一种具有全向跳跃能力的球形机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有全向跳跃能力的球形机器人，涉及机器人领域，能够连续起跳，落地后无需调整机器人位姿。本发明专利技术包括：外壳内壁设置第一转台电机，第一转台电机连接内壳的外表面。内壳的内壁设置第二转台电机，第二转台电机固定连接限位平台，限位平台顶面设置限位孔，支撑腿穿过限位孔且沿径向设置凸台，凸台和限位平台之间放置储能弹簧。支撑腿侧表面上的齿和锁定齿轮副啮合，锁定齿轮副的主齿轮和储能电机连接，副齿轮安装在齿轮固定板上，储能电机输出轴穿过齿轮固定板，并和单向轴承连接。齿轮固定板上还安装复位弹簧，复位弹簧固定连接限位平台。本发明专利技术使用简单的机械结构满足机器人全向跳跃的需求，拓展了球形跳跃机器人的运动能力。

【技术实现步骤摘要】
一种具有全向跳跃能力的球形机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种具有全向跳跃能力的球形机器人。
技术介绍
跳跃机器人作为机器人中的一种，以其独特的运动形式，在翻越障碍、跨越沟壑等实际应用场景下发挥着独特的作用。在实际设计应用中，对于需要跳跃时间间隔的跳跃机器人，在完成一次跳跃之后，如何使自身恢复到可以再次起跳的姿态位置十分重要。对于需要依靠特定结构实现跳跃的机器人，其特定结构首先作用于地表，从而产生作用于机器人自身的反作用力，用于跳跃。现有技术中的跳跃机器人，落地后的位姿不一定适宜再次起跳，因此需要先恢复起跳姿态，再进行下一个周期的起跳，从而使得跳跃不连续，效率降低。
技术实现思路
本专利技术提供一种具有全向跳跃能力的球形机器人，通过二维转台的设计使得机器人具有全向跳跃能力，落地后无需调整机器人位姿即可进行二次起跳，提高了跳跃效率。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种具有全向跳跃能力的球形机器人，包括：外壳、内壳、第一转台电机、第二转台电机、限位平台、储能弹簧、支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有全向跳跃能力的球形机器人，其特征在于，包括：外壳（1）、内壳（3）、第一转台电机（2）、第二转台电机（4）、限位平台（5）、储能弹簧（6）、支撑腿（7）、锁定齿轮（8）、储能电机（9）、单向轴承（10）、齿轮固定板（12）、复位弹簧（13）；/n外壳（1）和内壳（2）为两个同心设置球形壳体，外壳（1）内壁设置第一转台电机（2），第一转台电机（2）的转台连接内壳（2）的外表面；/n内壳（2）的内壁设置第二转台电机（4），第二转台电机（4）的转台固定连接限位平台（5），限位平台（5）内部中空，顶面设置限位孔，支撑腿（7）一端穿过所述限位孔，支撑腿（7）的另一端设置凸台，所述凸台和限位平...

【技术特征摘要】
1.一种具有全向跳跃能力的球形机器人，其特征在于，包括：外壳（1）、内壳（3）、第一转台电机（2）、第二转台电机（4）、限位平台（5）、储能弹簧（6）、支撑腿（7）、锁定齿轮（8）、储能电机（9）、单向轴承（10）、齿轮固定板（12）、复位弹簧（13）；
外壳（1）和内壳（2）为两个同心设置球形壳体，外壳（1）内壁设置第一转台电机（2），第一转台电机（2）的转台连接内壳（2）的外表面；
内壳（2）的内壁设置第二转台电机（4），第二转台电机（4）的转台固定连接限位平台（5），限位平台（5）内部中空，顶面设置限位孔，支撑腿（7）一端穿过所述限位孔，支撑腿（7）的另一端设置凸台，所述凸台和限位平台（5）的内壁之间放置储能弹簧（6）；
支撑腿（7）一侧边设置齿，并且和锁定齿轮副（8）啮合，锁定齿轮副（8）的主齿轮和储能电机（9）的输出轴连接，副齿轮安装在齿轮固定板（12）上，储能...

【专利技术属性】
技术研发人员：董洋洋，韩少杰，张子建，左堃罡，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32