机器人外部控制方法、机器人和外部控制系统技术方案

一种机器人外部控制方法，包括在机器人与外部控制系统之间建立网络连接，在机器人中预先设置有对应机器人的控制参数的多个输入变量，响应外部控制系统的写入请求对至少一个输入变量进行更新，以及根据更新后的输入变量控制机器人的工作状态。这种方法灵活简便，适用于不同场景下的机器人控制。还涉及一种机器人和一种外部控制系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人外部控制方法、机器人和外部控制系统
本申请涉及自动控制技术，特别是涉及一种机器人外部控制方法、机器人和外部控制系统。
技术介绍
机器人（例如工业机器人）能自动执行工作，是一种靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。随着技术的发展，机器人的应用也越来越广泛。在一些情况下，机器人不仅需要能够独立完成自身的任务，还需要和其他机器人或设备相互配合进行工作。这种情况下可以使用外部控制系统对机器人和其他设备进行整体控制，此时机器人自身的控制系统可以看作外部控制系统下的一个子系统。目前机器人通常使用专门的IO（输入/输出，input/output）线路来与外部控制系统进行连接。也就是说，需要专门为机器人设计与外部控制系统进行连接的硬件接口，并在机器人和外部控制系统之间使用线缆进行连接。外部控制系统周期性地（或者按照指令）从机器人的外部控制IO端口读取相应的信号，或者通过外部控制IO端口输出机器人自身控制系统的一些状态信息。可见，目前的机器人外部控制系统需要占用机器人上相当数量的IO端口，并且需要对不同型号的机器人设计不同的IO端口或线路，涉及到软件、硬件和固件的大量修改，因此设计成本高、灵活性差。
技术实现思路
本申请提供一种机器人外部控制方法、机器人和外部控制系统，用于提高机器人控制的灵活性。为了解决上述技术问题，本申请提供的一种机器人外部控制方法。该方法包括：在所述机器人与外部控制系统之间建立网络连接，其中在所述机器人中预先设置有对应所述机器人的控制参数的多个输入变量；响应所述外部控制系统的写入请求对至少一个所述输入变量进行更新；以及根据更新后的所述输入变量控制所述机器人的工作状态。为了解决上述技术问题，本申请提供的一种机器人外部控制方法。该方法包括：在所述外部控制系统与所述机器人之间建立网络连接，其中在所述机器人中预先设置有对应所述机器人的控制参数的多个输入变量；向所述机器人发送写入请求，以使得所述机器人根据所述写入请求更新所述输入变量；以及根据更新后的所述输入变量控制所述机器人的工作状态。为了解决上述技术问题，本申请提供的一种机器人。该机器人包括处理器和存储器，存储器存储有程序指令，所述处理器可加载所述程序指令并执行上述机器人外部控制方法。为了解决上述技术问题，本申请提供的一种机器人的外部控制系统。该控制系统包括处理器和存储器，存储器存储有程序指令，所述处理器可加载所述程序指令并执行上述机器人外部控制方法。根据本申请，机器人和外部控制系统之间可以通过网络进行通信，并且外部控制系统可以通过对机器人中预先设置的输入变量进行更新以控制机器人的工作。因此，本申请提供的机器人外部控制方法灵活、简便，适用于不同场景下的机器人控制。【附图说明】图1是本申请机器人外部控制方法一实施例的流程示意图。图2是本申请机器人外部控制方法另一实施例的流程示意图。图3是本申请机器人外部控制方法一实施例的流程示意图。图4是本申请机器人外部控制方法另一实施例的流程示意图。图5是本申请机器人外部控制方法又一实施例的流程示意图。图6是本申请机器人一实施例的结构示意图。图7是本申请机器人的外部控制系统一实施例的结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。请参阅图1，图1是本申请提供的机器人外部控制方法一实施例的流程示意图。该方法包括：S101：在机器人与外部控制系统之间建立网络连接，其中在机器人中预先设置有对应机器人的控制参数的多个输入变量。本申请涉及的机器人可以是各种类型的机器人，例如工业现场使用的焊接机器人、装配机器人、码垛机器人等。在一些实施例中，该机器人可以具有独立的控制系统，这种情况下，机器人自身的控制系统可以根据外部控制系统的指示控制机器人的具体动作。机器人和外部控制系统中均可设置适当的通信电路，从而通过有线或无线的方式建立网络连接。其中，在机器人中可以预先设置有对应机器人的控制参数的多个输入变量。这些输入变量可以任意适当的数据结构和数据类型的形式进行定义，只要在机器人和外部控制系统两端均有统一的说明并能够对其进行识别即可。例如，可以将多个输入变量存储在整型（int型）的数组$EXT_CTRL_DI[n]中，其中n代表输入变量的总数。在一些实施例中，机器人的控制参数可包括但不限于以下参数中的至少一个：启动/停止，暂停/再启动、加载程序或者报警等。例如，若以整型变量代表控制参数“启动/停止”，可以在机器人和外部控制系统中均定义数值1表示启动而数值0表示停止。可以理解，各控制参数对应的输入变量的不同数值和/或其对应的意义可以根据需要定义，在此不作限定。S102：响应外部控制系统的写入请求对至少一个输入变量进行更新。外部系统可以周期性地（或者响应于指令）通过网络向机器人发出控制指令，例如，该周期可以为50ms、100ms、200ms等。若控制指令中包括输入变量的写入请求，则机器人可响应该写入请求对已定义的输入变量的值进行更新。例如，对于对应控制参数“暂停/再启动”的输入变量，若数值0表示“暂停”而数值1表示“再启动”，那么当机器人运转时若需要将其暂停，外部控制系统可以发送写入请求，请求将对应“暂停/再启动”的输入变量的数值变为0。反之，当机器人处于暂停状态若需要将其重新启动，外部控制系统可以发送写入请求，请求将对应“暂停/再启动”的输入变量的数值变为1。在一些实施例中，机器人和外部控制系统之间通过建立socket端口实现网络连接。网络上的两个程序通过一个双向的通信连接实现数据的交换，这个连接的一端就称为一个socket。此时，外部控制系统可通过调用socket函数中的写函数（write或write()），对多个输入变量进行赋值。若输入变量存储在整型数组中，则根据外部控制系统的写入请求，可对该数组中的部分或全部输入变量的值进行调整。S103：根据更新后的输入变量控制机器人的工作状态。根据更新后的输入变量，机器人就可以相应地调整自身的工作状态，例如当对应机器人的控制参数“启动/停止”的输入变量的值由1（对应启动）被更新为0（对应停止）后，机器人自身的控制系统可根据该输入变量停止机器人的工作。反之，若该输入变量由0变为1，则机器人自身的控制系统可启动机器人的工作。上述各控制参数仅以示例为目的。根据需要用户可以选取其他控制参数，并为这些控制参数定义不同的输入变量。针对不同类型、型号的机器人，只需要将控制参数的定义在外部控制系统和机器人中进行调整，就可以实现对该机器人的控制，无需单独设计专用的软件、硬件和固件接口。根据本实施例，机器人和外部控制系统之间可以通过网络进行通信，并且外部控制系统可以通过对机器人中预先设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人外部控制方法，其特征在于，包括：/n在所述机器人与外部控制系统之间建立网络连接，其中在所述机器人中预先设置有对应所述机器人的控制参数的多个输入变量；/n响应所述外部控制系统的写入请求对至少一个所述输入变量进行更新；以及/n根据更新后的所述输入变量控制所述机器人的工作状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种机器人外部控制方法，其特征在于，包括：
在所述机器人与外部控制系统之间建立网络连接，其中在所述机器人中预先设置有对应所述机器人的控制参数的多个输入变量；
响应所述外部控制系统的写入请求对至少一个所述输入变量进行更新；以及
根据更新后的所述输入变量控制所述机器人的工作状态。


