交通信号灯的信号采集方法及采集装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种交通信号灯的信号采集方法及采集装置。其中，该方法包括：检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡；在检测到交通信号灯被遮挡时，升高第一车辆上安装的信号采集装置，以升高信号检测装置用于检测交通信号的视线；利用升高后的信号检测装置采集交通信号灯的信号，并识别交通信号灯的信号。本发明专利技术解决了现有技术中无人驾驶车辆行驶时，在交通信号灯被遮挡时，无法采集交通信号的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
交通信号灯的信号采集方法及采集装置
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种交通信号灯的信号采集方法及采集装置。
技术介绍
随着现有科技的发展，无人驾驶的汽车也逐渐进入到人们的视野，因为去除了人为失误因素，因此其具有出行更安全、减少环境污染，节省人力等优点。但是，由于没有人为控制，所以其安全性难以得到保证，为了保证驾驶的安全性，无人车在不同路段行驶时需要及时获取相关道路的交通信号，来确保自动驾驶的安全性。在相关技术中，存在这样一种场景：即车辆前方的交通信号灯被遮挡，造成无法采集交通信号因此，亟需一种方案来解决该问题。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种交通信号灯的信号采集方法及采集装置，以至少解决现有技术中无人驾驶车辆行驶时，在交通信号灯被遮挡时，无法采集交通信号的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种交通信号灯的信号采集方法，包括：检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡；在检测到交通信号灯被遮挡时，升高第一车辆上安装的信号采集装置，以升高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通信号灯的信号采集方法，其特征在于，包括：/n检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡；/n在检测到所述交通信号灯被遮挡时，升高所述第一车辆上安装的信号采集装置，以升高所述信号检测装置用于检测交通信号的视线；/n利用升高后的信号检测装置采集所述交通信号灯的信号，并识别所述交通信号灯的信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯的信号采集方法，其特征在于，包括：
检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡；
在检测到所述交通信号灯被遮挡时，升高所述第一车辆上安装的信号采集装置，以升高所述信号检测装置用于检测交通信号的视线；
利用升高后的信号检测装置采集所述交通信号灯的信号，并识别所述交通信号灯的信号。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡，包括：
确定所述第一车辆所在的位置；
检测所述第一车辆的位置所属的路径，以及所述路径中在所述第一车辆的行驶方向上存在交通信号灯的位置，该存在交通信号灯的位置为距离所述第一车辆最近的位置；
计算所述第一车辆的位置和所述交通信号灯的位置之间的第一距离；
在所述第一距离小于第一阈值，并且所述信号检测装置未检测到所述交通信号灯时，确定所述交通信号灯被遮挡；在所述第一距离小于第一阈值，并且所述信号检测装置检测到所述交通信号灯时，确定所述交通信号灯未被遮挡。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述交通信号灯被遮挡之前，所述方法还包括：
从网络侧设备中获取所述交通信号灯的状态；
在所述状态为正常时，确定所述交通信号灯被遮挡；在所述状态为故障时，生成用于提示所述交通信号灯故障的提示信息。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡之前，所述方法还包括：
在所述第一距离小于第二阈值且大于所述第一阈值时，确定触发检测所述第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二阈值是依据所述第一车辆的当前行驶速度确定的。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当前行驶速度越大，所述第二阈值越大；所述当前行驶速度越小，所述第二阈值越小。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡，包括：
确定所述第一车辆与位于所述第一车辆前方的第二车辆之间的第二距离，以及所述第一车辆上所述信号采集装置的当前位置和第二车辆的顶部的仰角；
依据所述仰角计算所述信号采集装置的当前位置和第二车辆的顶部之间的高度差；
在所述高度差大于所述信号采集装置的视场高度时，确定所述交通信号灯被遮挡；在所述高度差小于所述信号采集装置的视场高度时，确定所述交通信号灯未被遮挡。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述信号采集装置通过可调节支架安装在所述第一车辆的顶部；升高所述第一车辆上安装的信号采集装置，包括：
控制所述可调节支架按照预设步长逐步升高所述信号采集装置，直至在所述信号采集装置的视场范围中检测到所述交通信号灯的信号。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，控制所述可调节支架按照预设步长逐步升高所述信号采集装置，直至在所述信号采集装置的视场范围中检测到所述交通信号灯的信号，包括：
获取所述信号采集装置的纵向可视范围；
判断所述信号采集装置的仰角是否落入所述可视范围，如果未落入所述可视范围，则按照所述预设步长逐步升高所述信号采集装置，并在每次升高预设步长后，检测所述信号采集装置的仰角是否落入所述可视范围，直至所述信号采集装置的仰角落入所述可视范围。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用升高后的信号检测装置采集所述交通信号灯的信号，并识别所述交通信号灯的信号之后，所述方法还包括：
在所述交通信号灯的信号识别结果为允许通行时，获取所述第一车辆与所述交通信号灯之间的相对距离；
获取所述第一车辆的最大允许速度；
基于所述最大允许速度和所述相对距离确定所述第一车辆到达所述交通信号灯所在位置的第一时长；
基于所述相对距离和所述第一车辆的当前速度确定所述第一车辆到达所述交通信号灯所在位置的第二时长；
比较所述第一时长和所述第二时长的大小；
基于比较结果控制所述第一车辆的行驶状态。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，基于比较结果控制所述第一车辆的行驶状态，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：李贯成，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11