【技术实现步骤摘要】
一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统及其操作方法
本专利技术涉及自动化物流领域，具体涉及AGV的机械设计和系统设计。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。随着信息技术的进步和自动化水平的成熟，AGV的应用也愈来愈普遍，广泛应用在搬运、堆垛、物流各个领域。如公告号为CN201920154817.2公开了一种AGV小车，AGV小车包含自动导引和动力系统，控制车体前进。AGV小车上往往设有诸如货叉之类的载物部件，货叉在动力部件，诸如油缸的驱动下升降。在工业车辆的工作过程中，需要保证作业的安全性，对车辆的实际载货重量进行限制。若车辆的实际载货重量大于其安全阈值，车辆容易造成损坏或者倾翻的情况。而货叉在不同的高度位置，其重量安全阈值是不同的。具体来说，当货叉位于更高的位置时，其重量安全阈值就更低。AGV作为一个自动化、智能化、无人化的产品，往往没有工人进行操作，AGV在举升货物并进行运输的时...
【技术保护点】
1.一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，包含车控系统、车体（91）、载物架（92）和驱动所述载物架（92）相对所述车体（91）升降的升降装置（1），其特征在于，还包含用于获取所述载物架（92）当前高度值H的高度传感器（8）和用于获取所述载物架（92）当前载物重量T的载重传感器（7），所述车控系统包含： 通讯模块，所述通讯模块与所述高度传感器（8）和所述载重传感器（7）通讯连接； 存储模块，所述存储模块存储有映射表，所述映射表反应高度值与对应的最大载物重量Tmax的映射关系； 判断模块，所述判断模块用于判断所述当前高度值H对应的Tmax和所述当前载物重量T的大小关系； ...
【技术特征摘要】
1.一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，包含车控系统、车体（91）、载物架（92）和驱动所述载物架（92）相对所述车体（91）升降的升降装置（1），其特征在于，还包含用于获取所述载物架（92）当前高度值H的高度传感器（8）和用于获取所述载物架（92）当前载物重量T的载重传感器（7），所述车控系统包含：通讯模块，所述通讯模块与所述高度传感器（8）和所述载重传感器（7）通讯连接；存储模块，所述存储模块存储有映射表，所述映射表反应高度值与对应的最大载物重量Tmax的映射关系；判断模块，所述判断模块用于判断所述当前高度值H对应的Tmax和所述当前载物重量T的大小关系；控制模块，所述控制模块根据所述判断模块的判断结果来调整车辆运行状态。
2.根据权利要求1所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于：所述车控系统为安装在所述车体（91）上的单片机。
3.根据权利要求1所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于：所述高度传感器（8）为拉线开关，所述拉线开关包含固定部（811）和拉线（812），所述固定部（811）安装在所述车体（91）上，所述拉线（812）安装在所述固定部（811）上，另一端与所述载物架（92）连接。
4.根据权利要求1所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于：所述升降装置（1）为包含油箱（11）和与所述油箱（11）连接的起升油缸（12），所述起升油缸（12）驱动所述载物架（92）升降，所述油箱（11）安装在所述车体（91）上。
5.根据权利要求4所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于：所述高度传感器（8）为安装在所述油箱（11）内且用于测量所述油箱（11）内的油的液面位置的液位传感器。
6.根据权利要求1所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于：所述高度传感器（8）为两个，分别为高度传感器一（81）和高度传感器二（82），分别测得H1和H2，当所述车控系统识别到当前时刻的H1和H2不相同，则控制模块关闭车辆运行。
7.根据权利要求1所述的一种适用于载货式AGV的安全高度限制系统，其特征在于：所述载物传感器（7）为用于检测AGV工作电流值I的电流检测器，所述存储模块中还存储有用于反映载重量T与工作电流值I的电流映射关系表。
8.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊雨，朱宝昌，周敏龙，刘杰，
申请(专利权)人：诺力智能装备股份有限公司，上海诺力智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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