一种智慧城市的绿化维护系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智慧城市的绿化维护系统，包括绿化墙组件、摄像头、图像分析模块、控制中心、更换控制模块、墙面固定机构、机器人平移机构和组件更换机器人，所述组件固定结构包括设于所述绿化墙组件两侧的安装槽体和设于安装槽内的防下落结构，所述组件固定结构分为通过所述墙面固定机构安装在墙面上的墙面组件固定结构和设于所述组件更换机器人上的机器人组件固定结构；所述组件更换机器人将新的绿化墙组件由下至上插接到所述墙面组件固定结构中，新的绿化墙组件将需更换的绿化墙组件顶升插入到机器人组件固定结构中。本发明专利技术杜绝了绿化墙组件在更换过程中发生反转、滑动和下落的可能，有效保证了更换过程的安全性。更换时间短而且安全。

【技术实现步骤摘要】
一种智慧城市的绿化维护系统
本专利技术涉及一种智慧城市的绿化维护系统。
技术介绍
随着建筑高度和绿化需求的增长，现在对于建筑墙壁上设置绿化墙变得越来越多，对于高度较高的建筑，在墙体上进行绿化通常采用在墙面上铺设若干绿化墙组件，绿化墙组件一般是在下部或夹层中装有土壤，并设置网状表面让植物攀援。这类组件能贴合墙面固定安装，外形上比较美观，另一方面如果部分绿化墙组件中的植物发生枯萎、生长过于旺盛等情况，也只需要更换该绿化墙组件即可。因此上述的绿化墙结构广泛用于对绿化设施进行自动化管理和维护的智慧城市设计中。但是由于建筑高度，导致绿化墙的高度也不断在增长，对于较高位置的绿化墙组件，不仅平时不易发现其生长状况是否正常，更重要的是对高处绿化墙组件更换大大增大了危险性，现在虽然现行的智慧城市设计采用了一些用于对出现问题的绿化墙组件进行更换的装置和系统，但一般而言都是将拆卸更换的装置通过吊运机器或升降台移动到需要更换的组件位置，再将其拆卸，而后取下，再将用于更换的组件再通过吊运机器或升降台移动到拆卸后空缺的位置，将组件放置到相应位置，在进行安装固定。问题在于上述更换过程中虽然会通过抓取装置将组件抓取，但拆卸和安装的过程中由于缺乏保护，很可能收到下落物撞击、大风吹动组件以及抓取装置受缆索影响发生晃动等外界因素干扰，导致抓取失败或抓取前组件就滑落，具有很大的危险性，也不利于自动化更换过程实现。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智慧城市的绿化维护系统，以解决现有技术中在对墙壁高处的绿化墙组件进行更换时，在拆装更换过程中绿化墙组件缺乏保护，容易发生翻转滑落现象，更换过程安全性无法保证的问题。本专利技术提供了一种智慧城市的绿化维护系统，包括安装在墙壁上的绿化墙组件，还包括摄像头、图像分析模块、控制中心、更换控制模块、墙面固定机构、机器人平移机构和组件更换机器人，所述组件更换机器人上设有机器人控制模块；所述绿化墙组件可拆卸安装在组件固定结构上，所述组件固定结构包括设于所述绿化墙组件两侧的安装槽体和设于安装槽内的防下落结构，所述绿化墙组件插接安装在所述安装槽体中并被所述防下落结构挡住防止其下落，所述组件固定结构分为通过所述墙面固定机构安装在墙面上的墙面组件固定结构和设于所述组件更换机器人上的机器人组件固定结构；所述更换控制模块控制所述组件更换机器人移动到需更换的绿化墙组件处，所述组件更换机器人携带有新的绿化墙组件，所述墙面固定机构将需更换的绿化墙组件伸出到所述组件更换机器人上的更换位置，所述组件更换机器人将新的绿化墙组件由下至上插接到所述墙面组件固定结构中，新的绿化墙组件将需更换的绿化墙组件顶升插入到机器人组件固定结构中。优选的，所述组件更换机器人包括主体框架、上组件存放结构、下组件存放结构和攀爬移动机构，所述攀爬移动机构连接在所述主体框架左右两侧，所述上组件存放结构和所述下组件存放结构设置在所述主体框架的上下两侧，所述主体框架朝内一侧位于所述下组件存放结构上方的空间为所述更换位置，所述下组件存放结构具有位于所述更换位置正下方的组件定位结构，所述下组件存放结构包括与所述主体框架连接的升降机构一，所述上组件存放结构包括所述机器人组件固定结构，所述机器人组件固定结构位于所述更换位置正上方，并与进入更换位置中的墙面组件固定结构在竖直方向上重合。