一种果品采摘机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种果品采摘机器人末端执行器，包括机架、柔性带、支撑轮、导向机构、夹持调节机构、浮动调节机构、驱动机构、下传输带，采用对称夹持输送的作用形式。柔性带表面贴有柔性材料，用于夹持采摘果品，并输送果品；支撑轮用于支撑柔性带，保持其张紧状态；导向机构用于引导果品的喂入，并完成对果柄的切割；浮动调节机构可以根据果品大小调节转动角度，改变末端执行器开口大小；夹持调节机构用于改变夹持力的大小，完成对果品的夹持采摘；下传输带用于喂入时改变果品采摘受力方向，同时起到支撑果品的作用。本发明专利技术实现了对果品采摘和输送一体化，具有结构简单，减少采收流程，采收效率高的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种果品采摘机器人末端执行器
本技术属于农业机器人领域，涉及一种果品采摘机器人末端执行器，可以实现对苹果、番茄等果品的采摘与输送。技术背景目前苹果、番茄等果品采收基本靠人工来完成，机械化水平较低，费时费力，导致生产效益下降，因此需要大力提高机械化收获水平。现有采摘机器人的末端执行器多采用机械手方案，需要完成对象定位、机械手协调控制，控制复杂；一只机器手只能按顺序完成采收末端执行器伸出、采摘、集框等过程，效率低；针对现有末端执行器效率低、控制复杂等问题，急需专利技术一种果品采摘机器人末端执行器，实现果品的采摘、输送，使作业步骤更为简单、快捷，提高采收效率。
技术实现思路
本技术针对传统果品采摘机器人末端执行器存在的不足，提供了一种果品采摘机器人末端执行器，实现对果品采摘和输送一体化，具有结构简单，减少采收流程，采收效率高的特点。本技术的一种果品采摘机器人末端执行器采用如下技术方案：包括机架、柔性带、支撑轮、导向机构、夹持调节机构、浮动调节机构、驱动机构、下传输带，采用对称夹持输送的作用形式。所述的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果品采摘机器人末端执行器，其特征在于包括机架、柔性带、支撑轮、导向机构、夹持调节机构、浮动调节机构、驱动机构、下传输带；/n所述的导向机构固定在机架上，主要由导向叉和刀片组成；导向叉采用柔性材料，避免对果品碰撞而产生损伤；刀片安装在导向叉内侧，共两片呈V型布置，用于切断果梗；/n所述的浮动调节机构主要由浮动装置和调节装置组成；浮动装置主要由浮动轮、浮动板和扭簧组成；调节装置主要由张紧绳、导向板、电机组成；浮动板一端安装浮动轮，另一端通过扭簧安装在机架上；张紧绳一端与浮动轮轴线相连，经过导向板改变连接方向，另一端与电机转轴相连；通过电机的转动拉动张紧绳，使浮动板绕转轴转动，进而改变浮动装...

【技术特征摘要】
1.一种果品采摘机器人末端执行器，其特征在于包括机架、柔性带、支撑轮、导向机构、夹持调节机构、浮动调节机构、驱动机构、下传输带；
所述的导向机构固定在机架上，主要由导向叉和刀片组成；导向叉采用柔性材料，避免对果品碰撞而产生损伤；刀片安装在导向叉内侧，共两片呈V型布置，用于切断果梗；
所述的浮动调节机构主要由浮动装置和调节装置组成；浮动装置主要由浮动轮、浮动板和扭簧组成；调节装置主要由张紧绳、导向板、电机组成；浮动板一端安装浮动轮，另一端通过扭簧安装在机架上；张紧绳一端与浮动轮轴线相连，经过导向板改变连接方向，另一端与电机转轴相连；通过电机的转动拉动张紧绳，使浮动板绕转轴转动，进而改变浮动...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑进，邹亮亮，李扬，张萍，刘雪美，
申请(专利权)人：山东农业大学，
类型：新型
国别省市：山东;37