一种粉剂配药机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种粉剂配药机器人，包括基座，所述基座上设有上瓶机构、送瓶机构、溶药机构、换向机构、三通注射器、输液袋转盘机构以及控制箱，所述送瓶机构设置在上瓶机构一侧，所述溶药机构和换向机构设置在上瓶机构一侧，且溶药机构设置在换向机构后侧，所述三通注射器安装在换向机构上，所述输液袋转盘机构设置在溶药机构一侧，所述软针管固定机构安装在换向机构和输液袋转盘机构之间，所述控制箱设置在基座上端面后侧边缘处，本实用新型专利技术通过在不同的阶段对应不同的操作步骤，使得不同的配药动作变成流水线的机械化动作，不仅配药效率高，而且能够避免多次插拔针头带来的漏液问题，对比人工配药还具有降低劳动强度的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种粉剂配药机器人
本技术涉及药品灌装领域，特别涉及一种粉剂配药机器人。
技术介绍
目前大型医院每天要进行注射剂的配置超万只，但是目前的注射剂的配药还是由医护人员进行手动完成，配药效率非常低下，而且不安全。目前某些医院也开始使用注射剂的配药机器人，但是其配药机器人主要依靠提高单次混匀数量来增加效率，这样提高效率有限，且没有解决针头多次进出药瓶导致的安全问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种粉剂配药机器人，该配药机器人智能化配药，连续配药，配药效率高，劳动强度低。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种粉剂配药机器人，包括基座，所述基座上设有上瓶机构、送瓶机构、溶药机构、换向机构、三通注射器以及输液袋转盘机构，所述送瓶机构设置在上瓶机构一侧，所述溶药机构和换向机构设置在上瓶机构一侧，且溶药机构设置在换向机构后侧，所述三通注射器安装在换向机构上，所述输液袋转盘机构设置在溶药机构一侧，所述控制箱设置在基座上端面后侧边缘处。优选的，所述上瓶机构包括气缸座，所述气缸座下端固定上瓶驱动气缸，所述上瓶驱动气缸的输出端穿过气缸座并固定导向座，所述导向座一侧面上设有滑块，所述滑块滑动安装在线性导轨上，所述线性导轨固定在基座上，所述导向座下端通过圆杆安装盒座，所述盒座上端面一侧倾斜设置有盒体，所述盒体内放置西林瓶，所述盒座上侧设有上瓶传感器，所述上瓶传感器设置在盒座和导向座之间并固定在基座上。优选的，所述送瓶机构包括内壳和外壳，所述内壳上端设置外壳驱动器，且内壳通过机械手安装在基座上，所述外壳驱动器的输出端与外壳固定连接，所述外壳外周面上固定上圆环，所述内壳外周面上设有下圆环，所述上圆环和下圆环之间通过多组连杆相固定，所述内壳上端面上均匀布置多组夹爪驱动器，所述上圆环和下圆环之间均匀布置有多组西林瓶夹爪，多组夹爪驱动器与多组西林瓶夹爪一一对应，所述上圆环外周设置上药工位、配药工位以及弃瓶工位；所述西林瓶夹爪包括中心线平行的夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二均转动安装在上圆环和下圆环之间，所述夹爪一上设有扭簧一，所述扭簧一的一个伸出端固定在夹爪一上，所述扭簧一的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪二上设有扭簧二，所述扭簧二的一个伸出端固定在夹爪二上，所述扭簧二的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪一和夹爪二之间夹持有西林瓶，且夹爪一和夹爪二之间通过渐开齿相啮合，所述夹爪一一侧外表面上设有摇杆一，所述夹爪二一侧外表面上设有摇杆二，所述摇杆二与夹爪驱动器相对应。