优选的，所述防下落结构为若干可转卡接件，所述可转卡接件通过转轴安装在所述安装槽体的槽内侧壁，所述绿化墙组件左右两侧均设有若干卡槽，所述卡槽由上至下排布，所述卡槽与所述可转卡接件一一对应卡接，所述可转卡接件下部设有向所述安装槽体的槽底伸出的防转凸出部，所述安装槽体内安装有抵住所述防转凸出部的防转条板，所述可转卡接件上部与所述防转条板之间留有转动空隙，所述可转卡接件上部与所述卡槽的上侧面抵接。优选的，所述防转条板通过伸缩机构与所述槽底连接让所述防转条板接近或远离所述槽底。优选的，所述组件定位结构包括一对组件定位槽体对称安装在所述升降机构一的移动板一上面，所述安装槽体能从上方插入所述组件定位槽体，所述件定位槽体的槽口部分与所述绿化墙组件左右两边的条形定位槽滑动配合。优选的，所述墙面固定机构还包括安装在墙壁外侧的电缸和连接在所述电缸的输出端的伸出连杆，所述伸出连杆连接到所述墙面组件固定结构，所述电缸通过伸出连杆驱动所述墙面组件固定结构接近或远离墙壁。优选的，机器人平移机构安装在建筑顶部，包括平行与墙壁的水平轨道和在所述水平轨道上移动的平移小车，所述攀爬移动机构沿设置在所述墙壁上的攀爬轨道移动并设有与所述攀爬轨道销接固定的销接机构，所述平移小车在靠墙壁一侧固定有起始轨道，所述组件更换机器人在初始状态下与所述起始轨道固定连接。优选的，所述摄像头用于采集墙壁上所有绿化墙组件的图像，所述图像分析模块用于在图像中识别异常的绿化墙组件并标识在图像中，所述控制中心根据标识有异常的图像确定需要更换的绿化墙组件的位置并生成相应更换指令发送到更换控制模块，所述更换控制模块控制墙面固定机构、机器人平移机构和组件更换机器人三者配合完成绿化墙组件的更换。优选的，所述主体框架上设有定位条，定位条内侧设有感应器，所述组件定位槽体的前后两侧分别设有供所述定位条通过的通槽一和供所述墙面固定机构的伸出连杆通过的通槽二，所述通槽一和所述通槽二的上端均开口。本专利技术具有如下优点：本专利技术中墙面组件固定结构和机器人组件固定结构都可靠地安装固定，通过本系统中控制中心和更换控制模块的控制，墙面固定机构和组件更换机器人之间能形成良好的配合。墙面固定机构将需更换的绿化墙组件伸出到机器人上的更换位置，进而保证之后的安全更换过程能良好运行。而更换过程也将绿化墙组件拆卸后吊起和将新的绿化墙组件放下两个运输过程合为一个，减少了运输过程可能发生的危险。而组件更换机器人，通过组件定位槽体保证新的绿化墙组件在运送和更换过程中其位置都被准确稳定的确定下来，因此在更换时能准确从下方插入墙面组件固定结构，并将需更换的绿化墙组件顶出。而机器人上部位置安装准确可靠的机器人组件固定结构则能准确无误地接受下方顶上来的绿化墙组件。由此通过一个工作就同时完成了绿化墙组件的拆卸和安装过程，并且整个过程中定位槽体、墙面组件固定结构和机器人组件固定结构都全程对绿化墙组件实现了保护，杜绝了后者在更换过程中发生反转、滑动和下落的可能，有效保证了更换过程的安全性。更换时间短而且安全。由于采用攀爬移动机构，通过刹车和销接机构对机器人进行固定，当移动到绿化墙组件位置固定后，机器人受大风影响很小，固定稳定可靠，因此在墙壁上的绿化墙组件被推出和更换过程中，都不会发生机器人与绿化墙组件或墙壁碰撞的问题，大大提高了更换过程的可靠性。而通过安全索进行保护，即使发生轨道与攀爬轮打滑情况也能保证机器人不会突然滑落或在墙壁上摆动，保证了本系统的安全性。附图说明图1为本专利技术一种智慧城市的绿化维护系统的模块结构图。图2为本专利技术一种智慧城市的绿化维护系统在建筑上结构部分的结构示意图。