如权利要求1所述的机器人外部控制方法，其特征在于，在所述机器人中还预先设置有对应所述机器人的状态参数的多个输出变量；
所述方法还包括：
根据所述机器人的工作状态对至少一个所述输出变量进行更新；
响应所述外部控制系统的读取请求向所述外部控制系统告知更新后的所述输出变量。


如权利要求2所述的机器人外部控制方法，其特征在于，所述输入变量存储在整数型的第一数组中，所述输出变量存储在整数型的第二数组中。


如权利要求3所述的机器人外部控制方法，其特征在于：
所述在所述机器人与外部控制系统之间建立网络连接的步骤包括：在所述机器人与外部控制系统之间建立socket端口连接；
所述响应所述外部控制系统的写入请求对至少一个所述输入变量进行更新的步骤包括：响应所述外部控制系统调用的write函数，对所述第一数组中的部分或全部所述输入变量进行赋值；
所述响应所述外部控制系统的读取请求向所述外部控制系统发送更新后的所述输出变量的步骤包括：响应所述外部控制系统调用的read函数，将所述第二数组中的部分或全部所述输出变量告知所述外部控制系统。


如权利要求1-4任一项所述的机器人外部控制方法，其特征在于：
所述机器人的所述控制参数包括：启动/停止、暂停/再启动、加载程序或报警中的至少一项。


一种机器人外部控制方法，其特征在于，包括：
在所述外部控制系统与所述机器人之间建立网络连接，其中在所述机器人中预先设置有对应所述机器人的控制参数的多个输入变量；
向所述机器人发送写入请求，以使得所述机器人根据所述写入请求更新所述输入变量；以及
根据更新后的所述输入变量控制所述机器人的工作状态。


如权利要求6所述的机器人外部控制方法，其特征在于，在所述机器人中还预先设置有对应所述机器人的状态参数的多个输出变量；
所述方法还包括：
向所述机器人发送读取请求，以获取所述机器人根据工作状态更新后的至少一个所述输出变量。


如权利要求7所述的机器人外部控制方法，其特征在于，所述输入变量存储在整数型的第一数组中，所述输出变量存储在整数型的第二数组中。


如权利要求8所述的机器人外部控制方法，其特征在于：
所述在所述外部控制系统与所述机器人之间建立网络连接的步骤包括：在所述机器人与外部控制系统之间建立socket端口连接；
所述向所述机器人发送写入请求以使得所述机器人根据所述写入请求更新所述输入变量的步骤包括：通过调用write函数，对所述第一数组中的部分或全部所述输入变量进行赋值；
所述向所述机器人发送读取请求以获取所述机器人根据工作状态更新后的至少一个所述输出变量的步骤包括：通过调用read函数，获取所述第二数组中的部分或全部所述输出变量。


如权利要求9所述的机器人外部控制方法，其特征在于，所述调用write函数和所述调用read函数的步骤以一定周期执行。


如权利要求10所述的机器人外部控制方法，其特征在于，所述周期等于100ms。


如权利要求6-11任一项所述的机器人外部控制方法，其特征在于，所述机器人的所述控制参数包括：启动/停止、暂停/再启动、加载...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春晓，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44