【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置和系统，以及机器人
本公开涉及图像处理
，特别涉及一种图像处理方法、装置和系统，机器人以及计算机可读存储介质。
技术介绍
移动装置在多个位置之间移动时，行驶路线可能发生弯折，运动方向多次变化，固定在移动装置上的摄像头在此期间拍摄的目标的图像在回传呈现给用户手上的显示设备的时候，图像的方向会随着移动装置的方向变化而变化，导致用户观察到的目标图像也一直在旋转，非常不方便，用户无法判断相机所在现场的目标的方向，甚至发生眩晕现象。相关技术采用图像旋转方法来修正图像的倾斜。例如，根据用户的指令来确定图像的旋转角度，实现任意角度的图像旋转。甚至还有方法利用硬件在移动装置的方向改变时保持摄像机的方向始终不变，从而能够获得静止目标相对于用户方向不变的图像。
技术实现思路
专利技术人认为：相关技术均无法实现根据移动装置的姿态，通过算法自动旋转图像。鉴于此，本公开实施例提出一种技术方案，能够根据移动装置的位姿，自动旋转图像，使得显示的图像与观察者的位置匹配，从而提高观看体验。根...
【技术保护点】
1.一种图像处理方法，包括：/n获取安装在移动装置上的摄像机拍摄的图像，确定所述摄像机在拍摄所述图像时的姿态角；/n根据所述姿态角，计算所述图像相对于基准方向的旋转角度；/n利用基于所述旋转角度的变换矩阵，对所述图像进行旋转处理。/n
【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，包括：
获取安装在移动装置上的摄像机拍摄的图像，确定所述摄像机在拍摄所述图像时的姿态角；
根据所述姿态角，计算所述图像相对于基准方向的旋转角度；
利用基于所述旋转角度的变换矩阵，对所述图像进行旋转处理。
2.根据权利要求1所述的图像处理方法，其中，根据姿态传感器输出的姿态角、以及三轴的角速度信息和三轴的加速度信息中的至少之一，确定所述摄像机在拍摄所述图像时的姿态角。
3.根据权利要求2所述的图像处理方法，其中，根据所述三轴的角速度信息和三轴的加速度信息，确定所述摄像机在拍摄所述图像时的姿态角包括：
利用四元数法，计算所述摄像机在拍摄所述图像时的姿态角，所述姿态角包括俯仰角、滚转角和偏航角中的至少之一。
4.根据权利要求3所述的图像处理方法，其中，根据所述姿态角，计算所述图像的旋转角度包括：
利用地面坐标系与所述移动装置的坐标系之间的对应关系，根据角度平面与所述摄像机的拍摄方向垂直的姿态角，计算与所述姿态角对应的旋转角度。
5.根据权利要求4所述的图像处理方法，其中，所述变换矩阵为
其中，表示所述图像的像素点的原始位置，表示所述图像的像素点的旋转后位置，θ表示所述旋转角度。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的图像处理方法，还包括：将经过旋转处理的图像输出到用户的显示设备，从而所述摄像头拍摄的目标所在现场的位置坐标系在显示设备上的方向与显示设备的所述基准方向保持相对静止。
7.根据权利要求6所述的图像处理方法，还包括：对所述图像进行裁剪处理，裁剪后的图像中心在所述显示设备上的位置与裁剪前的图像中心在所述显示设备上的位置基本保持不变。
8.根据权利要求7所述的图像处理方法，其中，所述图像包括多幅，对所述图像进行裁剪处理包括：
将每幅图像的尺寸裁剪成比所述多幅图像的重叠部分的内接圆的尺寸小；或者
将每幅图像的尺寸裁剪成比所述多幅图像的重叠部分的内接圆的尺寸大，并在部分旋转角度的图像中出现的无数据区域用单色填充。
9.根据权利要求1所述的图像处理方法，还包括：在对所述图像进行旋转处理之前，对所述图像进行滤波处理。
10.一种图像处理装置，包括：
获取单元，被配置为获取安装在移动装置上的摄像机拍摄的图像；
确定单元，被配置为确定所述摄像机在拍摄所述图像时的姿态角；...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志强，崔锦，赵延平，林东，胡斌，彭志，
申请(专利权)人：清华大学，同方威视技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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