用于操作轨道引导系统的方法技术方案

一种用于操作轨道引导系统的方法，该轨道引导系统特别是包括至少一个（“智能”）地板元件，该方法至少具有以下步骤：a）预先给定在所述至少一个地板元件上的至少一个对象的目标点，b）跟踪所述至少一个对象的运动，c）将运动信息至少传送到另外的对象或传送到（“智能”）地板元件。

【技术实现步骤摘要】
用于操作轨道引导系统的方法
本专利技术涉及一种用于操作轨道引导系统(Spurführungssystem)的方法，所述轨道引导系统包括至少一个地板元件，对象在所述至少一个地板元件上可以沿着可预给定的轨道(Spur)移动。特别地，本专利技术涉及一种用于双层地板的双层地板元件的操作方法以及一种用于所述双层地板上的对象（车辆和特别是无人驾驶的运输系统=FTS）的操作方法。所述双层地板元件特别是配备有集成的附加功能。本专利技术还包括多个双层地板元件的布置。特别地，本专利技术涉及一种用于无人驾驶的运输系统的动态轨道引导系统。
技术介绍
特别是在工业建造中使用一般称为“双层地板”的地板构造。在双层地板的情况下，在现有的楼板上方或厚重的板坯上方布置平板，所述厚重的板坯可以例如由混凝土实施，所述平板被放置在支撑件上。示例性地参考DE202007017236U1以进一步解释这种双层地板的一般结构。所述支撑件主要具有底板，所述底板放置在下楼板或所述板坯上。双层地板-平板是可拆卸的。借助于所述双层地板，可以很容易地为建筑物面向需求地配备和改装用于通信技术和电流的线路，因为所述线路可以铺设在存在于基板和建筑物地板之间的空隙中。所述线路通过布置在所述基板上的电缆密封套而从所述空隙中引出。现代工业生产系统必须是通用的。这意味着，为了经济地和面向市场地制造产品，所述生产系统通常必须在其彼此的配置上、但是也在其空间位置上进行改变。在此，该问题不仅出现在已经使用了多年的生产环境（“棕色地带”）中，而且还已经出现在新设施（“绿色地带”）中。结果是，必须将供应所述生产系统的整个基础设施适配于新的配置。典型地，今天为此将现有的供应装置拆除到确定的程度，移动生产设施，接着建立新的媒体供应。拆卸和重建的问题对于具有定义变量（功率、重量、尺寸）和功能的生产系统来说是特别不利的。这种双层地板元件可以配备有集成的附加功能，特别是用在工业环境中。这样做的优点是，除了实际功能（在所述双层地板下方提供在任意地点都可进入的空间）之外，还集成了其他附加功能。特别有利的是，在生产转换期间不需要以构造上优雅的方式来铺设所述双层地板元件，而是所述双层地板元件可以保留在其位置上，并且仅需要改变所述双层地板元件中或所述双层地板元件上的功能元件的功能。由此使得可以灵活地转换生产装置。另一特别的优点在于，将重组生产所需的时间和工作耗费明显地最小化。用于双层地板的双层地板元件优选包括上基板、与所述上基板向下邻接的有限自由空间、至少两个功能元件（其中至少一个功能元件可通过控制设备致动）以及用于连接到至少一个另外的双层地板元件的至少一个连接元件。在此，上基板可以形成双层地板元件的平坦终端，该上基板特别适合于并且被设计成用作人行道、车辆的行车道和/或机器的占地面。所述基板可以是至少部分透明的。特别地，这里可以提供用于（无人驾驶）车辆（FTS=无人驾驶的运输系统）的轨道引导系统。特别地，应当说明一种用于为自主的移动单元进行分散式路线产生和路线优化的方法。轨道引导系统可以配备有光学传感器，并且可以被设计为应用于工业环境中。取决于空间状况和/或在这种地板上的行进运动的数量或密度，可能发生碰撞，所述碰撞可能对车辆、车辆的运输货物和/或人员造成危险。FTS可以例如沿着敷设在所述地板上的线来遵循该FTS的路线。通常，这样构建的轨道引导系统对硬件和软件的要求不高并且鲁棒地工作。但是，由于只能通过移除和重新敷设线来完成轨道更改，因此预先敷设在地板上的线是不灵活的。这里，有帮助的是所描述的用于双层地板的双层地板元件（以下也称为“智能”地板或“智能”地板元件）例如可以动态地产生和显示LED线（参见图1中的示例）。FTS可以沿着在“智能”地板上产生的线行驶，从而找到其穿过房间的道路。在这种情况下，控制FTS所需的行驶命令可以借助于无线电从上级控制单元传输到各个FTS。所述FTS具有很大程度上独立的行驶控制，所述行驶控制只需要来自上级系统的起点坐标和目标坐标。但是，这里也假定路线是预先定义的。探测起点和目标点之间最短路线的探索性措施是不受支持的。
技术实现思路
