一种应用于家具板件加工的搬运设备及搬运方法技术

本发明专利技术涉及家具板件加工技术领域，公开了一种应用于家具板件加工的搬运设备及搬运方法。该搬运设备包括中央服务器，机器人和夹具，机器人包括机器人控制柜和机械臂，中央服务器与机器人控制柜连接通信，机器人控制柜控制机械臂的运动和夹具的工作，夹具安装在机械臂的末端，夹具包括机械臂连接件、连接杆和两根撑杆。连接杆通过机械臂连接件连接在机械臂的末端，连接杆的两端分别和两根支撑杆连接。每根支撑杆底部均连接有三个吸盘，每个都连接有单独的真空发生器，每个真空发生器连接有单独的电磁阀，机器人控制柜与各电磁阀连接通信。本发明专利技术还公开利用该设备进行搬运的方法，解决了定制家具行业板件的搬运问题，提高了生产线的柔性。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于家具板件加工的搬运设备及搬运方法
本专利技术涉及家具板件加工
，尤其涉及一种应用于家具板件加工的搬运设备及搬运方法。
技术介绍
目前，定制家具生产行业为实现用户的个性化定制需求，多采用传统的木工机械设备，需要耗费大量的人工进行加工生产，存在加工效率低、成本高、错误率高、环保不达标、工人意外伤害等问题，导致定制家具生产企业难以长期规范化经营管理。定制木料家具生产主要存在以下两个问题：（1）利用工业机器人在开料机上准确抓取木料板件的问题每块木料经开料机加工，切分为不同的小板后，会呈现出大小厚度不一，数量不同，位置不定的特点。在这种情况下，利用工业机器人准确地判断出木料的位置，抓取每一块木料，将其运送至下一加工点是本项目的一个难点问题。（2）通过可灵活变换的加工流程以实现不同木料的加工问题不同批次的木料，加工流程会有一定的差异。比如在木料生产中，有一工序为木料封边工序，封边机每次仅能封一条边。但是，有的木料需要封四条边，有的需要封相邻两边，而有的则需要封对侧两边。应对这种情况，自动化生产线还应具有高度的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于家具板件加工的搬运设备，包括中央服务器、机器人和夹具，所述机器人包括机器人控制柜和机械臂，所述中央服务器与所述机器人控制柜连接通信，所述机器人控制柜与所述机械臂连接通信，所述机器人控制柜控制所述机械臂的运动和夹具的工作，所述夹具安装在所述机械臂的末端，其特征在于，所述夹具包括机械臂连接件、连接杆和相互平行的第一支撑杆和第二支撑杆，所述连接杆通过所述机械臂连接件连接在所述机械臂的末端，所述连接杆的一端与所述第一支撑杆连接，所述连接杆的另一端与所述第二支撑杆连接，所述第一支撑杆底部等距设置有第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘，所述第二支撑杆底部等距设置有第四吸盘、第五吸盘、第六吸盘；所述第...

【技术特征摘要】
1.一种应用于家具板件加工的搬运设备，包括中央服务器、机器人和夹具，所述机器人包括机器人控制柜和机械臂，所述中央服务器与所述机器人控制柜连接通信，所述机器人控制柜与所述机械臂连接通信，所述机器人控制柜控制所述机械臂的运动和夹具的工作，所述夹具安装在所述机械臂的末端，其特征在于，所述夹具包括机械臂连接件、连接杆和相互平行的第一支撑杆和第二支撑杆，所述连接杆通过所述机械臂连接件连接在所述机械臂的末端，所述连接杆的一端与所述第一支撑杆连接，所述连接杆的另一端与所述第二支撑杆连接，所述第一支撑杆底部等距设置有第一吸盘、第二吸盘、第三吸盘，所述第二支撑杆底部等距设置有第四吸盘、第五吸盘、第六吸盘；所述第一吸盘、所述第二吸盘、所述第三吸盘、所述第四吸盘、所述第五吸盘以及所述第六吸盘都连接有单独的真空发生器，每个所述真空发生器连接有单独的电磁阀，通过单独的电磁阀控制抽真空和放真空，所述机器人控制柜与各电磁阀连接通信；所述中央服务器用于进行信息综合分析，计算和生成控制指令，所述机器人控制柜用于根据所述控制指令控制所述机械臂和各电磁阀工作。


2.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，设所述第一吸盘的中心为A、所述第二吸盘的中心为B、所述第三吸盘的中心为C，所述第四吸盘的中心为D，所述第五吸盘的中心为E，所述第六吸盘的中心为F，四边形ABED和四边形BCFE均为矩形且尺寸相同。


3.如权利要求1或2所述的搬运设备，其特征在于，所述第一吸盘、所述第二吸盘、所述第三吸盘、所述第四吸盘、所述第五吸盘及所述第六吸盘均为弹簧式真空吸盘。


4.如权利要求3所述的搬运设备，其特征在于，所述真空发生器为CV-10R真空发生器，真空度为-92KPa。


5.如权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，各真空发生器和电磁阀分布安装在所述第一支撑杆和所述第二支撑杆上。


6.一种应用于家具板件加工的搬运设备的搬运方法，其特征在于，所述搬运设备为如权利要求5所述的搬运设备，所述搬运方法包括以下步骤：
步骤1：将所述夹具置于起始位置，所述机器人的各轴置于原点位置，所述第一支撑杆和机器人直角坐标系统的Y轴平行；对六个吸盘进行编号，从所述机器人主体方向视角，远离机器人主体的为所述第一支撑杆，从左往右依次为1、2、3号吸盘，靠近机器人主体的为所述第二支撑杆，从左往右依次为4、5、6号吸盘；
步骤2：信息输入：
将夹具的参数信息录入所述中央服务器，所述夹具的参数信息包括：AD边的长度x，AB边的长度y，吸盘的直径d；
将夹具的操作中心点的位置信息录入中央服务器；所述夹具的操作中心点共设置有6个，包括：A点、B点、AB边的中点N、AD边的中点P、BE边的中点R、P点与R点之间连线的中点Q；
将所要搬运的目标板件的信息预先录入所述中央服务器，所述目标板件为矩形，所述目标板件的信息包括：目标板件的几何中心点位置信息，目标板件的与机器人直角坐标系的X轴平行的边的边长a以及目标板件的与机器人直角坐标系的Y轴平行的边的边长b；
其中，d≤a≤1220mm,d≤b≤2440mm；x+d≤1220mm，1220mm＜2y+d≤2440mm；0＜x≤y；d＞0；
步骤3：所述中央服务器按照预设的判断规则确定夹具的操作中心点及所要使用的吸盘，所述判断规则如下：首先判断是否a＞b且x＜y，如果是，则执行步骤S1和S2；如果否，则执行S3至S8；
S1...

【专利技术属性】
技术研发人员：高宏力，宋虹亮，陈亮，洪鑫，李毅，张莉，刘祺，孙弋，李长根，董勋，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：发明
国别省市：四川;51