一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法技术

本发明专利技术涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法，属于车辆行走技术领域；所述控制方法所应用的具有伸缩摇臂悬架的四轮车包括：左前轮、左前伸缩摇臂、右前轮、右前伸缩摇臂、左后轮、左后伸缩摇臂、右后轮、右后伸缩摇臂、车体；本发明专利技术所指的伸缩摇臂结合了大角度摆动和大行程伸缩两项功能，当具有伸缩摇臂悬架的四轮车在越壕时，通过四个伸缩摇臂不同角度摆动与不同行程伸缩的配合，使整车重心可以合理地落入接地受力的三个车轮形成的受力三角形之内或是接地受力的四个车轮形成的受力四边形之内，顺利越过远超车轮直径长度的壕沟，大大提高了四轮车辆跨越壕沟的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法
本专利技术属于车辆行走
，涉及一种四轮车越壕控制方法，尤其是涉及一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法。
技术介绍
传统四轮车的越壕能力是由壕沟的宽度和车轮的直径决定的，这就局限了四轮车的越壕宽度，也局限了相应车轮直径的选取。随着摇臂悬架技术的逐渐发展，越来越多的四轮车采用了摇臂悬架技术，比如美国的GXV-T，采用摇臂悬架的四轮车大大增加了其越壕宽度。但是只靠摇臂实现越壕的宽度还是有一定的局限性，四轮车考虑长宽比的协调导致摇臂长度不能过长。具有伸缩结构的机械臂在机械行业广泛应用，技术成熟，将摇臂的大摆角功能和伸缩臂的伸缩功能结合在一起，可以大大增加四轮车的越壕能力。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法，提高了四轮车辆跨越壕沟的能力。一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法，所述四轮车包括四个车轮，每个车轮对应的由伸缩摇臂安装到车体(9)上；所述四个车轮分别为左前轮(1)、右前轮(3)、左后轮(5)和右后轮(7)；四个所述伸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法，所述四轮车包括四个车轮，每个车轮对应的由伸缩摇臂安装到车体(9)上；所述四个车轮分别为左前轮(1)、右前轮(3)、左后轮(5)和右后轮(7)；四个所述伸缩摇臂分别为左前伸缩摇臂(2)、右前伸缩摇臂(4)、左后伸缩摇臂(6)和右后伸缩摇臂(8)；所述伸缩摇臂具有伸缩功能，且可相对于车体(9)摆动；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：/n步骤0、左前轮(1)与路面的接触点定义为A，右前轮(3)与路面的接触点定义为B，左后轮(5)与路面的接触点定义为C，右后轮(7)与路面的接触点定义为D，整车重心定义为G；初始状态时，四个伸缩摇臂缩回到最短状态，左前伸...

【技术特征摘要】
1.一种具有伸缩摇臂悬架的四轮车越壕控制方法，所述四轮车包括四个车轮，每个车轮对应的由伸缩摇臂安装到车体(9)上；所述四个车轮分别为左前轮(1)、右前轮(3)、左后轮(5)和右后轮(7)；四个所述伸缩摇臂分别为左前伸缩摇臂(2)、右前伸缩摇臂(4)、左后伸缩摇臂(6)和右后伸缩摇臂(8)；所述伸缩摇臂具有伸缩功能，且可相对于车体(9)摆动；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
步骤0、左前轮(1)与路面的接触点定义为A，右前轮(3)与路面的接触点定义为B，左后轮(5)与路面的接触点定义为C，右后轮(7)与路面的接触点定义为D，整车重心定义为G；初始状态时，四个伸缩摇臂缩回到最短状态，左前伸缩摇臂(2)和右前伸缩摇臂(4)摆到各自与车体(9)连接点的前方，左后伸缩摇臂(6)和右后伸缩摇臂(8)摆到各自与车体(9)连接点的后方；
步骤1：四轮车前行至壕沟附近停车原地调整姿态，左前伸缩摇臂(2)保持初始摇臂角度不变，伸长至最长状态，右后伸缩摇臂(8)保持初始摇臂角度不变，伸长至最长状态，左后伸缩摇臂(6)从初始摇臂角度向车前方向摆动，右前伸缩摇臂(4)从初始摇臂角度向车后方向摆动，直至BC连线的方向垂直于AC连线，同时BC连线位于重心G前方；
步骤2：四轮车保持步骤1的状态匀速前行，左前轮(1)进入壕沟上空悬空；
步骤3：四轮车持步骤2的状态匀速前行直至A点越过壕沟边缘搭在壕沟另一侧路面上，同时BC连线接近壕沟边缘位置时停车，左前轮(1)和右前轮(3)保持位置不动，左后伸缩摇臂(6)向车后方向摆动，右后伸缩摇臂(8)向车前方向摆动，直至CD连线的方向垂直于BD连线，同...

【专利技术属性】
技术研发人员：付饶，冯栋梁，崔星，汪玲清，高建峰，金宇春，高天云，康祖铭，
申请(专利权)人：中国北方车辆研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11