由此出发，本专利技术的任务是减轻或甚至避免所提到的缺点。特别地，应当说明一种改进的轨道引导系统。特别是应当说明一种用于为自主的移动单元或对象进行分散式路线产生和/或路线优化的方法。这些任务利用根据独立权利要求1的用于操作轨道引导系统的方法来解决。在从属权利要求中说明了本专利技术的进一步构型。应当指出的是，说明书特别是与附图结合地讲述了本专利技术的进一步的细节和扩展，这些细节和扩展可以与来自权利要求的特征相组合。特别地，这里说明了一种基于用于双层地板的双层地板元件和自主的移动单元（优选无人驾驶的运输系统）的位置绑定的通信方法，以用于探测和优化行驶路线。一种用于操作轨道引导系统的方法有助于解决该任务，所述轨道引导系统特别是包括至少一个（“智能”）地板元件，该方法至少包括以下步骤：a）预先给定在所述至少一个地板元件上的至少一个对象的目标点，b）跟踪（Nachhalten）所述至少一个对象的运动，c）将运动信息至少传送到另外的对象或传送到（“智能”）地板元件。（至少一个）目标点的预先给定可以手动进行或（优选）自动进行或由计算机生成地进行。所述目标点可以是空间中或表面上的坐标。所述目标点可以在上级控制单元中加以确定并被传送到所述至少一个对象。为此，所述对象可以具有合适的通信单元和/或数据处理单元。该对象可以地面绑定地（在地板上）和/或地面未绑定地（在地板上方）运动。该对象特别是地面绑定的FTS。因此，所述目标点可以定位在地板元件上或地板元件上方。所述地板元件优选地是“智能的”，其中所述地板元件优选地具有自己的能量分配单元、通信单元和/或数据处理单元。特别地，所述地板元件可以与其他地板元件和/或上级控制装置和/或对象通信。如果对象在所述至少一个地板元件上方运动，则可以跟踪该对象的运动。也就是说，例如存在定位系统来检测所述对象在所述地板元件上/上方的运动。所述定位系统可以部分地构造在所述地板元件中和/或在所述对象中。可以生成并提供用于描述所述至少一个对象的（当前和/或先前）运动的数据。可以确定或跟踪轨迹和/或运动轨道。特别地，跟踪实际（当前）实现的运动（并且优选地，不跟踪计划的或计算的轨迹和/或运动轨道）。运动信息可以被临时存储在本地控制设备（例如，对象和/或地板元件的控制设备）中和/或被传送到中央控制装置。可以通过传感器确定所述运动信息。可能的是，不（仅）临时存储和处理或评估所述移动信息。然后可以将（确定的和/或存储的）运动信息传送到至少一个（另外的）对象和/或（其他）地板元件。可以将所述对象或所述地板元件设计为，使得其基于或由于所获得的运动信息来适配或改变其（当前）行为。对于所述地板元件而言，这可能意味着要适配可激活标记。对于所述对象而言，这可能意味着到所述目标点的（当前或预给定）路线将被修改。可能的是，向至少一个对象提供从其运动开始至预给本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作轨道引导系统的方法，所述轨道引导系统特别是包括至少一个地板元件（1），所述方法至少具有以下步骤：/na）预先给定在所述至少一个地板元件（1）上的至少一个对象（2）的目标点，/nb）跟踪所述至少一个对象（2）的运动，/nc）将运动信息至少传送到另外的对象（2）或传送到地板元件（1）。/n

【技术特征摘要】
20190401 DE 102019108465.2;20190528 DE 102019207771.一种用于操作轨道引导系统的方法，所述轨道引导系统特别是包括至少一个地板元件（1），所述方法至少具有以下步骤：
a）预先给定在所述至少一个地板元件（1）上的至少一个对象（2）的目标点，
b）跟踪所述至少一个对象（2）的运动，
c）将运动信息至少传送到另外的对象（2）或传送到地板元件（1）。


2.如权利要求1所述的方法，其中，向所述至少一个对象（2）提供从其运动开始到预给定目标的多个路线，或对所述至少一个对象（2）来说存在从其运动开始到预给定目标的多个路线可用。


3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述至少一个对象（2）到预给定目标的运动受到多个本地控制中心（3）的影响。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述至少一个对象（2）和至少一个地板元件（1）之...

【专利技术属性】
技术研发人员：D埃韦特，F卡万，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE