【技术实现步骤摘要】
一种爬楼变形轮组
本专利技术涉及一种机械载具，具体是一种能够平稳跨越楼梯的变形车轮组。
技术介绍
在城市环境中，自动化通勤、运输都或多或少需要面临无电梯爬楼问题。特别是对于老人或残障出行以及医疗救助担架移动等特殊需求的场合，一旦遇到楼梯，都会带来极大不便。为解决这个问题，有多种形式的爬楼机设计。比较普遍的有步进式、杠杆式、复轮式和履带式四大类。步进式效率低下，难以运行平稳，需要复杂的控制系统，因此实用性不高。履带式要求履带长度能够横跨三阶台阶，狭长的履带摩擦力过大，传动效率低，不适用于平地行走，因此在载人、载物场合，实用的设计往往需要与普通轮子并用，两套系统大幅增加重量，提高了爬楼负荷；同时爬行中仅靠履带与楼梯边缘接触固定，导致应力集中，有打滑隐患，也易损坏履带甚至楼梯。杠杆式和复轮式有条件解决上述问题，但它们的缺点是爬楼过程中颠簸较大，一般仅用于手推车或轻型无人机器人。因此在上述基本设计基础上，可尝试在在复轮、杠杆结构中结合有助于平稳爬升的特定曲线，解决这两种结构稳定性差、颠簸的问题。如专利ZL912033...
【技术保护点】
1.一种爬楼变形轮组，包括爬行轮组和变形装置，其特征在于：/n每个所述爬行轮组包括前后两个形态一致的异形变形轮、轮组传动机构和轮组支架；/n所述异形变形轮由形态一致的外螺线异形轮和内螺线异形轮，以及异形轮位移装置组成；所述两个螺线异形轮同轴垂直交叉布置，依靠异形轮位移装置活动连接；/n所述爬行轮组中的两个异形变形轮相互平行，分别连接在轮组支架中，且所述异形变形轮通过轮组传动机构相互传动，同步转动；/n所述变形装置分别连接爬行轮组和载具车体，其结构包括水平变形装置、垂直变形装置。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬楼变形轮组，包括爬行轮组和变形装置，其特征在于：
每个所述爬行轮组包括前后两个形态一致的异形变形轮、轮组传动机构和轮组支架；
所述异形变形轮由形态一致的外螺线异形轮和内螺线异形轮，以及异形轮位移装置组成；所述两个螺线异形轮同轴垂直交叉布置，依靠异形轮位移装置活动连接；
所述爬行轮组中的两个异形变形轮相互平行，分别连接在轮组支架中，且所述异形变形轮通过轮组传动机构相互传动，同步转动；
所述变形装置分别连接爬行轮组和载具车体，其结构包括水平变形装置、垂直变形装置。
2.如权利要求1所述的一种爬楼变形轮组，其特征在于：所述外螺线异形轮和内螺线异形轮各自均由两个轮瓣组成；所述两个轮瓣以轮轴为中心点中心对称，每个轮瓣外缘由第一螺线和第二螺线拼合而成，第一螺线和第二螺线极坐标系下的长极径相互重合，短极径长度相等。
3.如权利要求2所述的一种爬楼变形轮组，其特征在于：所述第一螺线和第二螺线均为等角螺线，其中：
第一等角螺线极坐标线型公式为螺线转过的角度为α；
第二等角螺线极坐标线型公式为螺线转过的角度为β；
其中所述内螺线异形轮和外螺线异形轮的轮轴为极坐标原点，ρ1、ρ2分别是等角螺线上任意一点的极径长度，d0为轮瓣螺线极径较短的一端起点的初始极径，θ为螺线上此点极径线与初始极径线的夹角，和分别为第一等角螺线和第二等角螺线任一点极径与切线的夹角；
且和互余，α与β互余，α≥β，
4.如权利要求3所述的一种爬楼变形轮组，其特征在于：爬行轮组中所述两个异形变形轮中心间距L为n为任意正整数，且前后两轮的运行姿态并不一致，两者的长极径存在α角的夹角。
5.如权利要求1所述的一种爬楼变形轮组，其特征在于：所述轮组传动机构由两个锥齿轮组和连杆组成，锥齿轮组包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮垂直排布咬合，连杆穿套连接在轮组支架中；两个第一锥齿轮分别与异形变形轮固...
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