第一变量智能泵(103)进油口连接第一减震喉(102)，所述第一减震喉(102)连接第一吸油球阀(101)，所述第一吸油球阀(101)连接油箱(7)，所述第一变量智能泵(103)出油口连接第一单向阀(104)入口,所述第二伺服电机(116)下设置第二减震垫(117)，所述第二伺服电机(116)通过第二联轴器(118)与第二变量智能泵(119)连接，用于驱动第二变量智能泵(119)；所述第二变量智能泵(119)进油口连接第二减震喉(120)，所述第二减震喉(120)连接第二吸油球阀(121)，所述第二吸油球阀(121)连接油箱(7)，所述第二变量智能泵(119)出油口连接第二单向阀(115)入口，所述第二单向阀(115)出口连接第一单向阀(104)出口，所述第一单向阀(104)出口和第二单向阀(115)出口与第一带旁通阀和堵塞报警压力滤油器(109)入口连接，所述第一带旁通阀和堵塞报警压力滤油器(109)出口与第一高压球阀(110)和第二高压球阀(112)连接，所述第一高压球阀(110)与第一隔膜蓄能器(111)连接，所述第二高压球阀(112)与第二隔膜蓄能器(113)连接，所述第一带旁通阀和堵塞报警压力滤油器(109)出口连接系统第一主出油管(A1)，所述第一单向阀(104)出口和第二单向阀(115)出口与第一压力传感器(108)连接，所述第一单向阀(104)出口和第二单向阀(115)出口连接比例溢流阀(114)，所述比例溢流阀(114)连接系统第一主回油管(A2)，所述第一主回油管(A2)连接风冷却器(122)，所述风冷却器(122)连接第一带旁通阀和堵塞报警回油滤油器(123)入口,所述第一带旁通阀和堵塞报警回油滤油器(123)出口连接油箱(7)。


4.根据权利要求1所述的七自由度重载机械臂液压伺服系统，其特征在于：所述的第二液压泵站(2)包括：先导型电磁溢流阀(208)、电动机(206)、液压泵(203)、第三联轴器(204)、第三减震垫(205)、第三高压球阀(210)、第三隔膜蓄能器(211)、第二带旁通阀和堵塞报警压力滤油器(209)、第二带旁通阀和堵塞报警回油滤油器(212)、第三单向阀(207)、第三减震喉(202)和第三吸油球阀(201)；所述电动机(206)下设置第三减震垫(205)、所述电动机(206)通过第三联轴器(204)与液压泵(203)连接，用于驱动液压泵(203)；所述液压泵(203)进油口连接第三减震喉(202)，所述第三减震喉(202)连接第三吸油球阀(201)，所述第三吸油球阀(201)连接油箱(7)，所述液压泵(203)出油口连接第三单向阀(207)入口，所述第三单向阀(207)出口连接第二带旁通阀和堵塞报警压力滤油器(209)入口，所述第二带旁通阀和堵塞报警压力滤油器(209)出口连接第三高压球阀(210)，所述第三高压球阀(210)连接第三隔膜蓄能器(211)，所述第二带旁通阀和堵塞报警压力滤油器(209)出口连接第二主出油管(B18)，所述第三单向阀(207)出口连接先导型电磁溢流阀(208)，所述先导型电磁溢流阀(208)连接第二主回油管(B19)，所述第二主回油管(B19)连接第二带旁通阀和堵塞报警回油滤油器(212)入口，所述第二带旁通阀和堵塞报警回油滤油器(212)出口连接油箱(7)。


5.根据权利要求2所述的七自由度重载机械臂液压伺服系统，其特征在于：所述的伺服缸单元(3)包括第一变幅伺服缸(3.1)、第二变幅伺服缸(3.2)、伸缩伺服缸(3.3)和送进伺服缸(3.4)这四个内部完全相同的部分，每一个部分包括：第一无泄漏电磁换向截止阀(301)、第一电液伺服阀(302)、第一液控单向阀(304)、第二液控单向阀(303)、第二压力传感器(305)、第三压力传感器(307)和伺服油缸(306)；...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秀萍，常景岚，袁昌耀，曹秀芳，张高峰，王收军，
申请(专利权)人：天津理工大学，南京晨光集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：天津;12