优选的，所述溶药机构包括支撑臂和导杆，所述支撑臂上表面一侧固定伺服电机，所述伺服电机的输出端设有锥齿轮一，所述锥齿轮一下端啮合锥齿轮二，所述锥齿轮二通过中空转轴转动安装在支撑臂上端前侧，所述中空转轴下端贯穿支撑臂并通过小螺钉固定吸盘，所述中空转轴上端转动安装气管接头，所述气管接头上端与控制箱相连接；所述导杆下端通过滑块和滑轨安装有支撑架，所述支撑架上设有升降驱动气缸，所述升降驱动气缸的输出端固定在支撑臂下端面远离锥齿轮二的一侧边缘处，且升降驱动气缸设置在基座上，所述支撑架侧面上下两侧分别设有上接近开关和下接近开关，所述滑块设置在上接近开关和下接近开关之间。优选的，所述换向机构包括换向基座，所述基座下端面固定溶药气缸，所述溶药气缸的输出端穿过基座与换向基座固定连接，所述换向基座后侧面固定线性驱动器，所述线性驱动器的输出端贯穿基座并固定活塞杆座，所述换向基座上表面后侧设有换向摆动气缸，所述换向摆动气缸的输出端贯穿换向基座并安装换向操纵杆，所述换向基座上端设有限位气缸，所述限位气缸的输出端穿过换向基座并固定气动夹爪。优选的，所述三通注射器包括针筒、针阀、三通针头以及软管针，所述针筒设置在换向基座前端，且针筒上的活塞杆卡在活塞杆座上，所述三通针头设置在针筒上端，且三通针头的一个输出端插入西林瓶内，所述气动夹爪后端抵在三通针头前端，所述针阀安装在三通针头上，所述换向操纵杆与针阀相卡合，所述三通针头的另一个输出端连接软管针。优选的，所述输液袋转盘机构包括固定在基座上的支架，所述支架上端固定换袋摆动气缸，所述换袋摆动气缸的输出端安装输液袋转盘，所述输液袋转盘倾斜设置，所述输液袋转盘相对于中心等距设有两组存放槽和输液袋夹爪，两组输液袋夹爪安装方向呈中心对称，所述输液袋转盘上位于存放槽中线的两侧设有两组边挡柱，所述输液袋转盘中心位置设有中心挡柱。优选的，所述输液袋夹爪包括底座，所述底座内部分别通过左转轴和右转轴安装有左夹爪座和右夹爪座，所述左夹爪座一端和右夹爪座一端通过螺钉分别安装左夹爪和右夹爪，所述右转轴上套设扭簧三，所述扭簧三两端分别固定在右夹爪座和底座上，所述底座内部靠近左夹爪座的一侧安装夹紧气缸，所述左夹爪座远离左夹爪的一侧面上设有限位端，所述夹紧气缸的输出端设置在限位端正下方，所述底座下端靠近右夹爪的一侧设有顶柱，所述顶柱上端穿过底座并延伸至右夹爪下侧，所述顶柱下端通过螺纹连接有感应触头，所述感应触头正下方设有夹爪传感器，所述感应触头上套设弹簧，所述底座下端和输液袋转盘上端均设有凹槽，所述弹簧隐藏在凹槽内，所述输液袋转盘下端设有通孔，所述通孔与凹槽相通。优选的，在所述输液袋转盘机构中，还包括有两组扎针气缸和两组固定夹，两组所述扎针气缸对称固定在输液袋转盘下端面，且两组扎针气缸相对于输液袋转盘呈中心对称，所述固定夹固定在扎针气缸的输出端上，所述输液袋转盘上呈中心对称设置有两组豁口，所述固定夹设置在豁口内。采用上述技术方案，通过上瓶机构、送瓶机构、溶药机构、换向机构、输液袋转盘机构的配合工作，并由控制箱进行智能化控制，在不同的阶段对应不同的操作步骤，使得不同的配药动作变成流水线的机械化动作，上瓶、夹瓶、配药、弃瓶、换袋连续操作，不仅配药效率高，而且能够避免多次插拔针头带来的漏液问题，对比人工配药还具有降低劳动强度的优点。本技术智能化配药，连续配药，配药效率高，劳动强度低。附图说明图1为本技术的立体图；图2为本技术的左视图；图3为本技术中上瓶机构的立体图；图4为本技术中的送瓶机构的俯视图；图5为图4中沿A-A线的剖视图；图6为本技术中西林瓶夹爪的立体图；图7为本技术中溶药机构的立体图；图8位本技术溶药机构中锥齿轮二与吸盘的装配示意图；图9为本技术中换向机构的立体图；图10为本技术换向机构的左视图；图11为本技术中三通注射器的结构示意图；图12为本技术中输液袋转盘机构的立体图；图13为本技术中输液袋夹爪的结构示意图；图14为输液袋抓盘、换袋摆动气缸、支架以及输液袋夹爪的装配示意图；图15为输液袋转盘、换袋摆动气缸以及扎针气缸的装配俯视图；图16为本技术中输液袋转盘机构的主视图；图17为图16中沿B-B线的剖视图。