【技术实现步骤摘要】
基于贴片式框架作动器的轨道运载系统
本技术涉及压电驱动技术和运载机器人
，尤其涉及基于贴片式框架作动器的轨道运载系统。
技术介绍
磁约束核聚变试验过程中，托卡马克装置在强磁场、超大电流、超低温、极高温、高热负载等极端工况下运行，装置内各部件的强度、刚度、寿命经受严酷的考验。托卡马克装置的真空室在试验过程中遭受不同程度的高能中子辐射，直接面对等离子体的真空室内壁更容易产生表面腐蚀、结构材料活化以及材料特性改变，导致部件功能衰变和丧失，因此对于真空室内壁的进行定期的检测和维护时保证核聚变试验正常进行的一项必要工作。现有核聚变环境机器人主要有悬臂式多关节机器人和有轨式运载机器人，目前存在的问题主要是机器人系统通常采用电磁机配合谐波减速器或者齿轮进行驱动与控制，难以适应托卡马克装置内的极端环境，机器人系统的可靠性和可控性难以保障。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对
技术介绍
中所涉及到的缺陷，提供基于贴片式框架作动器的轨道运载系统。本技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：基于贴片式框架...
【技术保护点】
1.基于贴片式框架作动器的轨道运载系统，其特征在于，包含轨道和若干贴片式框架作动器；/n所述贴片式框架作动器包含第一至第二横梁、第一至第二竖梁、第一至第二驱动足、第一至第四压电元件组和预紧机构；/n所述第一横梁、第二横梁平行设置，两端都分别和第一竖梁、第二竖梁垂直固连，形成框架，且第一竖梁靠近第一横梁的一端到第一横梁的距离、第二竖梁靠近第一横梁的一端到第一横梁的距离、第一竖梁靠近第二横梁的一端到第二横梁的距离、第二竖梁靠近第二横梁的一端到第二横梁的距离均相等；/n所述第一竖梁和第二竖梁上均关于其中点设有两个对称的、平行于第一横梁且位于振动节点位置的通孔；/n所述第一驱动足、...
【技术特征摘要】
1.基于贴片式框架作动器的轨道运载系统，其特征在于，包含轨道和若干贴片式框架作动器；
所述贴片式框架作动器包含第一至第二横梁、第一至第二竖梁、第一至第二驱动足、第一至第四压电元件组和预紧机构；
所述第一横梁、第二横梁平行设置，两端都分别和第一竖梁、第二竖梁垂直固连，形成框架，且第一竖梁靠近第一横梁的一端到第一横梁的距离、第二竖梁靠近第一横梁的一端到第一横梁的距离、第一竖梁靠近第二横梁的一端到第二横梁的距离、第二竖梁靠近第二横梁的一端到第二横梁的距离均相等；
所述第一竖梁和第二竖梁上均关于其中点设有两个对称的、平行于第一横梁且位于振动节点位置的通孔；
所述第一驱动足、第二驱动足均设置在所述框架的底端面，其中，所述第一驱动足和所述第一横梁的中点固连，第二驱动足和所述第二横梁的中点固连；
所述预紧机构包含第一至第四锁止螺栓，第一至第四锁止螺帽、第一至第四隔振垫片、第一至第二调节板簧、第一至第二固定轴、以及第一至第二从动轮；
所述第一至第二调节板簧均包含第一调节条、板簧本体和第二调节条，所述板簧本体的两端分别和第一调节条的一端、第二调节条的一端固连；
所述第一至第四隔振垫片中心均设有通孔；
第一至第四锁止螺栓上均设有两边平行于其轴线、另外两条边和其轴线垂直相交的矩形通槽，且第一至第四锁止螺栓的矩形通槽一部分位于其螺栓头部、另一部分位于其螺柱上；
所述第一调节板簧的第一调节条、第二调节条的另一端分别穿过第一锁止螺栓、第二锁止螺栓上的矩形通槽；所述第一锁止螺栓依次穿过第一隔振垫片的通孔、第一竖梁的一个通孔后和所述第一锁止螺帽螺纹相连，将第一调节板簧的第一调节条压在第一隔振垫片上锁死；所述第二锁止螺栓依次穿过第二隔振垫片的通孔、第一竖梁的另一个通孔后和所述第二锁止螺帽螺纹相连，将第一调节板簧的第二调节条压在第二隔振垫片上锁死；
所述第二调节板簧的第一调节条、第二调节条的另一端分别穿过第三锁止螺栓、第四锁止螺栓上的矩形通槽；所述第三锁止螺栓依次穿过第三隔振垫片的通孔、第二竖梁的一个通孔后和所述第三锁止螺帽螺纹相连，将第二调节板簧的第一调节条压在第三隔振垫片上锁死；所述第四锁止螺栓依次穿过第四隔振垫片的通孔、第二竖梁的另一个通孔后和所述第四锁止螺帽螺纹相连，将第二调节板簧的第二调节条压在第四隔振垫片上锁死；
所述第一固定轴、第二固定轴设置在所述第一调节板簧、第二调节板簧之间，其中，所述第一固定轴的一端、第二固定轴的一端分别和所述第一调节板簧、第二调节板簧中板簧本体的中点固连，且第一固定轴、第二固定轴均平行于所述第一横梁；
所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，冯浩人，王亮，郝博，金家楣，王瑞锋，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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