图3为本专利技术中组件更换机器人在初本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智慧城市的绿化维护系统，包括安装在墙壁上的绿化墙组件(2)，其特征在于：还包括摄像头、图像分析模块、控制中心、更换控制模块、墙面固定机构(6)、机器人平移机构(4)和组件更换机器人(1)，所述组件更换机器人(1)上设有机器人控制模块(16)；所述绿化墙组件(2)可拆卸安装在组件固定结构上，所述组件固定结构包括设于所述绿化墙组件(2)两侧的安装槽体(151)和设于安装槽内的防下落结构(153)，所述绿化墙组件(2)插接安装在所述安装槽体(151)中并被所述防下落结构(153)挡住防止其下落，所述组件固定结构分为通过所述墙面固定机构(6)安装在墙面上的墙面组件固定结构(61)和设于所述组件更换机器人(1)上的机器人组件固定结构(15)；所述更换控制模块控制所述组件更换机器人(1)移动到需更换的绿化墙组件(2)处，所述组件更换机器人(1)携带有新的绿化墙组件(2)，所述墙面固定机构(6)将需更换的绿化墙组件(2)伸出到所述组件更换机器人(1)上的更换位置，所述组件更换机器人(1)将新的绿化墙组件(2)由下至上插接到所述墙面组件固定结构(61)中，新的绿化墙组件(2)将需更换的绿化墙组件(2)顶升插入到机器人组件固定结构(15)中。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智慧城市的绿化维护系统，包括安装在墙壁上的绿化墙组件(2)，其特征在于：还包括摄像头、图像分析模块、控制中心、更换控制模块、墙面固定机构(6)、机器人平移机构(4)和组件更换机器人(1)，所述组件更换机器人(1)上设有机器人控制模块(16)；所述绿化墙组件(2)可拆卸安装在组件固定结构上，所述组件固定结构包括设于所述绿化墙组件(2)两侧的安装槽体(151)和设于安装槽内的防下落结构(153)，所述绿化墙组件(2)插接安装在所述安装槽体(151)中并被所述防下落结构(153)挡住防止其下落，所述组件固定结构分为通过所述墙面固定机构(6)安装在墙面上的墙面组件固定结构(61)和设于所述组件更换机器人(1)上的机器人组件固定结构(15)；所述更换控制模块控制所述组件更换机器人(1)移动到需更换的绿化墙组件(2)处，所述组件更换机器人(1)携带有新的绿化墙组件(2)，所述墙面固定机构(6)将需更换的绿化墙组件(2)伸出到所述组件更换机器人(1)上的更换位置，所述组件更换机器人(1)将新的绿化墙组件(2)由下至上插接到所述墙面组件固定结构(61)中，新的绿化墙组件(2)将需更换的绿化墙组件(2)顶升插入到机器人组件固定结构(15)中。


2.根据权利要求1所述的一种智慧城市的绿化维护系统，其特征在于：所述组件更换机器人(1)包括主体框架(11)、上组件存放结构(14)、下组件存放结构(13)和攀爬移动机构(12)，所述攀爬移动机构(12)连接在所述主体框架(11)左右两侧，所述上组件存放结构(14)和所述下组件存放结构(13)设置在所述主体框架(11)的上下两侧，所述主体框架(11)朝内一侧位于所述下组件存放结构(13)上方的空间为所述更换位置，所述下组件存放结构(13)具有位于所述更换位置正下方的组件定位结构(134)，所述下组件存放结构(13)包括与所述主体框架(11)连接的升降机构一(132)，所述上组件存放结构(14)包括所述机器人组件固定结构(15)，所述机器人组件固定结构(15)位于所述更换位置正上方，并与进入更换位置中的墙面组件固定结构(61)在竖直方向上重合。


3.根据权利要求1或2所述的一种智慧城市的绿化维护系统，其特征在于：所述防下落结构(153)为若干可转卡接件(1531)，所述可转卡接件(1531)通过转轴安装在所述安装槽体(151)的槽内侧壁，所述绿化墙组件(2)左右两侧均设有若干卡槽(22)，所述卡槽(22)由上至下排布，所述卡槽(22)与所述可转卡接件(1531)一一对应卡接，所述可转卡接件(1531)下部设有向所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴旭，谢巍，张爱国，严桂凤，施天驰，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32