图中，1-基座，2-上瓶机构，3-送瓶机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种粉剂配药机器人，其特征在于：包括基座，所述基座上依次设有上瓶机构、送瓶机构、溶药机构、换向机构、三通注射器以及输液袋转盘机构，所述送瓶机构设置在上瓶机构一侧，所述溶药机构和换向机构设置在上瓶机构一侧，且溶药机构设置在换向机构后侧，所述三通注射器安装在换向机构上，所述输液袋转盘机构设置在溶药机构一侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种粉剂配药机器人，其特征在于：包括基座，所述基座上依次设有上瓶机构、送瓶机构、溶药机构、换向机构、三通注射器以及输液袋转盘机构，所述送瓶机构设置在上瓶机构一侧，所述溶药机构和换向机构设置在上瓶机构一侧，且溶药机构设置在换向机构后侧，所述三通注射器安装在换向机构上，所述输液袋转盘机构设置在溶药机构一侧。


2.根据权利要求1所述的一种粉剂配药机器人，其特征在于：所述上瓶机构包括气缸座，所述气缸座下端固定上瓶驱动气缸，所述上瓶驱动气缸的输出端穿过气缸座并固定导向座，所述导向座一侧面上设有滑块，所述滑块滑动安装在线性导轨上，所述线性导轨固定在基座上，所述导向座下端通过圆杆安装盒座，所述盒座上端面一侧倾斜设置有盒体，所述盒体内放置西林瓶，所述盒座上侧设有上瓶传感器，所述上瓶传感器设置在盒座和导向座之间并固定在基座上。


3.根据权利要求1所述的一种粉剂配药机器人，其特征在于：所述送瓶机构包括内壳和外壳，所述内壳上端设置外壳驱动器，且内壳通过机械手安装在基座上，所述外壳驱动器的输出端与外壳固定连接，所述外壳外周面上固定上圆环，所述内壳外周面上设有下圆环，所述上圆环和下圆环之间通过多组连杆相固定，所述内壳上端面上均匀布置多组夹爪驱动器，所述上圆环和下圆环之间均匀布置有多组西林瓶夹爪，多组夹爪驱动器与多组西林瓶夹爪一一对应，所述上圆环外周设置上药工位、配药工位以及弃瓶工位；
所述西林瓶夹爪包括中心线平行的夹爪一和夹爪二，所述夹爪一和夹爪二均转动安装在上圆环和下圆环之间，所述夹爪一上设有扭簧一，所述扭簧一的一个伸出端固定在夹爪一上，所述扭簧一的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪二上设有扭簧二，所述扭簧二的一个伸出端固定在夹爪二上，所述扭簧二的另一个伸出端固定在上圆环上，所述夹爪一和夹爪二之间夹持有西林瓶，且夹爪一和夹爪二之间通过渐开齿相啮合，所述夹爪一一侧外表面上设有摇杆一，所述夹爪二一侧外表面上设有摇杆二，所述摇杆二与夹爪驱动器相对应。


4.根据权利要求1所述的一种粉剂配药机器人，其特征在于：所述溶药机构包括支撑臂和导杆，所述支撑臂上表面一侧固定伺服电机，所述伺服电机的输出端设有锥齿轮一，所述锥齿轮一下端啮合锥齿轮二，所述锥齿轮二通过中空转轴转动安装在支撑臂上端前侧，所述中空转轴下端固定吸盘，所述中空转轴下端贯穿支撑臂并通过小螺钉固定吸盘；
所述导杆下端通过滑块和滑轨安装有支撑架，所述支撑架上设有升降驱动气缸，所述升降驱动气缸的输出端固定在支撑臂下端面远离锥齿轮二的一侧边缘处，且升降驱动气缸设置在基座上，所述支撑架侧面上下两侧分别设有上接近开关和下接近开关，所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海涛，
申请(专利权)人：无锡安之卓医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32