环视图像拼接方法、系统、装置、存储介质和搅拌车制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种环视图像拼接方法、系统、装置、存储介质和搅拌车。环视图像拼接方法包括：对图像采集装置的图像采集结果进行离线标定，生成拼接查找表；根据拼接查找表，对图像采集装置的位姿关系进行在线优化；根据在线优化的结果，对各个图像采集装置的图像采集结果进行在线拼接，获取搅拌车的俯视全景拼接图像。本发明专利技术的环视图像拼接方法尤其适用于搅拌车，其能够提高搅拌车的驾驶安全程度。

【技术实现步骤摘要】
环视图像拼接方法、系统、装置、存储介质和搅拌车
本专利技术涉及车辆工程的
，具体而言，涉及环视图像拼接方法、系统、装置、存储介质和搅拌车。
技术介绍
在相关技术中，出于提高驾驶安全程度的目的，需要在车辆之上安装有一个或多个车载摄像头，以便在车辆驾驶时全方位、多角度地获取车辆影像，供驾驶人员进行参考。尤其，在进行转弯、倒车或超车时，准确获取车辆影像对保证驾驶安全有着至关重要的意义。目前的车载摄像头的环视拼接方法都仅适用于普通的乘用车，相关技术中缺少能够对搅拌车的车载摄像头进行环视拼接的有效方法，导致了搅拌车的驾驶安全程度不够理想。
技术实现思路
本专利技术旨在解决上述技术问题的至少之一。为此，本专利技术的第一目的在于提供一种用于搅拌车的环视图像拼接方法。本专利技术的第二目的在于提供一种用于搅拌车的环视图像拼接系统。本专利技术的第三目的在于提供一种用于搅拌车的环视图像拼接装置。本专利技术的第四目的在于提供一种计算机可读存储介质。本专利技术的第五目的在于提供一种搅拌车。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于搅拌车的环视图像拼接方法，其特征在于，所述搅拌车包括至少两个的图像采集装置，所述环视图像拼接方法包括：/n对所述图像采集装置的图像采集结果进行离线标定，生成拼接查找表；/n根据所述拼接查找表，对所述图像采集装置的位姿关系进行在线优化；/n根据所述在线优化的结果，对所述各个所述图像采集装置的图像采集结果进行在线拼接，获取所述搅拌车的俯视全景拼接图像。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于搅拌车的环视图像拼接方法，其特征在于，所述搅拌车包括至少两个的图像采集装置，所述环视图像拼接方法包括：
对所述图像采集装置的图像采集结果进行离线标定，生成拼接查找表；
根据所述拼接查找表，对所述图像采集装置的位姿关系进行在线优化；
根据所述在线优化的结果，对所述各个所述图像采集装置的图像采集结果进行在线拼接，获取所述搅拌车的俯视全景拼接图像。


2.根据权利要求1所述的用于搅拌车的环视图像拼接方法，其特征在于，所述对所述图像采集装置的图像采集结果进行离线标定，生成拼接查找表，具体包括：
对所述图像采集装置进行内外参标定，获取所述图像采集装置的内参数、外参数、畸变系数和两个所述图像采集装置之间的相对位姿关系；
根据所述内参数和所述畸变系数对所述图像采集装置的图像采集结果进行畸变校正；
根据所述内参数、所述畸变系数和两个所述图像采集装置之间的相对位姿关系，获取单应性矩阵系数；
根据原图和俯视图的4个图像匹配点对，获取俯视变换矩阵系数；
对所述内参数、所述畸变系数、所述相对位姿关系、所述单应性矩阵系数和所述俯视变换矩阵系数进行保存，生成所述拼接查找表。


3.根据权利要求2所述的用于搅拌车的环视图像拼接方法，其特征在于，所述根据所述拼接查找表，对所述图像采集装置的位姿关系进行在线优化，具体包括：
对所述拼接查找表进行解析；
根据所述内参数和所述畸变系数，获取经过畸变校正后的所述图像采集结果与原始的所述图像采集结果的映射关系，根据所述映射关系对原始的所述图像采集结果进行畸变校正；
根据单应性矩阵对所述图像采集结果进行变换，获取初始匹配点对；
提取所述图像采集装置的重叠区域的局部二值模式特征，并对所述局部二值模式特征进行最小化处理；
在所述初始匹配点对的半径范围内，搜索获取目标匹配点对；
根据所述拼接查找表的先验知识，建立关于所述目标匹配点对的目标函数，重新获取所述图像采集装置的外部参数，以对所述图像采集装置的位姿关系进行在线优化。


4.根据权利要求2或3所述的用于搅拌车的环视图像拼接方法，其特征在于，所述根据所述在线优化的结果，对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘娟，郭武，贺志国，
申请(专利权)人：三一专用汽车有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43