一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，包括图像传感器、机械臂、铲子或夹爪等承载或固定装置、处理器、控制电路、收纳容器、电源等多个功能模块；本发明专利技术的核心在于采用机器视觉和机械臂来模拟人清理猫砂的行为，所述承载或固定装置用于对结块猫砂或者猫屎块等其他异物从猫砂中分离出来并承载转移，同时可以不夹带或漏掉干净猫砂，其包括但不限于带孔的铲子、机械手或者爪子、夹具等；当猫咪在猫砂中排便并掩埋完离开后（不论大小便均会变成猫砂结块的形态），所述机械臂将通过承载固定装置例如铲子对猫砂进行耙的动作或搜刮的动作，当猫砂下面的结块暴露在猫砂表面后，摄像头通过机器视觉会迅速将结块定位，并用机械臂配合承载固定装置例如铲子对结块进行承载并运送至收纳空间内储存。本发明专利技术通过机械臂和机器视觉实现对猫砂的自动清理可以极大的减少养猫家庭的气味问题以及令人们反感的清理粪便过程，为宠物家庭家居生活提供极大的便利。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置
本专利技术涉及一种应用于宠物卫生领域的智能硬件，具体是一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置。
技术介绍
随着国内小康群体的不断增多，养宠物也成为了一种时尚，尤其是猫作为一种非常萌的室内宠物，广泛被大众喜爱，猫是一种非常爱干净的动物，其上厕所基本在猫砂之中并多会掩埋，而粪便与猫砂会发生结块，猫砂结块虽然比较好打理，但由于猫的粪便非常臭，所以需要及时清理且过程并不令人舒适，随着信息技术发展和摩尔定律推动，智能化的浪潮已经渗透到我们生活的各个方面，尤其是机器视觉技术和机械臂均开始广泛进入工业领域，这是因为工业领域的场景相对标准化，对于民用领域，机器视觉还没有过多涉足，但这里，猫砂的清理事实上是一个非常标准化的场景，同时也是人们反感去做的场景，利用深度学习算法训练结合机器视觉可以很好的从猫砂中识别猫砂结块，再结合机械臂可以很好的去模拟人铲猫砂的动作，尽管近几年市面上已经出现了一些智能猫砂盆，但大多是基于球状旋转式，占地面积和体积均很大，堪比一台洗衣机，不太适用于广大中国公寓家庭，而采用机械臂的解决方案非本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于：拥有机械臂、图像传感器、控制电路、以铲子或爪子为代表的承载或固定装置、收纳容器等核心部分，所述摄像头和控制电路结合有机器视觉算法，可以定位到猫砂内的猫砂结块或其他异物，亦可识别承载固定装置如铲子是否捕捉到猫砂结块，机械臂和以铲子或爪子为代表的承载或固定装置则可以将猫砂结块或其他异物载出并运送至特定收纳空间。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于：拥有机械臂、图像传感器、控制电路、以铲子或爪子为代表的承载或固定装置、收纳容器等核心部分，所述摄像头和控制电路结合有机器视觉算法，可以定位到猫砂内的猫砂结块或其他异物，亦可识别承载固定装置如铲子是否捕捉到猫砂结块，机械臂和以铲子或爪子为代表的承载或固定装置则可以将猫砂结块或其他异物载出并运送至特定收纳空间。


2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置，其特征在于机械臂包括但不限于关节式机械臂，机械臂的转动部件包括但不限于舵机、永磁电机、直流无刷电机等机电装置；所述机械臂采用了多个自由度关节但不限于具体数量，以4-8个自由度为性价比最佳，所述机械臂结合所述承载或固定装置可以对猫砂结块或屎块等异物进行移动，使其从猫砂中分离出来，所述承载或固定装置包括但不限于铲子、夹子、爪子、机械手等夹具或载具，所述承载或固定装置完成承载猫砂结块的动作后，所述机械臂可以通过抖动的手段使铲子或夹具上的干净猫砂掉落。


3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉和机械臂的智能猫砂清理装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李士豪，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：李青山，
类型：发明
国别省市：湖北;42