【技术实现步骤摘要】
一种轮式移动黄花菜采摘机
本专利技术属于植物采摘装置
，具体涉及一种轮式移动黄花菜采摘机。
技术介绍
黄花菜又名金针菜、忘忧草、安神菜，是席上珍品和观赏名花，其茎、根、叶均可入药，又称萱草，在山西省大同市云州区(原大同县)是闻名全国的“黄花之乡”，有600多年的黄花种植史，且品质非常高，2019年11月15日，大同黄花入选中国农业品牌目录。长期以来，黄花菜采摘为手工采摘，黄花菜上会有残留的农药，长期采摘黄花菜会对劳动者双手产生一定的危害，依靠食指和大拇指指甲掐断，不仅效率低下、费力，且嫩芽汁液及碎沫塞卡在指甲缝内，时间长久后易引起指甲胀痛；黄花菜采摘期从6月下旬开始到8月上旬，历时40天，由于天气太热，太阳暴晒，在此环境下不适宜工人劳动，会造成皮肤晒伤或中暑等危险；另外，黄花菜种植面积的逐年增加和规模化生产的发展，纯人工采摘工作繁重，劳动强度大，效率低下，人力成本较高。因此，对于上述问题的解决就尤为重要。
技术实现思路
本专利技术克服现有技术的不足，提供了一种劳动强度小、采摘效率高和降低了人力成本的...
【技术保护点】
1.一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的行走架(1)、连接杆(2)、横梁(3)和行走轮(4)，所述行走架(1)顶部之间通过连接杆(2)连接，所述连接杆(2)均匀分布设有四个，所述行走架(1)底部通过行走轮(4)支撑，每个所述行走架(1)安装有两个所述行走轮(4)，每个所述行走架(1)的其中一个所述行走轮(4)的转轴上均套设有从动齿轮(5)，所述从动齿轮(5)啮合主动齿轮(6)，所述主动齿轮(6)套设在行走驱动步进电机(7)的输出端上，所述行走驱动步进电机(7)安装在所述行走架(1)上，每个所述行走架(1)靠近顶部位置均设有一组纵向支撑座(8)，所述纵向支撑座...
【技术特征摘要】
1.一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：包括对称设置的行走架(1)、连接杆(2)、横梁(3)和行走轮(4)，所述行走架(1)顶部之间通过连接杆(2)连接，所述连接杆(2)均匀分布设有四个，所述行走架(1)底部通过行走轮(4)支撑，每个所述行走架(1)安装有两个所述行走轮(4)，每个所述行走架(1)的其中一个所述行走轮(4)的转轴上均套设有从动齿轮(5)，所述从动齿轮(5)啮合主动齿轮(6)，所述主动齿轮(6)套设在行走驱动步进电机(7)的输出端上，所述行走驱动步进电机(7)安装在所述行走架(1)上，每个所述行走架(1)靠近顶部位置均设有一组纵向支撑座(8)，所述纵向支撑座(8)上安装有纵向丝杠(9)，所述纵向丝杠(9)其中一端与纵向驱动步进电机(10)的输出端连接，所述纵向驱动步进电机(10)安装在所述行走架(1)上，所述纵向丝杠(9)上设有纵向移动座(11)，所述纵向移动座(11)之间设有横梁(3)，所述横梁(3)上设有两组横向支撑座(12)，每组所述横向支撑座(12)上安装有横向丝杠(13)，所述横向丝杠(13)其中一端与横向驱动步进电机(14)的输出端连接，所述横向驱动步进电机(14)安装在所述横梁(3)上，所述横向丝杠(13)上设有横向移动座(15)，所述横向移动座(15)上设有Delta并联机构，所述Delta并联机构上设有采摘机构，所述采摘机构上安装有双目摄像机(16)，其中一个所述连接杆(2)中心位置连接牵引架(17)，所述牵引架(17)端部设有牵引轮(18)，所述牵引架(17)上设有牵引环(19)，所述牵引环(19)用于连接挂钩(20)，所述挂钩(20)铰接在所述连杆(21)上，所述连杆(21)安装在收纳车(22)上，所述行走架(1)侧部设有电源及动力控制设备(23)。
2.根据权利要求1所述的一种轮式移动黄花菜采摘机，其特征在于：所述Delta并联机构包括包括静平台(24)、位置调节驱动步进电机(25)、主动臂(...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔栋，谢亚龙，吴利刚，李卫国，
申请(专利权)人：山西大同大学，
类型：发明
国别省市：山西;14
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